OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 384 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 78.93 of 150.00 AH used of 24V (47.38% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 39.36 of 100.00 AH used of 10V (60.64% remains)
• Surface angle -72.7 deg, depth 2.61 m • Intended pitch -14.6 deg, speed -8.462 cm/s
• No surface pump (final VBD was 459.20, SM_CC=450)
• GPS1 time: 31 s
• GPS2 time: 22 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
19 begin dive
22 - - - 81 VBD -0.55 - - 132 - - - 2491 - -170.3 -56.53 - 2009 - - - - - - - - - - -
85 3.1 -1.2 10 171 roll -0.55 11.40 0.239 2851 238.5 1.35 0.050 1592 -665.9 -170.3 -63.40 - 3548 -24.3 - - - - - - - 25.17 26.22 26.61
230 16.2 -14.3 35 237 done -0.53 - - 2851 - 1.38 0.042 2472 637.7 -170.3 - - 3548 - - - - - - - - - 26.16 -
426 44.0 -14.0 60 432 roll -0.50 - - 2851 - 1.38 0.049 3354 639.1 -170.3 - - 3548 - - - - - - - - - 26.19 -
471 50.2 -13.6 64 477 done -0.47 - - 2851 - 1.30 0.024 2426 -713.8 -170.3 - - 3548 - - - - - - - - - 26.47 -
677 76.4 -12.1 74 682 roll -0.46 0.12 0.145 2895 366.7 1.10 0.023 1643 -711.8 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - 26.26 26.41 -
689 76.4 -12.1 74 694 done -0.44 - - 2895 - 1.27 0.040 2473 653.5 -170.3 - - 3548 - - - - - - - - - 26.28 -
883 95.0 -8.8 84 888 roll -0.50 - - 2895 - 1.23 0.030 1646 -672.4 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - - 26.38 -
971 101.6 -7.8 88 977 done -0.55 0.10 0.056 2825 -700.0 1.27 0.037 2486 661.4 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - 26.26 26.33 -
1173 120.1 -10.8 98 1178 roll -0.54 0.12 0.138 2868 358.3 1.33 0.045 3345 645.9 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - 26.31 26.25 -
1241 126.2 -9.5 101 1248 done -0.54 - - 2869 - 1.20 0.026 2487 -715.0 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - - 26.51 -
1443 144.5 -9.0 111 1449 roll -0.60 - - 2869 - 1.35 0.047 3345 635.6 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - - 26.26 -
1488 148.8 -9.2 113 1495 done -0.65 0.10 0.053 2803 -660.0 1.23 0.024 2452 -726.0 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - 26.37 26.53 -
1696 172.8 -11.7 123 1701 roll -0.63 - - 2802 - 1.42 0.047 3353 634.5 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - - 26.26 -
1721 175.8 -11.8 124 1727 done -0.61 0.10 0.119 2841 390.0 1.20 0.024 2486 -722.5 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - 26.17 26.53 -
1927 195.6 -9.8 134 1932 roll -0.61 - - 2841 - 1.38 0.049 3348 624.6 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - - 26.25 -
1954 197.6 -9.3 135 1959 done -0.61 - - 2841 - 1.23 0.026 2474 -710.6 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - - 26.51 -
2156 214.5 -8.6 145 2161 roll -0.65 - - 2841 - 1.38 0.047 3345 631.2 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - - 26.26 -
2199 218.3 -8.4 147 2205 done -0.69 - - 2841 - 1.23 0.026 2458 -721.1 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - - 26.53 -
2406 235.6 -8.4 157 2413 roll -0.73 0.12 0.092 2768 -608.3 1.40 0.045 3360 644.3 -170.3 - - 3548 - - - - - - - - 26.52 26.25 -
2446 238.3 -8.7 158 2452 done -0.76 - - 2768 - 1.23 0.025 2483 -713.0 -170.3 - - 3548 - - - - - - - - - 26.52 -
2633 261.8 -11.5 168 2639 roll -0.72 0.12 0.148 2810 350.0 1.20 0.021 1626 -714.2 -170.3 - - 3548 - - - - - - - - 26.27 26.46 -
2739 272.0 -9.5 173 2744 done -0.72 - - 2810 - 1.30 0.037 2473 651.5 -170.3 - - 3548 - - - - - - - - - 26.34 -
3063 301.6 -9.1 189 3069 roll -0.74 - - 2810 - 1.35 0.049 3346 646.7 -170.3 - - 3546 - - - - - - - - - 26.26 -
3127 306.8 -8.1 192 3134 done -0.74 - - 2810 - 1.23 0.026 2474 -708.9 -170.3 - - 3546 - - - - - - - - - 26.52 -
3453 333.1 -7.8 208 3458 roll -0.76 - - 2810 - 1.20 0.024 1613 -717.5 -170.3 - - 3544 - - - - - - - - - 26.48 -
3486 334.9 -7.8 209 3491 done -0.78 - - 2810 - 1.33 0.038 2478 650.4 -170.3 - - 3544 - - - - - - - - - 26.33 -
3800 361.1 -8.2 225 3806 roll -0.80 0.12 0.098 2742 -566.7 1.35 0.046 3342 640.0 -170.3 - - 3542 - - - - - - - - 26.50 26.25 -
3895 370.7 -11.3 229 3902 done -0.77 0.10 0.135 2779 370.0 1.23 0.025 2473 -706.5 -170.3 - - 3541 - - - - - - - - 26.13 26.53 -
4211 404.0 -10.1 245 4216 roll -0.75 - - 2780 - 1.20 0.024 1614 -715.8 -170.3 - - 3539 - - - - - - - - - 26.48 -
4306 412.5 -9.8 249 4311 done -0.74 - - 2780 - 1.33 0.038 2476 648.1 -170.3 - - 3538 - - - - - - - - - 26.32 -
4619 443.4 -9.4 265 4625 roll -0.72 - - 2779 - 1.23 0.024 1617 -698.4 -170.3 - - 3535 - - - - - - - - - 26.48 -
4648 445.5 -9.1 266 4653 done -0.70 - - 2780 - 1.33 0.039 2476 645.9 -170.3 - - 3536 - - - - - - - - - 26.31 -
4968 474.2 -8.1 282 4973 roll -0.69 0.12 0.159 2821 341.7 1.25 0.021 1608 -694.4 -170.3 - - 3534 - - - - - - - - 26.26 26.47 -
5003 476.1 -7.9 283 5008 done -0.68 - - 2822 - 1.35 0.038 2483 648.1 -170.3 - - 3534 - - - - - - - - - 26.32 -
5317 497.7 -7.0 299 5322 roll -0.72 - - 2821 - 1.25 0.024 1618 -692.0 -170.3 - - 3532 - - - - - - - - - 26.47 -
5343 499.4 -6.9 300 5348 done -0.76 0.08 0.066 2773 -600.0 1.33 0.038 2470 640.6 -170.3 - - 3532 - - - - - - - - 26.21 26.31 -
5668 531.5 -9.7 316 5673 roll -0.74 - - 2768 - 1.38 0.050 3349 637.0 -170.3 - - 3530 - - - - - - - - - 26.21 -
5753 540.0 -10.1 320 5759 done -0.72 0.08 0.125 2798 375.0 1.25 0.027 2486 -690.4 -170.3 - - 3530 - - - - - - - - 26.20 26.50 -
6078 564.9 -7.2 336 6084 roll -0.74 - - 2798 - 1.25 0.024 1598 -710.4 -170.3 - - 3528 - - - - - - - - - 26.46 -
6092 564.9 -7.2 336 6097 done -0.76 - - 2798 - 1.35 0.039 2469 645.2 -170.3 - - 3528 - - - - - - - - - 26.29 -
6406 588.0 -7.2 352 6411 roll -0.79 - - 2798 - 1.38 0.050 3346 635.5 -170.3 - - 3526 - - - - - - - - - 26.20 -
6502 594.2 -7.4 356 6508 done -0.80 - - 2798 - 1.27 0.028 2466 -692.9 -170.3 - - 3526 - - - - - - - - - 26.49 -
6818 618.3 -7.3 368 6820 done -0.82 - - 2798 - - - 2465 - -170.3 - - 3524 - - - - - - - - - - -
7117 641.3 -8.0 378 7124 roll -0.85 0.12 0.106 2739 -491.7 1.38 0.047 3352 642.8 -170.3 - - 3522 - - - - - - - - 26.47 26.17 -
7243 654.9 -10.9 382 7249 done -0.83 - - 2739 - 1.27 0.027 2473 -692.1 -170.3 - - 3522 - - - - - - - - - 26.51 -
7580 695.0 -12.3 393 7586 roll -0.79 0.12 0.164 2779 333.3 1.23 0.021 1611 -700.8 -170.3 - - 3520 - - - - - - - - 26.21 26.46 -
7711 709.0 -10.9 397 7716 done -0.78 - - 2779 - 1.35 0.040 2477 641.5 -170.3 - - 3519 - - - - - - - - - 26.26 -
8041 743.6 -10.6 408 8047 roll -0.77 - - 2779 - 1.38 0.052 3347 630.4 -170.3 - - 3519 - - - - - - - - - 26.15 -
8071 743.6 -10.6 408 8078 done -0.76 - - 2779 - 1.27 0.028 2482 -681.1 -170.3 - - 3518 - - - - - - - - - 26.46 -
8378 779.5 -10.6 419 8379 done -0.75 - - 2780 - - - 2483 - -170.3 - - 3517 - - - - - - - - - - -
8676 810.4 -10.3 429 8677 done -0.74 - - 2779 - - - 2483 - -170.3 - - 3516 - - - - - - - - - - -
8977 840.4 -10.0 439 8978 done -0.73 - - 2779 - - - 2482 - -170.3 - - 3515 - - - - - - - - - - -
9276 866.3 -8.1 449 9282 roll -0.72 - - 2780 - 1.27 0.025 1586 -705.5 -170.3 - - 3514 - - - - - - - - - 26.42 -
9392 873.5 -7.7 452 9398 done -0.71 - - 2779 - 1.40 0.041 2476 635.7 -170.3 - - 3513 - - - - - - - - - 26.22 -
9709 898.2 -7.3 463 9710 done -0.70 - - 2779 - - - 2476 - -170.3 - - 3513 - - - - - - - - - - -
10008 923.5 -8.7 473 10013 roll -0.70 0.12 0.164 2821 350.0 1.30 0.023 1585 -685.4 -170.3 - - 3512 - - - - - - - - 26.22 26.40 -
10051 926.1 -8.4 474 10056 done -0.70 - - 2821 - 1.40 0.041 2473 634.3 -170.3 - - 3514 - - - - - - - - - 26.21 -
10378 951.5 -8.0 485 10379 done -0.72 - - 2821 - - - 2473 - -170.3 - - 3510 - - - - - - - - - - -
10675 977.5 -8.6 495 10680 roll -0.77 - - 2821 - 1.40 0.052 3350 626.4 -170.3 - - 3510 - - - - - - - - - 26.08 -
10723 980.4 -8.5 496 10729 done -0.81 0.10 0.059 2754 -670.0 1.30 0.030 2481 -668.5 -170.3 - - 3509 - - - - - - - - 26.25 26.42 -
10830 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10830 begin apogee
10837 993.0 -10.2 500 10994 done -0.17 0.65 0.117 2973 336.9 - - 2100 - - 147.65 1.487 2852 -4.4 0.330 - - - - - - 25.64 - 22.69
10995 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10996 begin climb
10998 1000.9 - 505 11171 roll 0.55 0.68 0.054 3222 366.2 1.55 0.043 2996 578.1 170.3 165.18 1.443 2157 -4.2 0.324 - - - - - - 24.68 23.76 22.08
11370 969.7 12.4 518 11376 done 0.50 0.08 0.146 3200 -275.0 1.30 0.026 2140 -658.5 170.3 - - 2147 - - - - - - - - 25.70 26.01 -
11705 936.7 9.2 529 11710 roll 0.47 - - 3200 - 1.38 0.043 3001 623.9 170.3 - - 2145 - - - - - - - - - 26.19 -
11752 933.5 8.9 530 11758 done 0.44 - - 3204 - 1.33 0.028 2113 -667.7 170.3 - - 2145 - - - - - - - - - 26.37 -
12074 904.3 8.5 541 12076 done 0.41 0.15 0.154 3160 -293.3 - - 2113 - 170.3 - - 2144 - - - - - - - - 26.16 - -
12372 886.9 5.8 551 12450 roll 0.44 - - 3160 - 1.42 0.041 2997 622.5 251.3 72.12 1.419 1827 -4.4 0.305 - - - - - - - 25.12 23.44
12539 877.0 6.5 556 12598 done 0.46 - - 3160 - 1.33 0.027 2112 -665.4 309.0 52.35 1.382 1593 -4.5 0.315 - - - - - - - 25.97 23.51
12918 850.2 7.5 569 12953 roll 0.54 0.12 0.092 3227 558.3 1.33 0.034 1261 -639.8 339.0 27.58 1.347 1470 -4.5 0.312 - - - - - - 26.30 25.63 23.90
12988 844.3 8.4 571 12994 done 0.58 - - 3226 - 1.35 0.034 2124 639.3 341.7 - - 1468 - - - - - - - - - 25.86 -
13321 808.6 10.7 582 13326 roll 0.58 - - 3227 - 1.35 0.047 2990 641.5 341.7 - - 1466 - - - - - - - - - 26.18 -
13526 787.3 11.1 588 13531 done 0.56 - - 3227 - 1.27 0.026 2124 -681.9 341.7 - - 1465 - - - - - - - - - 26.42 -
13840 754.1 10.1 599 13845 roll 0.56 - - 3227 - 1.38 0.043 2998 633.3 341.7 - - 1464 - - - - - - - - - 26.25 -
13918 747.2 10.7 601 13924 done 0.56 - - 3227 - 1.30 0.027 2125 -671.5 341.7 - - 1464 - - - - - - - - - 26.45 -
14239 713.6 10.2 612 14244 roll 0.56 - - 3227 - 1.38 0.042 3002 635.5 341.7 - - 1463 - - - - - - - - - 26.25 -
14266 713.6 10.2 612 14274 done 0.56 - - 3227 - 1.33 0.028 2115 -666.9 341.7 - - 1464 - - - - - - - - - 26.44 -
14573 678.2 10.5 623 14579 roll 0.56 - - 3227 - 1.30 0.034 1245 -669.2 341.7 - - 1463 - - - - - - - - - 26.34 -
14607 674.6 10.6 624 14612 done 0.56 - - 3227 - 1.35 0.036 2118 646.7 341.7 - - 1463 - - - - - - - - - 26.29 -
14944 639.8 10.5 635 14949 roll 0.56 - - 3227 - 1.35 0.046 2989 645.2 341.7 - - 1463 - - - - - - - - - 26.21 -
15107 621.0 12.2 640 15112 done 0.55 - - 3227 - 1.30 0.027 2101 -683.1 341.7 - - 1463 - - - - - - - - - 26.46 -
15434 585.4 10.3 653 15435 done 0.55 - - 3227 - - - 2101 - 341.7 - - 1463 - - - - - - - - - - -
15733 556.7 9.0 668 15739 roll 0.55 - - 3227 - 1.40 0.042 2992 636.4 341.7 - - 1463 - - - - - - - - - 26.20 -
15786 552.3 9.1 670 15791 done 0.55 - - 3227 - 1.27 0.027 2127 -681.1 341.7 - - 1462 - - - - - - - - - 26.44 -
16100 525.0 8.8 686 16105 roll 0.55 - - 3227 - 1.38 0.041 3002 634.1 341.7 - - 1463 - - - - - - - - - 26.20 -
16133 522.7 9.2 687 16139 done 0.55 - - 3227 - 1.30 0.027 2125 -674.6 341.7 - - 1463 - - - - - - - - - 26.44 -
16447 491.4 10.0 703 16452 roll 0.56 - - 3227 - 1.30 0.032 1251 -672.3 341.7 - - 1463 - - - - - - - - - 26.32 -
16506 487.2 9.8 705 16513 done 0.56 - - 3227 - 1.35 0.035 2130 651.1 341.7 - - 1462 - - - - - - - - - 26.26 -
16811 456.9 9.2 721 16816 roll 0.57 - - 3227 - 1.35 0.045 3002 645.9 341.7 - - 1462 - - - - - - - - - 26.17 -
16946 445.0 9.7 727 16951 done 0.57 - - 3227 - 1.30 0.027 2110 -686.2 341.7 - - 1462 - - - - - - - - - 26.43 -
17260 419.9 7.0 743 17308 roll 0.64 - - 3227 - 1.33 0.032 1259 -639.8 384.9 41.22 1.101 1282 -4.4 0.185 - - - - - - - 25.62 23.75
17383 410.9 7.3 749 17425 done 0.72 0.08 0.069 3283 700.0 1.35 0.034 2131 645.9 419.8 32.25 1.071 1139 -4.4 0.189 - - - - - - 25.82 25.94 23.82
17723 374.6 12.1 766 17728 roll 0.77 - - 3284 - 1.33 0.030 1257 -657.1 419.8 - - 1136 - - - - - - - - - 26.20 -
17759 371.7 12.1 767 17764 done 0.82 - - 3283 - 1.33 0.034 2119 648.1 419.8 - - 1136 - - - - - - - - - 26.17 -
18072 334.4 10.4 783 18077 roll 0.86 - - 3283 - 1.27 0.031 1265 -672.4 419.8 - - 1135 - - - - - - - - - 26.31 -
18126 330.2 9.7 785 18133 done 0.90 0.08 0.063 3351 850.0 1.30 0.034 2116 654.6 419.8 - - 1134 - - - - - - - - 26.16 26.27 -
18442 281.4 15.8 801 18448 roll 0.86 0.12 0.161 3309 -350.0 1.38 0.042 3014 650.7 419.8 - - 1135 - - - - - - - - 26.20 26.18 -
18552 266.9 13.5 806 18558 done 0.84 - - 3311 - 1.30 0.026 2144 -669.2 419.8 - - 1135 - - - - - - - - - 26.44 -
18871 229.6 11.3 822 18877 roll 0.82 - - 3311 - 1.35 0.032 1238 -671.1 419.8 - - 1135 - - - - - - - - - 26.31 -
18956 219.3 12.1 826 18963 done 0.81 - - 3311 - 1.35 0.034 2123 655.6 419.8 - - 1135 - - - - - - - - - 26.28 -
19161 192.8 14.1 836 19163 done 0.81 - - 3311 - - - 2123 - 419.8 - - 1135 - - - - - - - - - - -
19342 168.0 13.0 845 19347 roll 0.81 - - 3310 - 1.35 0.044 2997 647.4 419.8 - - 1135 - - - - - - - - - 26.19 -
19386 162.1 12.9 847 19391 done 0.81 - - 3311 - 1.30 0.025 2109 -683.1 419.8 - - 1136 - - - - - - - - - 26.45 -
19592 139.0 9.6 857 19597 roll 0.82 - - 3311 - 1.27 0.032 1245 -680.3 419.8 - - 1136 - - - - - - - - - 26.32 -
19630 136.6 9.1 858 19636 done 0.83 - - 3311 - 1.33 0.033 2118 656.4 419.8 - - 1136 - - - - - - - - - 26.29 -
19817 118.8 9.0 868 19823 roll 0.84 - - 3311 - 1.35 0.044 2994 648.9 419.8 - - 1136 - - - - - - - - - 26.19 -
19915 109.6 10.8 872 19922 done 0.84 - - 3311 - 1.27 0.025 2120 -688.2 419.8 - - 1136 - - - - - - - - - 26.45 -
20105 92.0 8.0 882 20125 roll 0.87 - - 3311 - 1.30 0.028 1250 -669.2 432.4 11.75 0.766 1088 -4.1 0.054 - - - - - - - 26.15 24.18
20220 83.2 8.4 887 20232 done 0.93 - - 3311 - 1.33 0.034 2119 653.4 434.8 3.88 0.535 1079 -2.3 0.040 - - - - - - - 26.19 24.10
20414 64.3 9.2 897 20420 roll 1.01 0.12 0.097 3384 608.3 1.30 0.026 1247 -670.8 434.8 - - 1079 - - - - - - - - 26.39 26.30 -
20533 53.6 10.1 902 20540 done 1.02 - - 3384 - 1.33 0.034 2119 655.6 434.8 - - 1078 - - - - - - - - - 26.25 -
20718 34.5 8.8 920 20723 roll 1.01 - - 3384 - 1.35 0.044 2997 650.4 434.8 - - 1078 - - - - - - - - - 26.20 -
20762 30.0 10.2 924 20768 done 0.99 0.10 0.120 3350 -340.0 1.27 0.025 2129 -683.5 434.8 - - 1078 - - - - - - - - 26.05 26.41 -
20954 12.5 10.5 955 20961 roll 0.99 - - 3349 - 1.30 0.031 1244 -680.8 434.8 - - 1078 - - - - - - - - - 26.33 -
21041 4.3 7.7 971 21055 done 1.02 - - 3350 - 1.33 0.036 2118 657.1 458.3 10.20 0.063 984 -9.2 0.070 - - - - - - - 26.26 26.02
21060 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21060 begin surface coast
21094 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21094 begin surface
SM 2.66 - - - - -9.02 8.27 0.041 134 -388.9 0.55 0.043 2497 689.1 459.20 - - 981 - - - - - - - -