OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 376 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 55.11 of 147.00 AH used of 24V (62.51% remains)
• Previous NAKs 20, Timeouts 2 • 47.04 of 122.20 AH used of 10V (61.51% remains)
• Surface angle -56.3 deg, depth 1.83 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 356.42, SM_CC=300)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 61
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 72 VBD -0.68 - - 99 - - - 2306 - -117.3 -51.83 - 2942 - - - - - - - - - - -
75 3.5 -4.1 5 99 roll -0.68 7.15 0.234 1842 243.8 2.33 0.056 888 -608.6 -117.3 -9.52 - 3412 -49.4 - - - - - - - - - -
307 38.9 -14.2 25 314 done -0.62 0.12 0.133 1869 225.0 2.25 0.037 2305 629.8 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
634 68.8 -6.7 56 638 roll -0.65 - - 1862 - 2.25 0.047 3711 624.9 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
692 73.0 -6.6 61 696 done -0.69 - - 1862 - 2.20 0.028 2293 -644.5 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1011 96.0 -7.7 81 1015 roll -0.69 - - 1861 - 2.22 0.041 893 -630.6 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1062 100.2 -8.3 83 1066 done -0.72 - - 1853 - 2.22 0.036 2306 636.5 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
1383 129.3 -8.7 99 1387 roll -0.72 - - 1853 - 2.22 0.041 893 -636.5 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
1452 135.0 -8.5 102 1456 done -0.75 - - 1850 - 2.22 0.037 2308 637.4 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
1794 162.1 -7.5 116 1795 done -0.77 - - 1850 - - - 2309 - -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
2100 183.7 -7.0 126 2105 roll -0.81 0.10 0.064 1779 -710.0 2.25 0.040 889 -631.1 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2128 186.5 -10.0 126 2135 done -0.74 0.25 0.160 1841 248.0 2.25 0.037 2315 633.8 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2441 210.2 -7.4 137 2445 roll -0.77 - - 1834 - 2.22 0.048 3716 631.1 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2464 211.9 -7.4 137 2468 done -0.80 - - 1833 - 2.20 0.030 2299 -644.1 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2782 236.4 -7.6 148 2784 done -0.80 - - 1833 - - - 2299 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3089 259.9 -7.6 158 3092 roll -0.80 - - 1833 - 2.22 0.042 899 -630.6 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3111 261.8 -8.2 158 3115 done -0.82 - - 1824 - 2.25 0.044 2312 628.0 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3424 285.6 -7.3 168 3428 roll -0.82 - - 1814 - 2.25 0.055 3712 622.2 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3451 287.8 -7.8 168 3457 done -0.82 - - 1814 - 2.22 0.035 2299 -636.5 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3762 310.3 -7.2 177 3766 roll -0.82 - - 1814 - 2.22 0.046 896 -632.0 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
3818 314.6 -7.7 177 3822 done -0.82 - - 1805 - 2.25 0.041 2309 628.0 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4134 340.0 -8.2 183 4139 roll -0.78 0.10 0.137 1833 280.0 2.28 0.047 890 -622.4 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4178 343.5 -7.2 183 4182 done -0.82 - - 1827 - 2.28 0.043 2314 624.6 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4494 367.2 -7.6 189 4495 done -0.82 - - 1827 - - - 2314 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4797 390.3 -7.6 194 4801 roll -0.82 - - 1826 - 2.28 0.049 894 -622.8 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
4830 393.0 -8.2 194 4834 done -0.82 - - 1819 - 2.25 0.043 2306 627.6 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5162 418.0 -7.6 200 5164 done -0.82 - - 1819 - - - 2306 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5466 442.2 -8.0 205 5470 roll -0.82 - - 1819 - 2.28 0.048 892 -620.2 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
5499 445.1 -8.1 205 5503 done -0.82 - - 1809 - 2.28 0.043 2314 623.7 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
5825 472.5 -8.5 211 5826 done -0.82 - - 1810 - - - 2314 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6128 497.6 -8.2 216 6132 roll -0.82 - - 1810 - 2.28 0.043 900 -620.2 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6173 501.6 -9.0 216 6177 done -0.82 - - 1802 - 2.25 0.039 2304 624.0 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6489 529.3 -8.8 222 6494 roll -0.80 0.10 0.137 1829 270.0 2.28 0.046 900 -615.8 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6527 532.6 -7.7 222 6532 done -0.84 - - 1823 - 2.25 0.039 2308 625.8 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6849 554.7 -6.9 228 6850 done -0.87 - - 1823 - - - 2308 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7152 573.1 -6.0 233 7153 done -0.89 - - 1823 - - - 2308 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7456 589.4 -5.3 238 7458 done -0.92 0.08 0.081 1758 -812.5 - - 2308 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7758 614.8 -8.6 243 7763 roll -0.82 0.17 0.128 1816 341.2 2.30 0.044 891 -616.1 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7813 618.6 -6.7 243 7820 done -0.84 - - 1809 - 2.25 0.045 2301 626.7 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
8124 637.0 -6.0 249 8125 done -0.84 - - 1809 - - - 2302 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
8426 656.2 -6.3 254 8427 done -0.84 - - 1809 - - - 2302 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
8729 676.2 -6.7 259 8733 roll -0.84 - - 1809 - 2.28 0.047 900 -614.9 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
8779 680.2 -7.8 259 8783 done -0.84 - - 1807 - 2.28 0.040 2311 618.9 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
9090 701.6 -6.9 264 9091 done -0.84 - - 1807 - - - 2312 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
9392 722.1 -6.7 269 9393 done -0.84 - - 1807 - - - 2312 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
9695 741.5 -6.4 274 9699 roll -0.84 - - 1807 - 2.30 0.044 896 -615.7 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
9722 743.3 -7.3 274 9726 done -0.84 - - 1798 - 2.28 0.040 2307 618.9 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
10060 764.7 -6.3 280 10061 done -0.84 - - 1798 - - - 2307 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
10363 782.4 -5.9 285 10364 done -0.84 - - 1798 - - - 2307 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
10666 800.5 -5.9 290 10667 done -0.84 - - 1798 - - - 2307 - -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
10969 817.9 -5.7 295 10973 roll -0.84 - - 1798 - 2.30 0.046 893 -614.8 -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
11001 820.0 -6.9 295 11006 done -0.84 0.10 0.136 1821 230.0 2.28 0.041 2305 619.3 -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
11329 837.0 -5.3 301 11330 done -0.89 - - 1821 - - - 2305 - -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
11631 854.1 -5.6 306 11633 done -0.94 0.10 0.074 1774 -470.0 - - 2305 - -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
11934 877.9 -7.9 311 11936 done -0.89 0.12 0.128 1809 291.7 - - 2305 - -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
12238 897.6 -6.4 316 12239 done -0.91 - - 1809 - - - 2305 - -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
12540 916.8 -6.3 321 12541 done -0.94 - - 1809 - - - 2305 - -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
12843 936.6 -6.6 326 12847 roll -0.96 - - 1809 - 2.30 0.054 897 -612.2 -117.3 - - 3403 - - - - - - - - - - -
12882 939.6 -7.4 326 12887 done -0.98 0.08 0.091 1772 -462.5 2.28 0.048 2305 617.5 -117.3 - - 3403 - - - - - - - - - - -
13204 965.8 -8.2 332 13208 roll -0.93 0.10 0.143 1789 170.0 2.33 0.054 3719 606.9 -117.3 - - 3403 - - - - - - - - - - -
13231 968.2 -8.4 332 13234 done -0.93 - - 1789 - 2.25 0.034 2305 -628.4 -117.3 - - 3403 - - - - - - - - - - -
13566 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13566 begin apogee
13572 993.0 7.3 338 13672 done -0.22 0.52 0.117 1955 319.2 - - 2304 - - 96.68 1.301 2931 -4.9 0.414 - - - - - - - - -
13672 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13673 begin climb
13676 994.5 - 339 13787 roll 0.68 0.55 0.078 2146 347.3 2.60 0.052 3705 538.8 117.3 102.50 1.272 2451 -4.7 0.406 - - - - - - - - -
13815 992.3 5.8 341 13820 done 0.50 0.20 0.166 2110 -180.0 2.42 0.035 2308 -577.3 117.3 - - 2447 - - - - - - - - - - -
14166 974.9 5.0 347 14185 roll 0.48 - - 2120 - 2.42 0.056 891 -585.5 132.1 12.43 1.136 2391 -4.5 0.429 - - - - - - - - -
14203 972.9 5.0 347 14223 done 0.47 - - 2120 - 2.33 0.046 2303 606.0 147.5 15.00 1.155 2329 -4.1 0.386 - - - - - - - - -
14529 954.3 5.8 352 14533 roll 0.42 0.12 0.143 2087 -275.0 2.33 0.051 3721 608.6 147.5 - - 2324 - - - - - - - - - - -
14573 951.9 5.5 352 14577 done 0.42 - - 2095 - 2.30 0.038 2290 -622.2 147.5 - - 2323 - - - - - - - - - - -
14890 936.8 4.7 358 14912 done 0.45 - - 2095 - - - 2290 - 170.7 20.80 1.193 2235 -4.2 0.369 - - - - - - - - -
15192 923.1 4.5 363 15225 roll 0.51 - - 2095 - 2.42 0.052 3715 588.8 200.2 26.58 1.201 2112 -4.6 0.395 - - - - - - - - -
15244 920.5 5.0 363 15264 done 0.55 - - 2105 - 2.30 0.035 2299 -615.7 213.6 13.35 1.112 2060 -3.9 0.358 - - - - - - - - -
15626 899.3 5.6 370 15628 done 0.58 0.08 0.082 2148 537.5 - - 2299 - 213.6 - - 2054 - - - - - - - - - - -
15929 875.1 8.2 375 15934 roll 0.51 0.15 0.139 2108 -266.7 2.33 0.054 3716 608.2 213.6 - - 2052 - - - - - - - - - - -
15951 873.2 8.0 375 15955 done 0.46 - - 2116 - 2.25 0.036 2301 -628.9 213.6 - - 2052 - - - - - - - - - - -
16288 853.1 5.9 381 16292 roll 0.46 - - 2127 - 2.30 0.053 887 -614.8 213.6 - - 2051 - - - - - - - - - - -
16316 851.3 6.4 381 16321 done 0.46 0.12 0.124 2093 -283.3 2.28 0.046 2308 623.2 213.6 - - 2051 - - - - - - - - - - -
16649 835.6 4.7 387 16675 roll 0.56 0.10 0.069 2143 500.0 2.30 0.056 3712 610.4 237.7 21.12 1.138 1961 -4.3 0.347 - - - - - - - - -
16703 831.3 9.7 387 16711 done 0.49 0.17 0.149 2108 -205.9 2.25 0.034 2301 -627.1 237.7 - - 1960 - - - - - - - - - - -
17014 813.8 5.6 393 17018 roll 0.53 - - 2117 - 2.28 0.054 896 -616.2 237.7 - - 1956 - - - - - - - - - - -
17042 811.9 6.8 393 17046 done 0.59 - - 2117 - 2.22 0.041 2305 634.7 237.7 - - 1956 - - - - - - - - - - -
17380 790.8 6.3 399 17381 done 0.62 - - 2117 - - - 2305 - 237.7 - - 1956 - - - - - - - - - - -
17683 771.6 6.4 404 17687 roll 0.64 0.08 0.087 2169 650.0 2.28 0.053 3713 617.5 237.7 - - 1955 - - - - - - - - - - -
17711 769.1 9.5 404 17715 done 0.56 0.22 0.146 2117 -236.4 2.22 0.034 2303 -635.1 237.7 - - 1955 - - - - - - - - - - -
18043 748.8 5.9 410 18047 roll 0.59 - - 2126 - 2.28 0.051 889 -620.2 237.7 - - 1955 - - - - - - - - - - -
18082 746.4 5.5 410 18086 done 0.63 - - 2126 - 2.25 0.041 2305 629.3 237.7 - - 1954 - - - - - - - - - - -
18403 727.6 5.9 416 18406 roll 0.63 - - 2127 - 2.25 0.049 3709 624.0 237.7 - - 1954 - - - - - - - - - - -
18430 725.8 6.7 416 18434 done 0.63 - - 2136 - 2.22 0.034 2290 -639.2 237.7 - - 1954 - - - - - - - - - - -
18774 705.2 6.1 422 18775 done 0.63 - - 2136 - - - 2291 - 237.7 - - 1954 - - - - - - - - - - -
19077 687.7 5.8 427 19081 roll 0.63 - - 2136 - 2.28 0.048 3709 621.9 237.7 - - 1954 - - - - - - - - - - -
19117 684.9 7.8 427 19121 done 0.59 - - 2147 - 2.20 0.033 2299 -640.9 237.7 - - 1954 - - - - - - - - - - -
19445 663.2 6.7 433 19449 roll 0.54 0.12 0.144 2113 -283.3 2.30 0.052 3717 616.5 237.7 - - 1954 - - - - - - - - - - -
19472 661.3 5.8 433 19476 done 0.54 - - 2121 - 2.22 0.033 2295 -640.5 237.7 - - 1953 - - - - - - - - - - -
19811 643.9 5.2 439 19824 done 0.57 - - 2121 - - - 2295 - 247.7 9.10 0.926 1921 -3.5 0.271 - - - - - - - - -
20181 624.8 5.2 445 20196 roll 0.61 - - 2131 - 2.28 0.048 897 -613.2 256.7 9.38 0.923 1884 -3.9 0.296 - - - - - - - - -
20225 622.1 6.1 445 20229 done 0.66 - - 2131 - 2.25 0.043 2305 625.8 256.7 - - 1883 - - - - - - - - - - -
20546 602.8 6.1 451 20550 roll 0.66 - - 2131 - 2.28 0.054 3710 616.2 256.7 - - 1882 - - - - - - - - - - -
20601 598.7 7.6 451 20608 done 0.66 - - 2141 - 2.22 0.032 2301 -634.7 256.7 - - 1881 - - - - - - - - - - -
20912 576.9 7.1 457 20913 done 0.64 - - 2142 - - - 2301 - 256.7 - - 1881 - - - - - - - - - - -
21214 553.4 7.8 462 21218 roll 0.64 - - 2141 - 2.28 0.048 3708 617.1 256.7 - - 1881 - - - - - - - - - - -
21247 550.4 8.6 462 21251 done 0.60 - - 2151 - 2.22 0.032 2296 -636.0 256.7 - - 1881 - - - - - - - - - - -
21574 521.0 9.1 468 21576 done 0.56 0.12 0.143 2118 -275.0 - - 2296 - 256.7 - - 1881 - - - - - - - - - - -
21877 499.7 6.9 473 21881 roll 0.61 - - 2118 - 2.28 0.048 3710 620.2 256.7 - - 1880 - - - - - - - - - - -
21900 498.1 7.2 473 21904 done 0.65 - - 2124 - 2.20 0.033 2296 -642.7 256.7 - - 1880 - - - - - - - - - - -
22244 475.8 6.4 479 22249 roll 0.68 0.08 0.077 2195 887.5 2.22 0.047 894 -631.5 256.7 - - 1880 - - - - - - - - - - -
22266 474.0 6.9 479 22271 done 0.65 0.20 0.137 2139 -280.0 2.22 0.040 2304 635.1 256.7 - - 1880 - - - - - - - - - - -
22603 453.0 5.9 485 22607 roll 0.65 - - 2140 - 2.25 0.049 3712 625.8 256.7 - - 1880 - - - - - - - - - - -
22659 449.3 6.9 485 22663 done 0.62 - - 2148 - 2.20 0.033 2304 -640.0 256.7 - - 1880 - - - - - - - - - - -
22970 430.5 6.0 490 22974 roll 0.59 - - 2148 - 2.28 0.048 3713 618.0 256.7 - - 1880 - - - - - - - - - - -
23004 428.1 7.3 490 23008 done 0.55 0.15 0.137 2117 -206.7 2.20 0.032 2303 -640.9 256.7 - - 1880 - - - - - - - - - - -
23336 411.2 5.1 496 23350 done 0.61 - - 2117 - - - 2303 - 269.3 12.18 0.837 1833 -3.9 0.210 - - - - - - - - -
23702 390.4 5.8 502 23704 done 0.68 0.12 0.058 2201 700.0 - - 2302 - 269.3 - - 1829 - - - - - - - - - - -
24005 355.5 11.9 507 24010 roll 0.55 0.25 0.140 2123 -312.0 2.30 0.048 3717 615.2 269.3 - - 1829 - - - - - - - - - - -
24037 352.2 7.4 507 24041 done 0.55 - - 2131 - 2.25 0.032 2297 -631.1 269.3 - - 1829 - - - - - - - - - - -
24370 329.5 6.9 513 24374 roll 0.58 - - 2141 - 2.25 0.047 894 -623.6 269.3 - - 1829 - - - - - - - - - - -
24409 326.6 7.4 513 24413 done 0.64 - - 2141 - 2.25 0.038 2312 630.2 269.3 - - 1828 - - - - - - - - - - -
24737 304.8 6.7 519 24740 roll 0.64 - - 2141 - 2.25 0.048 3719 625.3 269.3 - - 1828 - - - - - - - - - - -
24786 300.7 9.3 519 24790 done 0.64 - - 2151 - 2.22 0.032 2301 -638.7 269.3 - - 1828 - - - - - - - - - - -
25110 276.7 7.5 530 25114 roll 0.64 - - 2161 - 2.22 0.046 895 -633.3 269.3 - - 1828 - - - - - - - - - - -
25145 274.2 6.4 531 25150 done 0.64 0.10 0.118 2134 -270.0 2.22 0.038 2312 638.3 269.3 - - 1828 - - - - - - - - - - -
25486 254.5 5.4 542 25490 roll 0.68 - - 2134 - 2.22 0.048 3718 633.3 271.2 - - 1828 - - - - - - - - - - -
25514 252.7 6.2 542 25521 done 0.70 - - 2140 - 2.20 0.032 2301 -644.1 271.2 - - 1827 - - - - - - - - - - -
25827 234.4 5.7 553 25829 done 0.70 - - 2140 - - - 2301 - 271.2 - - 1828 - - - - - - - - - - -
26134 218.3 5.3 563 26148 roll 0.74 - - 2150 - 2.33 0.046 890 -605.6 278.6 9.02 0.694 1794 -3.8 0.132 - - - - - - - - -
26177 215.6 5.9 564 26181 done 0.79 0.08 0.074 2211 762.5 2.25 0.037 2308 630.2 278.6 - - 1794 - - - - - - - - - - -
26501 181.7 10.9 575 26506 roll 0.66 0.20 0.131 2148 -315.0 2.25 0.047 3709 622.7 278.6 - - 1793 - - - - - - - - - - -
26573 175.6 8.5 577 26577 done 0.66 - - 2155 - 2.22 0.031 2294 -637.4 278.6 - - 1793 - - - - - - - - - - -
26903 150.5 7.7 588 26904 done 0.66 - - 2155 - - - 2294 - 278.6 - - 1793 - - - - - - - - - - -
27223 128.8 5.8 603 27227 roll 0.69 - - 2155 - 2.28 0.048 3709 620.6 278.6 - - 1792 - - - - - - - - - - -
27250 127.0 6.2 604 27253 done 0.69 - - 2165 - 2.22 0.031 2293 -637.8 278.6 - - 1793 - - - - - - - - - - -
27573 110.5 5.1 620 27595 roll 0.73 - - 2173 - 2.33 0.045 889 -602.6 291.0 12.18 0.657 1742 -4.2 0.078 - - - - - - - - -
27643 107.1 4.4 623 27678 done 0.84 - - 2173 - 2.25 0.037 2307 630.2 324.4 29.25 0.683 1607 -4.6 0.080 - - - - - - - - -
27997 88.8 5.0 640 28020 roll 0.91 0.10 0.065 2251 780.0 2.30 0.047 3705 607.8 338.7 12.65 0.635 1549 -4.6 0.071 - - - - - - - - -
28045 84.2 10.9 642 28049 done 0.79 0.32 0.129 2164 -271.9 2.22 0.032 2303 -631.5 338.7 - - 1548 - - - - - - - - - - -
28369 64.6 5.0 670 28393 roll 1.01 0.17 0.058 2240 447.1 2.33 0.044 894 -604.7 354.0 13.68 0.624 1485 -4.6 0.053 - - - - - - - - -
28478 56.7 8.4 679 28484 done 1.01 - - 2240 - 2.25 0.037 2312 630.2 354.0 - - 1483 - - - - - - - - - - -
28805 29.6 8.0 710 28809 roll 1.01 - - 2250 - 2.28 0.044 893 -622.4 354.0 - - 1482 - - - - - - - - - - -
28844 27.0 5.5 713 28851 done 1.01 0.12 0.115 2213 -308.3 2.22 0.037 2305 636.0 354.0 - - 1481 - - - - - - - - - - -
29169 9.5 7.5 744 29170 done 1.05 - - 2213 - - - 2305 - 354.0 - - 1480 - - - - - - - - - - -
29325 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
29325 begin surface coast
29422 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
29422 begin surface
SM 1.74 - - - - -8.63 5.43 0.028 98 -389.5 - - 2305 - 356.42 - - 1478 - - - - - - - -