OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 374 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 54.81 of 147.00 AH used of 24V (62.72% remains)
• Previous NAKs 3, Timeouts 0 • 46.79 of 122.20 AH used of 10V (61.71% remains)
• Surface angle -59.4 deg, depth 1.82 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 384.63, SM_CC=300)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 56
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 61 VBD -0.68 - - 99 - - - 2313 - -117.3 -41.95 - 2666 - - - - - - - - - - -
64 3.5 -6.0 4 98 roll -0.68 7.12 0.235 1847 245.5 2.35 0.063 890 -605.5 -117.3 -17.98 - 3414 -41.6 - - - - - - - - - -
351 40.4 -11.8 29 358 done -0.63 0.10 0.138 1864 170.0 2.25 0.038 2313 632.4 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
679 69.9 -8.1 60 684 done -0.63 - - 1864 - - - 2313 - -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
998 94.8 -7.6 82 1000 done -0.63 - - 1864 - - - 2313 - -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
1309 119.7 -7.9 97 1313 roll -0.65 - - 1864 - 2.28 0.041 890 -624.1 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
1337 122.1 -8.4 98 1341 done -0.69 - - 1863 - 2.22 0.041 2296 633.3 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
1653 145.1 -6.7 113 1656 roll -0.73 - - 1863 - 2.22 0.041 894 -631.5 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
1680 147.1 -6.9 114 1685 done -0.78 0.12 0.057 1780 -691.7 2.25 0.038 2320 633.8 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
2010 181.0 -10.3 126 2015 roll -0.68 0.20 0.128 1837 285.0 2.25 0.054 3721 622.7 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
2031 183.0 -8.7 126 2038 done -0.65 0.08 0.115 1860 287.5 2.20 0.030 2291 -650.0 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
2345 202.4 -6.4 137 2349 roll -0.71 - - 1860 - 2.20 0.042 894 -635.0 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
2383 205.1 -6.9 138 2388 done -0.79 0.10 0.065 1775 -850.0 2.20 0.037 2310 643.6 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
2718 240.0 -10.6 149 2720 done -0.69 0.25 0.125 1850 300.0 - - 2310 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
3025 261.3 -6.9 159 3026 done -0.74 - - 1849 - - - 2311 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
3331 281.5 -6.6 169 3332 done -0.79 - - 1850 - - - 2311 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
3637 301.3 -6.4 179 3639 done -0.85 0.12 0.056 1767 -691.7 - - 2311 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3940 331.8 -10.3 184 3942 done -0.74 0.25 0.123 1843 304.0 - - 2311 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
4244 348.3 -5.2 189 4248 roll -0.79 - - 1843 - 2.28 0.047 893 -621.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4272 349.8 -5.8 189 4276 done -0.84 - - 1837 - 2.25 0.041 2310 629.8 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4605 368.6 -5.7 195 4606 done -0.88 0.10 0.066 1762 -750.0 - - 2310 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4908 398.6 -10.2 200 4910 done -0.77 0.25 0.125 1838 304.0 - - 2311 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5210 416.8 -5.8 205 5214 roll -0.81 - - 1837 - 2.28 0.044 902 -618.0 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5238 418.7 -6.9 205 5243 done -0.85 0.08 0.081 1778 -737.5 2.25 0.040 2312 626.7 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5570 447.3 -8.7 211 5572 done -0.78 0.17 0.124 1829 300.0 - - 2312 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5873 464.0 -5.3 216 5875 done -0.81 - - 1829 - - - 2312 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6177 479.7 -5.2 221 6181 roll -0.85 - - 1829 - 2.28 0.047 898 -620.2 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6204 481.4 -6.1 221 6208 done -0.88 - - 1823 - 2.25 0.042 2310 627.6 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6537 501.1 -5.9 227 6539 done -0.90 - - 1823 - - - 2311 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6840 518.8 -5.9 232 6842 done -0.93 0.10 0.067 1753 -700.0 - - 2311 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7143 547.1 -9.6 237 7148 roll -0.82 0.20 0.132 1818 325.0 2.28 0.049 903 -617.5 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7206 551.6 -6.3 238 7210 done -0.84 - - 1810 - 2.22 0.047 2309 633.3 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7577 575.7 -6.5 244 7578 done -0.84 - - 1810 - - - 2310 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7880 595.0 -6.4 249 7884 roll -0.84 - - 1800 - 2.28 0.054 3711 614.5 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7908 596.9 -7.3 249 7912 done -0.84 - - 1800 - 2.20 0.037 2306 -638.6 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8246 618.7 -6.5 255 8247 done -0.84 - - 1800 - - - 2305 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8549 638.8 -6.7 260 8553 roll -0.84 - - 1800 - 2.28 0.048 889 -621.1 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8576 640.9 -8.1 260 8580 done -0.84 0.10 0.133 1821 210.0 2.25 0.043 2301 627.6 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
8914 661.7 -6.2 266 8915 done -0.87 - - 1821 - - - 2301 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9217 681.7 -6.6 271 9218 done -0.90 - - 1821 - - - 2301 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9519 702.0 -6.7 276 9524 roll -0.94 0.10 0.067 1764 -570.0 2.28 0.044 888 -619.7 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9552 705.2 -10.3 276 9557 done -0.86 0.20 0.128 1813 245.0 2.28 0.044 2312 624.6 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9879 727.9 -6.8 282 9880 done -0.88 - - 1813 - - - 2312 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10182 747.9 -6.6 287 10183 done -0.90 - - 1813 - - - 2312 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10485 766.8 -6.2 292 10487 done -0.93 - - 1813 - - - 2313 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10788 784.6 -5.8 297 10789 done -0.95 - - 1813 - - - 2313 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11092 800.9 -5.4 302 11094 done -0.98 0.10 0.073 1764 -490.0 - - 2313 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11395 823.7 -7.6 307 11396 done -0.91 0.15 0.130 1807 286.7 - - 2313 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11697 840.2 -5.3 312 11698 done -0.91 - - 1806 - - - 2313 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12000 856.6 -5.4 317 12002 done -0.91 - - 1806 - - - 2313 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12304 873.5 -5.6 322 12308 roll -0.91 - - 1807 - 2.33 0.048 898 -607.3 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12331 875.3 -6.0 322 12335 done -0.91 - - 1807 - 2.28 0.044 2305 617.1 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12663 894.9 -5.9 328 12664 done -0.91 - - 1807 - - - 2305 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12966 912.4 -5.7 333 12967 done -0.91 - - 1807 - - - 2305 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
13269 929.4 -5.6 338 13271 done -0.91 - - 1807 - - - 2305 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
13573 945.9 -5.4 343 13574 done -0.91 - - 1807 - - - 2305 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
13875 961.9 -5.3 348 13880 roll -0.91 - - 1807 - 2.30 0.055 895 -613.0 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
13903 963.7 -6.5 348 13907 done -0.91 - - 1806 - 2.28 0.044 2305 618.4 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
14236 983.1 -5.9 354 14237 done -0.91 - - 1806 - - - 2305 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
14354 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14354 begin apogee
14360 990.1 5.7 356 14459 done -0.22 0.47 0.120 1956 319.1 - - 2305 - - 96.93 1.296 2931 -4.9 0.415 - - - - - - - - -
14460 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14460 begin climb
14463 991.3 - 357 14574 roll 0.68 0.55 0.077 2146 345.5 2.60 0.057 3706 538.8 117.3 102.60 1.268 2451 -4.7 0.406 - - - - - - - - -
14602 988.3 6.7 359 14607 done 0.50 0.20 0.166 2110 -180.0 2.42 0.037 2305 -578.9 117.3 - - 2448 - - - - - - - - - - -
14952 970.5 5.0 365 14965 done 0.48 - - 2110 - - - 2304 - 130.8 11.48 1.121 2397 -4.4 0.427 - - - - - - - - -
15255 955.1 5.1 370 15273 roll 0.46 - - 2120 - 2.40 0.051 891 -588.8 142.3 11.45 1.118 2349 -4.2 0.398 - - - - - - - - -
15297 952.6 5.2 370 15312 done 0.45 0.10 0.135 2096 -240.0 2.30 0.040 2303 613.9 151.7 9.60 1.075 2312 -3.9 0.379 - - - - - - - - -
15617 936.5 5.1 375 15636 roll 0.46 - - 2095 - 2.38 0.053 3713 592.4 164.2 11.98 1.121 2260 -4.3 0.402 - - - - - - - - -
15671 933.2 6.6 375 15675 done 0.46 - - 2103 - 2.28 0.041 2299 -620.2 164.2 - - 2259 - - - - - - - - - - -
15980 915.7 5.7 380 15981 done 0.46 - - 2103 - - - 2299 - 164.2 - - 2257 - - - - - - - - - - -
16283 899.0 5.5 385 16287 roll 0.46 - - 2103 - 2.30 0.052 3710 613.5 164.2 - - 2257 - - - - - - - - - - -
16322 896.6 7.0 385 16326 done 0.42 - - 2114 - 2.22 0.036 2301 -634.7 164.2 - - 2256 - - - - - - - - - - -
16644 878.5 5.6 391 16646 done 0.40 0.12 0.156 2082 -266.7 - - 2301 - 164.2 - - 2256 - - - - - - - - - - -
16947 865.7 4.2 396 16987 roll 0.51 0.10 0.074 2127 450.0 2.35 0.058 3700 595.3 203.0 34.20 1.192 2102 -4.5 0.363 - - - - - - - - -
17011 861.7 5.7 397 17016 done 0.54 - - 2137 - 2.28 0.035 2297 -615.4 203.0 - - 2100 - - - - - - - - - - -
17379 836.5 7.1 403 17381 done 0.49 0.12 0.156 2106 -258.3 - - 2297 - 203.0 - - 2097 - - - - - - - - - - -
17681 820.4 5.2 408 17695 roll 0.53 - - 2106 - 2.33 0.055 3700 602.1 212.1 8.52 1.006 2065 -3.8 0.340 - - - - - - - - -
17724 817.8 5.7 408 17727 done 0.53 - - 2114 - 2.20 0.033 2301 -635.9 212.1 - - 2065 - - - - - - - - - - -
18051 800.3 5.4 414 18060 roll 0.53 - - 2123 - 2.28 0.048 891 -618.4 215.8 4.65 0.798 2051 -3.0 0.335 - - - - - - - - -
18078 798.8 5.2 414 18092 done 0.57 - - 2124 - 2.25 0.040 2309 630.2 224.6 9.77 1.017 2014 -3.8 0.330 - - - - - - - - -
18414 780.0 5.6 420 18415 done 0.57 - - 2124 - - - 2309 - 224.6 - - 2011 - - - - - - - - - - -
18718 764.2 5.1 425 18733 roll 0.58 - - 2133 - 2.30 0.051 888 -617.8 235.1 10.32 1.016 1971 -3.9 0.324 - - - - - - - - -
18756 762.2 4.7 425 18782 done 0.63 - - 2133 - 2.25 0.040 2305 629.8 257.5 21.02 1.085 1881 -4.3 0.334 - - - - - - - - -
19142 739.3 6.1 432 19146 roll 0.63 - - 2133 - 2.30 0.050 3716 613.5 257.5 - - 1876 - - - - - - - - - - -
19181 736.4 7.8 432 19185 done 0.63 - - 2143 - 2.25 0.040 2304 -627.6 257.5 - - 1876 - - - - - - - - - - -
19503 715.0 6.7 438 19507 roll 0.60 - - 2143 - 2.30 0.051 3717 614.3 257.5 - - 1875 - - - - - - - - - - -
19530 712.8 7.5 438 19535 done 0.55 0.15 0.136 2112 -206.7 2.22 0.033 2303 -636.9 257.5 - - 1875 - - - - - - - - - - -
19863 697.2 4.6 444 19893 roll 0.63 0.10 0.067 2186 740.0 2.33 0.048 899 -602.6 282.9 23.10 1.059 1776 -4.3 0.313 - - - - - - - - -
19928 691.8 8.5 445 19933 done 0.58 0.22 0.125 2122 -290.9 2.28 0.043 2310 618.9 282.9 - - 1773 - - - - - - - - - - -
20294 669.5 6.0 451 20299 roll 0.62 - - 2122 - 2.25 0.054 3710 622.2 282.9 - - 1770 - - - - - - - - - - -
20350 665.2 8.1 451 20357 done 0.65 - - 2130 - 2.20 0.033 2301 -640.5 282.9 - - 1770 - - - - - - - - - - -
20661 644.7 6.6 457 20662 done 0.68 - - 2130 - - - 2301 - 282.9 - - 1769 - - - - - - - - - - -
20963 623.5 7.0 462 20968 roll 0.70 0.08 0.080 2192 775.0 2.28 0.049 3713 619.3 282.9 - - 1769 - - - - - - - - - - -
20997 620.0 11.0 462 21002 done 0.59 0.28 0.146 2125 -239.3 2.20 0.034 2303 -640.9 282.9 - - 1768 - - - - - - - - - - -
21323 597.8 6.5 468 21327 roll 0.63 - - 2133 - 2.25 0.047 886 -629.8 282.9 - - 1769 - - - - - - - - - - -
21353 595.9 6.2 468 21357 done 0.69 - - 2133 - 2.25 0.041 2314 634.7 282.9 - - 1768 - - - - - - - - - - -
21691 571.6 7.2 474 21695 roll 0.71 - - 2134 - 2.22 0.056 3708 627.9 282.9 - - 1768 - - - - - - - - - - -
21720 569.2 9.0 474 21724 done 0.71 - - 2143 - 2.17 0.040 2305 -646.5 282.9 - - 1768 - - - - - - - - - - -
22064 541.6 8.0 480 22067 roll 0.71 - - 2153 - 2.25 0.048 890 -628.9 282.9 - - 1768 - - - - - - - - - - -
22086 539.7 7.6 480 22090 done 0.71 - - 2153 - 2.22 0.043 2305 637.4 282.9 - - 1767 - - - - - - - - - - -
22435 509.6 8.7 486 22438 roll 0.69 - - 2153 - 2.25 0.054 3713 625.8 282.9 - - 1767 - - - - - - - - - - -
22496 503.2 10.6 486 22503 done 0.65 - - 2163 - 2.20 0.034 2291 -646.4 282.9 - - 1767 - - - - - - - - - - -
22807 474.4 9.3 492 22811 roll 0.60 0.12 0.143 2130 -275.0 2.28 0.054 3710 622.4 282.9 - - 1767 - - - - - - - - - - -
22840 471.3 8.4 492 22844 done 0.60 - - 2138 - 2.17 0.032 2298 -650.7 282.9 - - 1767 - - - - - - - - - - -
23173 445.9 7.6 498 23177 roll 0.60 - - 2148 - 2.22 0.047 894 -632.4 282.9 - - 1767 - - - - - - - - - - -
23201 443.5 7.0 498 23205 done 0.63 - - 2148 - 2.20 0.044 2303 640.5 282.9 - - 1767 - - - - - - - - - - -
23539 416.2 8.0 504 23543 roll 0.63 - - 2148 - 2.22 0.048 3711 634.2 282.9 - - 1767 - - - - - - - - - - -
23584 412.1 8.9 504 23589 done 0.61 0.12 0.137 2125 -191.7 2.17 0.036 2305 -647.9 282.9 - - 1766 - - - - - - - - - - -
23905 392.3 6.0 510 23909 roll 0.67 - - 2133 - 2.25 0.047 888 -629.8 282.9 - - 1767 - - - - - - - - - - -
23939 390.1 6.1 510 23944 done 0.74 0.10 0.068 2199 660.0 2.22 0.038 2316 643.2 282.9 - - 1766 - - - - - - - - - - -
24271 353.0 11.5 516 24276 roll 0.61 0.20 0.140 2136 -315.0 2.22 0.052 3706 626.1 282.9 - - 1767 - - - - - - - - - - -
24334 347.5 6.8 517 24337 done 0.61 - - 2144 - 2.17 0.033 2297 -649.3 282.9 - - 1766 - - - - - - - - - - -
24706 322.3 6.6 523 24709 roll 0.61 - - 2154 - 2.22 0.047 897 -630.6 282.9 - - 1766 - - - - - - - - - - -
24739 319.9 5.9 523 24743 done 0.65 - - 2154 - 2.20 0.038 2303 639.1 282.9 - - 1766 - - - - - - - - - - -
25070 298.4 6.5 529 25074 roll 0.65 - - 2155 - 2.22 0.048 3706 632.0 282.9 - - 1766 - - - - - - - - - - -
25106 295.8 7.4 530 25111 done 0.62 0.12 0.135 2131 -200.0 2.17 0.032 2300 -647.9 282.9 - - 1766 - - - - - - - - - - -
25441 279.2 4.9 541 25462 roll 0.69 - - 2140 - 2.25 0.045 891 -626.2 301.2 15.95 0.778 1701 -4.1 0.162 - - - - - - - - -
25491 276.6 5.4 542 25503 done 0.77 0.10 0.066 2199 590.0 2.22 0.036 2308 638.3 304.3 3.95 0.525 1690 -2.8 0.163 - - - - - - - - -
25809 245.8 10.1 553 25814 roll 0.68 0.17 0.136 2143 -329.4 2.22 0.048 3707 630.2 304.3 - - 1688 - - - - - - - - - - -
25854 242.1 6.5 554 25858 done 0.70 - - 2150 - 2.17 0.032 2303 -647.0 304.3 - - 1688 - - - - - - - - - - -
26185 221.8 6.4 565 26189 roll 0.72 - - 2160 - 2.22 0.045 890 -636.5 304.3 - - 1687 - - - - - - - - - - -
26219 219.6 6.8 566 26223 done 0.77 - - 2160 - 2.20 0.037 2304 642.7 304.3 - - 1687 - - - - - - - - - - -
26561 194.5 7.7 577 26565 roll 0.77 - - 2160 - 2.22 0.048 3718 636.9 304.3 - - 1687 - - - - - - - - - - -
26602 191.1 8.1 578 26606 done 0.77 - - 2169 - 2.20 0.033 2303 -643.2 304.3 - - 1687 - - - - - - - - - - -
26932 164.8 7.6 589 26933 done 0.77 - - 2169 - - - 2303 - 304.3 - - 1687 - - - - - - - - - - -
27249 140.9 7.5 601 27250 done 0.77 - - 2169 - - - 2303 - 304.3 - - 1686 - - - - - - - - - - -
27558 118.5 6.6 616 27562 roll 0.79 - - 2169 - 2.22 0.049 3706 632.0 304.3 - - 1686 - - - - - - - - - - -
27592 115.9 8.5 617 27596 done 0.82 - - 2178 - 2.17 0.031 2299 -648.4 304.3 - - 1686 - - - - - - - - - - -
27915 99.2 4.2 633 27952 roll 0.89 - - 2186 - 2.25 0.045 895 -624.0 341.4 32.25 0.685 1538 -4.6 0.074 - - - - - - - - -
27987 95.7 4.2 635 28027 done 1.01 0.12 0.056 2265 658.3 2.22 0.036 2306 635.6 381.1 33.45 0.667 1376 -4.8 0.077 - - - - - - - - -
28345 52.9 10.4 662 28350 roll 0.94 0.17 0.124 2214 -300.0 2.30 0.044 897 -612.6 381.1 - - 1368 - - - - - - - - - - -
28386 49.9 6.3 665 28390 done 1.04 - - 2214 - 2.25 0.037 2307 626.7 381.1 - - 1367 - - - - - - - - - - -
28713 30.8 6.9 695 28718 roll 1.21 0.15 0.068 2275 406.7 2.28 0.043 891 -621.1 381.1 - - 1365 - - - - - - - - - - -
28820 24.5 6.1 704 28827 done 1.19 - - 2275 - 2.25 0.040 2306 628.9 381.1 - - 1364 - - - - - - - - - - -
29068 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
29068 begin surface coast
29082 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
29082 begin surface
SM 1.47 - - - - -8.59 5.70 0.039 100 -381.6 - - 2307 - 384.63 - - 1362 - - - - - - - -