NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 367 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 50.97 of 150.00 AH used of 24V (66.02% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 42.14 of 100.00 AH used of 10V (57.86% remains)
• Surface angle -76.9 deg, depth 2.34 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• VBD pumped to 300.00 (SM_CC=300)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 71 VBD -0.47 - - 104 - - - 2198 - -136.3 -52.22 - 2641 - - - - - - - - - - -
75 3.2 -2.3 9 110 roll -0.47 11.48 0.216 3035 255.3 2.28 0.065 795 -615.4 -136.3 -17.85 - 3352 -39.8 - - - - - - - 24.89 25.54 26.17
247 30.3 -14.2 40 254 done -0.47 - - 3027 - 2.20 0.051 2199 638.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.55 -
562 77.1 -13.2 101 568 done -0.47 - - 3027 - - - 2199 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
874 114.4 -10.0 162 880 done -0.47 - - 3027 - - - 2199 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
1188 142.9 -9.3 190 1189 done -0.47 - - 3027 - - - 2199 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
1488 171.3 -9.7 210 1494 roll -0.47 - - 3027 - 2.15 0.050 800 -650.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.71 -
1535 175.9 -10.1 213 1539 done -0.47 - - 3017 - 2.17 0.050 2201 645.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.72 -
1849 209.1 -10.8 232 1854 roll -0.47 - - 3007 - 2.22 0.063 3606 632.9 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.61 -
1880 211.2 -10.8 233 1888 done -0.47 0.12 0.132 3042 291.7 2.17 0.044 2185 -654.8 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.68 25.86 -
2188 238.2 -7.9 249 2189 done -0.47 - - 3043 - - - 2184 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
2488 261.5 -7.8 264 2489 done -0.47 - - 3043 - - - 2184 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
2787 285.6 -7.8 279 2793 roll -0.47 - - 3034 - 2.30 0.063 3613 621.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.60 -
2830 288.9 -8.1 281 2834 done -0.47 - - 3034 - 2.17 0.045 2200 -651.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.86 -
3143 315.6 -8.5 297 3145 done -0.47 - - 3034 - - - 2197 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
3443 342.8 -9.1 312 3448 roll -0.47 - - 3025 - 2.25 0.065 3601 624.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.58 -
3470 344.7 -9.2 313 3475 done -0.47 - - 3024 - 2.15 0.046 2201 -651.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.84 -
3779 374.9 -9.5 328 3780 done -0.47 - - 3025 - - - 2199 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4077 401.7 -9.0 343 4083 roll -0.47 - - 3024 - 2.20 0.054 793 -639.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.67 -
4108 404.4 -9.0 344 4114 done -0.47 - - 3016 - 2.20 0.054 2202 640.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.68 -
4438 435.2 -9.4 355 4443 roll -0.47 - - 3007 - 2.22 0.065 3605 632.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.56 -
4475 438.1 -9.5 356 4480 done -0.47 0.12 0.131 3043 300.0 2.17 0.047 2191 -651.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.65 25.82 -
4793 464.1 -7.7 367 4794 done -0.47 - - 3042 - - - 2188 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5094 486.4 -7.4 377 5099 roll -0.47 - - 3034 - 2.28 0.066 3608 622.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.53 -
5126 488.8 -7.5 378 5130 done -0.47 - - 3034 - 2.17 0.047 2194 -651.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.82 -
5448 513.5 -7.6 389 5450 done -0.47 - - 3034 - - - 2193 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5749 535.8 -7.3 399 5755 roll -0.47 - - 3025 - 2.30 0.067 3609 615.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.51 -
5771 535.8 -7.3 399 5779 done -0.47 - - 3025 - 2.17 0.047 2199 -649.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.80 -
6079 559.2 -6.9 410 6080 done -0.47 - - 3025 - - - 2199 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6379 580.6 -7.3 420 6385 roll -0.47 - - 3014 - 2.30 0.067 3609 613.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.48 -
6422 582.9 -7.4 421 6426 done -0.47 - - 3014 - 2.17 0.047 2203 -647.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.79 -
6735 609.4 -8.3 432 6740 roll -0.47 - - 3014 - 2.17 0.054 797 -647.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.60 -
6757 609.4 -8.3 432 6765 done -0.47 0.12 0.138 3040 216.7 2.20 0.054 2201 638.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.50 25.62 -
7064 632.6 -6.7 443 7070 roll -0.47 - - 3032 - 2.25 0.067 3606 624.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.46 -
7117 634.7 -6.7 444 7124 done -0.47 - - 3032 - 2.17 0.048 2197 -649.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.78 -
7424 657.9 -7.1 455 7426 done -0.47 - - 3032 - - - 2197 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7724 678.3 -6.7 465 7725 done -0.47 - - 3032 - - - 2197 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8024 697.2 -6.4 475 8030 roll -0.47 - - 3022 - 2.28 0.067 3606 618.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.44 -
8048 697.2 -6.4 475 8055 done -0.47 - - 3022 - 2.17 0.048 2202 -647.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.75 -
8354 720.6 -7.1 486 8355 done -0.47 - - 3022 - - - 2202 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8655 741.6 -6.7 496 8660 roll -0.47 - - 3012 - 2.30 0.068 3609 611.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.41 -
8684 743.7 -6.8 497 8691 done -0.47 0.08 0.103 3042 375.0 2.20 0.048 2199 -640.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.59 25.74 -
9015 763.2 -5.9 508 9016 done -0.47 - - 3042 - - - 2197 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9314 780.7 -5.8 518 9320 roll -0.47 - - 3034 - 2.28 0.068 3606 618.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.40 -
9348 782.5 -5.9 519 9352 done -0.47 - - 3034 - 2.20 0.049 2192 -642.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.72 -
9670 803.1 -6.2 530 9671 done -0.47 - - 3034 - - - 2190 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9971 821.0 -5.8 540 9976 roll -0.47 - - 3024 - 2.30 0.067 3612 618.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.39 -
10004 822.8 -5.8 541 10008 done -0.47 - - 3024 - 2.20 0.049 2197 -643.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.72 -
10327 842.3 -6.0 552 10328 done -0.47 - - 3024 - - - 2196 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10626 862.1 -6.6 562 10632 roll -0.47 - - 3014 - 2.30 0.068 3612 615.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.37 -
10665 864.3 -6.6 563 10669 done -0.47 - - 3013 - 2.22 0.050 2192 -639.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.70 -
10982 887.9 -7.5 574 10988 roll -0.47 - - 3004 - 2.33 0.067 3612 609.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.36 -
11005 887.9 -7.5 574 11012 done -0.47 0.15 0.119 3049 300.0 2.20 0.049 2200 -641.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.51 25.68 -
11313 907.5 -5.7 585 11314 done -0.47 - - 3048 - - - 2199 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11612 924.3 -5.7 595 11613 done -0.47 - - 3048 - - - 2199 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11912 942.1 -5.9 605 11913 done -0.47 - - 3048 - - - 2199 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12213 958.4 -5.1 615 12214 done -0.47 - - 3048 - - - 2199 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12512 973.3 -4.9 625 12513 done -0.47 - - 3049 - - - 2199 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12812 987.0 -4.3 635 12813 done -0.47 - - 3048 - - - 2199 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12899 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12899 begin apogee
12907 990.8 -4.3 638 13033 done -0.22 0.20 0.111 3122 370.0 - - 2339 - - 121.70 1.174 2793 -4.5 0.424 - - - - - - 25.89 - 23.15
13036 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13036 begin climb
13039 993.4 - 642 13179 roll 0.47 0.65 0.073 3347 346.2 2.58 0.067 3722 536.0 136.3 130.95 1.135 2237 -4.2 0.411 - - - - - - 24.45 23.34 22.16
13195 986.5 6.5 647 13214 done 0.48 - - 3357 - 2.40 0.049 2328 -580.8 148.3 12.57 0.994 2189 -3.8 0.419 - - - - - - - 23.71 22.32
13532 950.9 10.1 659 13538 roll 0.48 - - 3368 - 2.30 0.058 920 -612.2 148.3 - - 2179 - - - - - - - - - 25.04 -
13555 950.9 10.1 659 13563 done 0.48 - - 3368 - 2.30 0.058 2328 612.2 148.3 - - 2179 - - - - - - - - - 25.10 -
13863 915.8 10.7 670 13868 roll 0.48 - - 3368 - 2.30 0.070 3737 612.6 148.3 - - 2178 - - - - - - - - - 25.38 -
13923 908.5 11.4 672 13928 done 0.48 - - 3378 - 2.25 0.052 2326 -627.1 148.3 - - 2177 - - - - - - - - - 25.56 -
14253 873.5 10.3 683 14258 roll 0.48 - - 3389 - 2.22 0.059 913 -636.5 148.3 - - 2177 - - - - - - - - - 25.57 -
14282 870.4 10.3 684 14288 done 0.48 0.10 0.134 3357 -320.0 2.25 0.059 2322 626.2 148.3 - - 2177 - - - - - - - - 25.37 25.57 -
14612 841.0 8.9 695 14618 roll 0.48 - - 3357 - 2.33 0.070 3740 608.6 148.3 - - 2176 - - - - - - - - - 25.53 -
14686 834.9 9.5 697 14690 done 0.48 - - 3364 - 2.22 0.051 2324 -637.8 148.3 - - 2176 - - - - - - - - - 25.72 -
14998 803.9 9.5 708 14999 done 0.48 - - 3364 - - - 2321 - 148.3 - - 2176 - - - - - - - - - - -
15298 774.9 9.8 718 15303 roll 0.48 - - 3365 - 2.33 0.069 3737 607.7 148.3 - - 2175 - - - - - - - - - 25.56 -
15342 771.7 9.9 719 15346 done 0.48 - - 3375 - 2.22 0.050 2322 -637.4 148.3 - - 2175 - - - - - - - - - 25.76 -
15654 738.2 9.9 730 15659 roll 0.48 - - 3386 - 2.22 0.058 914 -634.2 148.3 - - 2175 - - - - - - - - - 25.64 -
15692 735.1 9.9 731 15697 done 0.48 0.15 0.148 3347 -260.0 2.25 0.058 2328 628.4 148.3 - - 2174 - - - - - - - - 25.45 25.63 -
16010 709.0 7.8 742 16015 roll 0.48 - - 3346 - 2.28 0.070 3739 618.9 148.3 - - 2174 - - - - - - - - - 25.54 -
16033 709.0 7.8 742 16039 done 0.48 - - 3354 - 2.22 0.051 2322 -638.3 148.3 - - 2174 - - - - - - - - - 25.76 -
16340 681.8 8.3 753 16341 done 0.48 - - 3354 - - - 2321 - 148.3 - - 2174 - - - - - - - - - - -
16640 657.6 7.8 763 16645 roll 0.48 - - 3364 - 2.20 0.058 919 -637.3 148.3 - - 2174 - - - - - - - - - 25.63 -
16672 655.4 7.8 764 16676 done 0.48 - - 3365 - 2.25 0.057 2335 629.3 148.3 - - 2174 - - - - - - - - - 25.63 -
16995 629.0 8.1 775 17000 roll 0.48 - - 3364 - 2.28 0.070 3735 614.0 148.3 - - 2174 - - - - - - - - - 25.51 -
17048 626.3 8.2 776 17056 done 0.48 - - 3375 - 2.22 0.051 2315 -639.6 148.3 - - 2174 - - - - - - - - - 25.74 -
17355 597.1 8.9 787 17360 roll 0.48 - - 3375 - 2.33 0.069 3733 608.6 148.3 - - 2174 - - - - - - - - - 25.50 -
17385 594.0 9.1 788 17391 done 0.48 0.10 0.125 3353 -220.0 2.20 0.051 2330 -637.7 148.3 - - 2174 - - - - - - - - 25.47 25.74 -
17715 568.2 7.6 799 17720 roll 0.48 - - 3361 - 2.22 0.058 911 -639.2 148.3 - - 2174 - - - - - - - - - 25.59 -
17747 565.6 7.8 800 17751 done 0.48 - - 3361 - 2.25 0.058 2324 628.0 148.3 - - 2174 - - - - - - - - - 25.59 -
18070 537.1 8.9 811 18075 roll 0.48 - - 3361 - 2.30 0.069 3737 614.3 148.3 - - 2174 - - - - - - - - - 25.48 -
18130 530.8 9.5 813 18136 done 0.48 - - 3371 - 2.22 0.051 2322 -637.4 148.3 - - 2174 - - - - - - - - - 25.73 -
18460 499.2 9.5 824 18465 roll 0.48 - - 3381 - 2.20 0.057 920 -637.3 148.3 - - 2174 - - - - - - - - - 25.57 -
18513 496.1 9.6 825 18520 done 0.48 0.12 0.147 3350 -258.3 2.22 0.057 2324 632.4 148.3 - - 2174 - - - - - - - - 25.44 25.58 -
18821 471.2 7.0 836 18826 roll 0.48 - - 3349 - 2.28 0.069 3730 616.7 148.3 - - 2174 - - - - - - - - - 25.46 -
18873 469.1 7.0 837 18880 done 0.48 - - 3357 - 2.20 0.050 2321 -640.5 148.9 - - 2174 - - - - - - - - - 25.72 -
19180 446.4 6.6 848 19192 done 0.48 - - 3357 - - - 2321 - 160.0 9.57 0.760 2141 -3.4 0.224 - - - - - - - - 24.22
19480 426.9 6.5 858 19497 done 0.49 - - 3357 - - - 2320 - 174.3 14.38 0.797 2083 -4.0 0.239 - - - - - - - - 24.40
19780 406.3 6.9 868 19791 roll 0.49 - - 3367 - 2.25 0.057 925 -620.0 178.0 4.53 0.581 2067 -3.5 0.273 - - - - - - - 25.75 24.20
19828 404.3 6.8 869 19840 done 0.49 - - 3367 - 2.22 0.056 2328 632.0 183.0 6.25 0.665 2048 -3.0 0.204 - - - - - - - 25.64 24.27
20140 380.6 7.6 884 20145 roll 0.49 - - 3367 - 2.25 0.068 3724 620.4 183.0 - - 2046 - - - - - - - - - 25.52 -
20182 377.2 7.9 886 20186 done 0.49 - - 3377 - 2.20 0.050 2325 -635.9 183.0 - - 2045 - - - - - - - - - 25.71 -
20495 352.3 7.9 902 20500 roll 0.49 - - 3387 - 2.20 0.057 921 -638.2 183.0 - - 2045 - - - - - - - - - 25.61 -
20523 350.7 8.1 903 20527 done 0.49 0.12 0.143 3355 -266.7 2.22 0.057 2326 632.9 183.0 - - 2045 - - - - - - - - 25.50 25.63 -
20830 329.2 7.3 918 20835 roll 0.49 - - 3355 - 2.28 0.068 3737 618.9 183.0 - - 2044 - - - - - - - - - 25.54 -
20858 327.6 7.4 919 20862 done 0.49 - - 3362 - 2.22 0.050 2321 -637.8 183.0 - - 2044 - - - - - - - - - 25.75 -
21165 301.7 8.3 934 21170 roll 0.49 - - 3372 - 2.20 0.057 919 -637.3 183.0 - - 2044 - - - - - - - - - 25.63 -
21213 298.7 8.1 936 21217 done 0.49 - - 3372 - 2.22 0.056 2328 634.7 183.0 - - 2044 - - - - - - - - - 25.64 -
21520 272.6 8.1 951 21525 roll 0.49 - - 3373 - 2.28 0.068 3733 616.2 183.0 - - 2044 - - - - - - - - - 25.53 -
21542 270.9 8.2 952 21546 done 0.49 - - 3382 - 2.22 0.050 2314 -639.2 183.0 - - 2044 - - - - - - - - - 25.77 -
21856 243.8 8.7 968 21861 roll 0.49 - - 3382 - 2.30 0.067 3733 617.0 183.0 - - 2044 - - - - - - - - - 25.53 -
21883 241.7 8.9 969 21888 done 0.49 0.15 0.143 3352 -200.0 2.20 0.049 2328 -638.6 183.0 - - 2044 - - - - - - - - 25.53 25.77 -
22190 218.5 7.3 984 22195 roll 0.49 - - 3360 - 2.20 0.057 921 -639.5 183.0 - - 2044 - - - - - - - - - 25.62 -
22223 217.2 7.1 985 22230 done 0.49 - - 3360 - 2.22 0.055 2332 635.6 183.0 - - 2044 - - - - - - - - - 25.64 -
22541 192.8 7.0 1003 22542 done 0.49 - - 3360 - - - 2332 - 184.5 - - 2044 - - - - - - - - - - -
22842 172.4 6.8 1023 22855 done 0.49 - - 3360 - - - 2332 - 189.3 6.78 0.575 2021 -3.4 0.112 - - - - - - - - 24.45
23155 150.1 7.0 1044 23156 done 0.49 - - 3360 - - - 2332 - 189.9 - - 2018 - - - - - - - - - - -
23455 128.4 7.5 1064 23461 roll 0.49 - - 3360 - 2.28 0.067 3735 615.4 189.9 - - 2018 - - - - - - - - - 25.55 -
23493 126.1 7.7 1066 23500 done 0.49 - - 3370 - 2.22 0.049 2314 -640.1 189.9 - - 2018 - - - - - - - - - 25.78 -
23802 104.7 6.8 1117 23815 roll 0.49 - - 3379 - 2.17 0.054 917 -643.8 194.4 5.85 0.515 2000 -3.1 0.069 - - - - - - - 25.90 24.50
23854 101.0 7.0 1126 23861 done 0.50 - - 3379 - 2.22 0.054 2336 639.2 196.1 - - 1999 - - - - - - - - - 25.75 -
24166 81.6 5.7 1187 24204 roll 0.51 - - 3380 - 2.35 0.067 3739 597.0 230.6 31.92 0.615 1852 -4.6 0.068 - - - - - - - 25.64 24.68
24268 74.7 8.4 1205 24274 done 0.51 - - 3389 - 2.25 0.047 2311 -634.7 230.6 - - 1848 - - - - - - - - - 25.63 -
24582 52.2 6.4 1266 24602 roll 0.52 - - 3398 - 2.28 0.054 911 -614.0 246.6 13.93 0.567 1786 -4.5 0.045 - - - - - - - 25.70 24.61
24694 46.0 5.3 1286 24738 done 0.53 0.12 0.125 3362 -300.0 2.22 0.054 2326 637.4 289.2 35.33 0.581 1614 -4.9 0.043 - - - - - - 25.49 25.56 24.53
25046 24.3 8.4 1353 25054 roll 0.53 - - 3361 - 2.33 0.066 3751 611.6 289.2 - - 1606 - - - - - - - - - 25.44 -
25260 5.4 7.4 1394 25267 done 0.53 - - 3361 - 2.22 0.045 2314 -647.3 289.2 - - 1604 - - - - - - - - - 25.73 -
25283 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25283 begin surface coast
25344 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25344 begin surface
SM 3.13 - - - - -9.48 8.25 0.024 105 -394.7 0.15 0.079 2213 -673.3 300.00 8.50 0.086 1571 -3.9 0.014 - - - - 1 -