NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 387 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 95.78 of 350.00 AH used of 24V (72.63% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -70.1 deg, depth 2.30 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 69 s, HDOP was 2.2 m
• GPS2 time: 10 s, HDOP was 3.1 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
26 - - - 80 VBD -0.59 - - 396 - - - 2399 - -116.8 -48.00 - 2551 - - - - - - - - - - -
86 3.3 -2.5 5 131 roll -0.59 12.80 0.384 3124 213.1 2.55 0.098 992 -551.8 -116.8 -16.50 - 3336 -47.6 - - - - - - - 13.81 14.14 14.47
362 51.9 -13.9 33 374 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.072 2402 564.0 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.18 -
614 83.2 -11.7 58 624 roll -0.59 - - 3124 - 2.45 0.073 993 -575.1 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.20 -
804 104.3 -11.1 77 815 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.072 2406 572.1 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.21 -
1056 131.7 -10.6 102 1066 roll -0.59 - - 3123 - 2.47 0.090 3808 567.6 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.14 -
1146 141.8 -10.7 111 1157 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.063 2399 -582.2 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.21 -
1396 166.8 -9.2 136 1407 roll -0.59 - - 3124 - 2.53 0.090 3818 560.9 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.21 -
1467 173.3 -9.5 143 1478 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.064 2391 -582.4 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.26 -
1719 196.5 -10.2 168 1729 roll -0.59 - - 3124 - 2.42 0.078 999 -575.2 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.21 -
1769 201.7 -10.4 173 1781 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.073 2400 571.8 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.22 -
2021 225.6 -9.4 198 2031 done -0.59 - - 3125 - - - 2399 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
2271 246.9 -8.3 223 2282 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.092 3808 563.6 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.19 -
2320 251.4 -9.0 228 2331 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.067 2406 -579.3 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.28 -
2635 276.6 -7.9 239 2645 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.077 980 -577.3 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.23 -
2684 280.9 -8.3 244 2694 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.073 2398 574.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.25 -
2998 304.2 -7.3 255 3008 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.092 3810 564.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.21 -
3068 309.9 -7.8 262 3078 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.067 2391 -579.2 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.26 -
3388 334.1 -7.7 274 3400 roll -0.59 - - 3125 - 2.42 0.080 1001 -574.4 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.16 -
3479 341.8 -8.5 283 3489 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.075 2407 569.2 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.25 -
3809 367.7 -8.3 296 3819 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.093 3821 565.6 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.19 -
3858 372.1 -8.8 301 3870 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.067 2402 -579.2 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.27 -
4173 399.3 -8.9 312 4183 roll -0.59 - - 3125 - 2.47 0.078 987 -572.9 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.23 -
4233 405.0 -9.0 318 4243 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.075 2404 566.8 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.26 -
4563 433.3 -9.1 331 4572 done -0.59 - - 3124 - - - 2403 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
4863 460.4 -8.8 341 4872 done -0.59 - - 3124 - - - 2404 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5163 486.0 -8.6 351 5173 done -0.59 - - 3124 - - - 2404 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
5463 510.7 -7.8 361 5472 done -0.59 - - 3124 - - - 2403 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
5763 534.7 -7.9 371 5772 done -0.59 - - 3124 - - - 2404 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
6063 559.0 -8.3 381 6072 done -0.59 - - 3125 - - - 2404 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
6363 582.9 -7.8 391 6373 done -0.59 - - 3130 - - - 2404 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
6663 604.7 -6.7 401 6672 done -0.59 - - 3124 - - - 2404 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
6963 625.0 -6.9 411 6973 done -0.59 - - 3124 - - - 2404 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
7263 645.1 -6.6 421 7273 roll -0.59 - - 3124 - 2.53 0.097 3814 557.3 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.15 -
7323 649.1 -6.9 427 7333 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.070 2391 -576.1 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.21 -
7653 670.3 -6.4 440 7663 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.086 996 -564.8 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.14 -
7733 676.1 -7.6 448 7743 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.079 2399 561.2 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.18 -
8046 697.4 -6.6 459 8057 roll -0.59 - - 3124 - 2.53 0.097 3814 559.3 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.09 -
8096 701.0 -6.9 464 8107 done -0.59 - - 3129 - 2.47 0.072 2393 -575.3 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.21 -
8411 721.7 -6.6 475 8421 roll -0.59 - - 3121 - 2.50 0.086 990 -561.2 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.09 -
8459 725.7 -7.6 480 8470 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.079 2407 560.1 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.19 -
8774 746.5 -6.6 491 8784 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.096 3810 554.5 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.14 -
8843 751.7 -7.2 498 8853 done -0.59 - - 3128 - 2.47 0.074 2396 -572.5 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.19 -
9164 773.3 -6.9 510 9173 done -0.59 - - 3125 - - - 2394 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
9464 795.0 -7.2 520 9473 done -0.59 - - 3124 - - - 2394 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
9765 815.5 -6.7 530 9774 done -0.59 - - 3124 - - - 2394 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
10064 836.3 -6.9 540 10073 done -0.59 - - 3125 - - - 2394 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
10368 858.3 -7.2 550 10378 roll -0.59 - - 3124 - 2.50 0.083 991 -561.2 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.14 -
10417 862.3 -7.9 555 10428 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.079 2399 556.5 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.16 -
10732 884.1 -6.9 566 10742 roll -0.59 - - 3124 - 2.55 0.099 3809 552.9 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.09 -
10791 888.9 -7.6 572 10801 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.073 2393 -566.4 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.18 -
11121 911.7 -7.0 585 11132 roll -0.59 - - 3124 - 2.50 0.087 995 -559.2 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.11 -
11171 915.2 -7.3 590 11182 done -0.59 - - 3122 - 2.53 0.080 2405 557.3 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.19 -
11485 936.2 -6.6 601 11495 roll -0.59 - - 3124 - 2.53 0.099 3809 554.9 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 14.10 -
11576 942.9 -7.5 610 11586 done -0.59 - - 3123 - 2.47 0.076 2405 -568.4 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.18 -
11906 964.7 -6.7 623 11916 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.085 983 -562.1 -116.8 - - 3319 - - - - - - - - - 14.12 -
11945 967.5 -7.2 627 11955 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.078 2400 560.1 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 14.16 -
12266 987.8 -6.2 639 12276 roll -0.59 - - 3124 - 2.55 0.098 3817 555.7 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.10 -
12303 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12303 begin apogee
12314 990.3 -6.6 643 12427 done -0.25 0.40 0.177 3240 290.0 - - 2319 - - 103.30 1.913 2855 -4.5 0.454 - - - - - - 14.02 - 13.02
12429 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12429 begin climb
12433 993.3 - 647 12551 done 0.59 0.88 0.122 3514 311.4 - - 2318 - 116.8 110.07 1.884 2383 -4.3 0.437 - - - - - - 13.83 - 12.75
12847 962.9 8.8 663 12857 roll 0.59 - - 3517 - 2.60 0.097 3737 545.8 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 13.99 -
12877 959.9 8.9 666 12887 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.080 2334 -554.5 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.02 -
13207 928.7 9.4 679 13218 roll 0.59 - - 3520 - 2.55 0.094 915 -556.5 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.09 -
13286 921.4 9.1 687 13297 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.078 2332 560.1 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.14 -
13602 894.6 8.4 698 13611 done 0.59 - - 3519 - - - 2332 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
13900 869.8 8.1 708 13911 roll 0.59 - - 3519 - 2.55 0.093 917 -554.9 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.12 -
13961 864.6 8.4 714 13971 done 0.59 - - 3520 - 2.53 0.080 2341 562.8 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.21 -
14291 837.4 8.2 727 14300 done 0.59 - - 3520 - - - 2342 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
14594 811.6 8.9 737 14604 done 0.59 - - 3517 - - - 2342 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
14894 784.8 8.9 747 14904 roll 0.59 - - 3519 - 2.55 0.092 916 -559.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.14 -
14973 777.7 8.5 755 14984 done 0.59 - - 3520 - 2.53 0.079 2339 562.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.20 -
15287 752.4 8.3 766 15296 done 0.59 - - 3519 - - - 2339 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
15587 728.4 7.9 776 15597 done 0.59 - - 3520 - - - 2339 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
15887 704.6 8.0 786 15897 roll 0.59 - - 3520 - 2.58 0.090 913 -552.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.10 -
15936 700.6 7.2 791 15947 done 0.59 - - 3520 - 2.53 0.078 2330 560.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.19 -
16251 677.9 7.3 802 16260 done 0.59 - - 3520 - - - 2327 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
16550 655.2 7.3 812 16560 roll 0.59 - - 3524 - 2.55 0.098 3740 554.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.14 -
16599 650.8 8.6 817 16611 done 0.59 - - 3522 - 2.50 0.073 2319 -568.4 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.20 -
16913 628.0 7.3 828 16923 roll 0.59 - - 3522 - 2.50 0.088 914 -562.0 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.10 -
17003 620.8 7.8 837 17014 done 0.59 - - 3522 - 2.50 0.077 2326 564.8 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.19 -
17335 592.9 9.0 850 17345 roll 0.59 - - 3522 - 2.55 0.096 3742 555.3 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.13 -
17365 589.9 9.2 853 17375 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.073 2333 -570.4 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.16 -
17696 562.0 8.4 866 17706 roll 0.59 - - 3522 - 2.53 0.088 917 -559.7 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.11 -
17736 558.6 8.3 870 17746 done 0.59 - - 3522 - 2.53 0.076 2346 564.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.19 -
18057 533.3 7.5 882 18067 roll 0.59 - - 3522 - 2.53 0.096 3746 553.4 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.12 -
18088 531.1 7.1 885 18098 done 0.59 - - 3522 - 2.50 0.073 2324 -568.8 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.14 -
18419 508.1 6.7 898 18429 roll 0.60 - - 3522 - 2.53 0.090 917 -556.1 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.11 -
18469 504.6 6.7 903 18480 done 0.62 - - 3524 - 2.50 0.077 2330 565.2 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.18 -
18782 483.3 7.2 914 18792 roll 0.62 - - 3523 - 2.55 0.088 915 -554.9 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.09 -
18852 477.7 7.6 921 18862 done 0.62 - - 3522 - 2.50 0.076 2327 564.8 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.18 -
19172 453.1 7.6 933 19182 roll 0.62 - - 3523 - 2.55 0.095 3743 555.3 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.11 -
19223 448.9 8.6 938 19233 done 0.62 - - 3522 - 2.50 0.073 2323 -568.0 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.17 -
19535 423.8 8.1 949 19545 roll 0.62 - - 3523 - 2.53 0.090 917 -555.7 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.09 -
19596 418.6 7.8 955 19606 done 0.62 - - 3522 - 2.53 0.076 2342 563.2 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.16 -
19925 395.6 6.9 968 19935 done 0.62 - - 3522 - - - 2342 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
20230 375.8 6.7 978 20240 done 0.63 - - 3522 - - - 2341 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
20528 354.8 7.2 988 20537 done 0.63 - - 3522 - - - 2342 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
20830 333.4 7.1 998 20840 roll 0.63 - - 3523 - 2.53 0.094 3738 551.8 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.11 -
20890 328.1 8.4 1004 20900 done 0.63 - - 3522 - 2.47 0.071 2325 -572.1 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.18 -
21220 302.3 7.8 1017 21230 done 0.63 - - 3522 - - - 2325 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
21523 280.4 6.9 1027 21532 done 0.63 - - 3522 - - - 2325 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
21824 261.3 6.1 1037 21835 roll 0.65 - - 3522 - 2.60 0.093 3747 546.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.14 -
21864 258.3 6.7 1041 21875 done 0.67 - - 3522 - 2.47 0.070 2334 -572.1 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.20 -
22176 240.5 5.8 1062 22186 roll 0.70 - - 3522 - 2.53 0.084 915 -560.9 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.11 -
22290 233.8 5.8 1073 22302 done 0.73 0.12 0.146 3572 416.7 2.50 0.075 2329 565.6 116.8 - - 2369 - - - - - - - - 14.14 14.17 -
22543 215.9 7.0 1098 22554 roll 0.73 - - 3570 - 2.53 0.090 3737 556.5 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.10 -
22594 212.0 7.6 1103 22605 done 0.73 - - 3575 - 2.47 0.070 2320 -573.7 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.16 -
22845 192.9 7.6 1128 22855 done 0.73 - - 3575 - - - 2320 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
23095 173.3 7.9 1153 23106 roll 0.73 - - 3582 - 2.50 0.083 915 -562.0 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.10 -
23200 165.9 7.2 1163 23211 done 0.73 - - 3584 - 2.53 0.074 2337 562.1 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.15 -
23450 147.9 7.7 1188 23461 roll 0.73 - - 3585 - 2.53 0.091 3740 554.5 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.10 -
23691 126.6 8.9 1212 23702 done 0.73 - - 3591 - 2.47 0.071 2334 -569.2 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.14 -
23941 107.5 8.2 1237 23952 done 0.73 - - 3585 - - - 2334 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
24193 90.9 6.0 1262 24203 done 0.75 - - 3587 - - - 2334 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
24443 78.1 4.1 1287 24514 roll 0.81 - - 3587 - 2.47 0.079 918 -573.3 193.7 59.75 0.795 2066 -5.1 0.097 - - - - - - - 14.22 13.78
24537 72.7 7.0 1296 24548 done 0.81 - - 3587 - 2.47 0.071 2328 570.9 193.7 - - 2067 - - - - - - - - - 14.12 -
24788 49.0 8.8 1321 24800 roll 0.81 - - 3592 - 2.53 0.080 914 -558.9 193.7 - - 2065 - - - - - - - - - 14.03 -
25010 33.0 6.1 1343 25020 done 0.83 - - 3592 - 2.50 0.072 2333 567.6 193.7 - - 2066 - - - - - - - - - 14.14 -
25260 23.5 0.9 1368 25386 roll 0.94 0.10 0.168 3642 500.0 2.60 0.080 915 -545.4 346.3 110.93 0.701 1441 -5.6 0.036 - - - - - - 14.21 14.09 13.71
25446 15.5 8.3 1386 25456 done 0.94 - - 3643 - 2.50 0.070 2329 565.6 346.3 - - 1440 - - - - - - - - - 14.08 -
25567 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25567 begin surface coast
25594 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25594 begin surface
SM 3.55 - - - - -9.10 9.27 0.052 394 42.5 0.12 0.164 2406 11466.7 375.06 11.98 0.099 1329 110.9 -0.407 - - - - - -