NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 361 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 50.18 of 150.00 AH used of 24V (66.55% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 41.45 of 100.00 AH used of 10V (58.55% remains)
• Surface angle -76.3 deg, depth 2.21 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 328.46, SM_CC=300)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 78 VBD -0.47 - - 129 - - - 2190 - -136.3 -58.92 - 2644 - - - - - - - - - - -
82 3.0 -2.0 10 122 roll -0.47 11.45 0.218 3034 253.7 2.25 0.065 783 -625.3 -136.3 -17.50 - 3352 -40.5 - - - - - - - 24.92 25.54 26.14
252 30.5 -15.7 41 258 done -0.47 - - 3026 - 2.22 0.052 2203 639.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.56 -
567 75.7 -12.1 102 573 roll -0.47 - - 3026 - 2.17 0.049 790 -651.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.64 -
596 79.4 -12.6 107 603 done -0.47 - - 3016 - 2.20 0.050 2206 643.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.65 -
911 118.0 -11.6 168 918 roll -0.47 - - 3005 - 2.22 0.063 3608 631.5 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.58 -
1008 129.4 -11.4 176 1014 done -0.47 0.10 0.107 3041 360.0 2.12 0.044 2195 -666.5 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.60 25.83 -
1324 158.9 -8.9 197 1325 done -0.47 - - 3041 - - - 2193 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
1624 184.5 -8.4 217 1629 roll -0.47 - - 3033 - 2.22 0.063 3605 636.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.63 -
1655 187.2 -8.9 219 1659 done -0.47 - - 3034 - 2.15 0.044 2188 -659.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.86 -
1977 217.2 -9.3 237 1978 done -0.47 - - 3033 - - - 2186 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
2278 245.0 -9.1 252 2284 roll -0.47 - - 3023 - 2.25 0.063 3606 631.1 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.63 -
2330 248.8 -9.2 254 2337 done -0.47 - - 3023 - 2.15 0.044 2191 -658.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.88 -
2637 279.1 -9.7 270 2638 done -0.47 - - 3023 - - - 2190 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
2938 307.8 -9.5 285 2939 done -0.47 - - 3023 - - - 2190 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3238 336.9 -9.9 300 3243 roll -0.47 - - 3013 - 2.28 0.064 3613 624.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.61 -
3281 341.0 -10.3 302 3285 done -0.47 - - 3012 - 2.15 0.045 2202 -656.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.87 -
3593 374.3 -10.2 318 3595 done -0.47 0.12 0.143 3048 300.0 - - 2198 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 26.10 - -
3893 397.5 -7.3 333 3894 done -0.47 - - 3048 - - - 2198 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4203 419.8 -7.2 344 4209 roll -0.47 - - 3039 - 2.25 0.065 3606 625.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.57 -
4256 421.9 -7.1 345 4263 done -0.47 - - 3039 - 2.15 0.046 2200 -654.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.86 -
4563 445.7 -7.2 356 4569 roll -0.47 - - 3030 - 2.28 0.065 3608 617.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.56 -
4586 445.7 -7.2 356 4592 done -0.47 - - 3029 - 2.15 0.046 2200 -654.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.85 -
4893 471.1 -7.6 367 4895 done -0.47 - - 3029 - - - 2198 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5193 493.0 -7.3 377 5199 roll -0.47 - - 3020 - 2.30 0.066 3616 616.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.54 -
5216 493.0 -7.3 377 5222 done -0.47 - - 3020 - 2.17 0.047 2195 -654.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.82 -
5524 520.1 -8.4 388 5530 roll -0.47 - - 3009 - 2.28 0.066 3617 623.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
5556 522.7 -8.5 389 5561 done -0.47 0.12 0.128 3045 300.0 2.20 0.047 2191 -648.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.66 25.82 -
5879 545.2 -6.7 400 5881 done -0.47 - - 3045 - - - 2189 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6180 565.0 -6.7 410 6185 roll -0.47 - - 3037 - 2.28 0.066 3612 624.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.51 -
6217 567.1 -6.8 411 6221 done -0.47 - - 3037 - 2.17 0.047 2193 -653.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.81 -
6534 590.8 -7.4 422 6535 done -0.47 - - 3037 - - - 2190 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6835 611.5 -6.8 432 6841 roll -0.47 - - 3027 - 2.28 0.066 3610 622.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.50 -
6894 615.9 -7.0 434 6900 done -0.47 - - 3027 - 2.17 0.047 2199 -650.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.81 -
7224 640.6 -7.7 445 7230 roll -0.47 - - 3017 - 2.28 0.067 3606 617.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.47 -
7288 645.6 -8.0 447 7292 done -0.47 - - 3017 - 2.17 0.047 2191 -652.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.78 -
7611 673.1 -8.4 458 7617 roll -0.47 - - 3006 - 2.30 0.066 3612 617.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.47 -
7641 675.7 -8.5 459 7647 done -0.47 0.12 0.126 3043 308.3 2.17 0.047 2203 -649.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.62 25.77 -
7972 698.6 -6.6 470 7973 done -0.47 - - 3042 - - - 2201 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8271 718.0 -6.3 480 8273 done -0.47 - - 3042 - - - 2201 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8571 736.3 -5.9 490 8576 roll -0.47 - - 3034 - 2.25 0.068 3601 622.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.44 -
8595 736.3 -5.9 490 8601 done -0.47 - - 3034 - 2.17 0.048 2190 -650.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.75 -
8901 757.0 -6.2 501 8902 done -0.47 - - 3035 - - - 2190 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9201 775.4 -6.2 511 9207 roll -0.47 - - 3025 - 2.28 0.067 3604 620.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.42 -
9255 777.2 -6.1 512 9261 done -0.47 - - 3025 - 2.17 0.048 2190 -651.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.75 -
9561 798.8 -6.3 523 9566 roll -0.47 - - 3014 - 2.28 0.067 3601 618.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.41 -
9634 802.7 -6.4 525 9638 done -0.47 - - 3014 - 2.17 0.048 2192 -649.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.74 -
9948 823.7 -6.3 536 9949 done -0.47 - - 3014 - - - 2190 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10247 842.9 -6.4 546 10252 roll -0.47 - - 3004 - 2.30 0.067 3607 616.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.39 -
10300 845.0 -6.5 547 10308 done -0.47 0.12 0.126 3041 308.3 2.17 0.048 2195 -650.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.58 25.74 -
10607 862.2 -4.5 558 10612 roll -0.47 - - 3034 - 2.28 0.067 3605 618.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.38 -
10630 862.2 -4.5 558 10636 done -0.47 - - 3034 - 2.17 0.049 2198 -648.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.72 -
10937 878.7 -5.1 569 10943 roll -0.47 - - 3024 - 2.33 0.068 3612 606.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.37 -
10975 880.3 -5.1 570 10979 done -0.47 - - 3024 - 2.20 0.049 2194 -644.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.70 -
11292 899.4 -5.9 581 11293 done -0.47 - - 3024 - - - 2192 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11593 918.1 -6.1 591 11598 roll -0.47 - - 3013 - 2.30 0.068 3609 616.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.35 -
11640 920.0 -6.2 592 11644 done -0.47 - - 3013 - 2.17 0.049 2202 -648.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.70 -
11947 941.3 -6.5 602 11948 done -0.47 - - 3013 - - - 2200 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12248 960.9 -6.6 612 12254 roll -0.47 - - 3004 - 2.30 0.069 3621 617.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.34 -
12285 963.0 -6.7 613 12290 done -0.47 0.15 0.117 3049 300.0 2.22 0.048 2193 -643.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.52 25.70 -
12604 977.9 -4.3 624 12605 done -0.47 - - 3048 - - - 2191 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12870 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12871 begin apogee
12878 990.0 -4.6 633 13005 done -0.22 0.20 0.113 3122 370.0 - - 2335 - - 122.05 1.173 2793 -4.5 0.423 - - - - - - 25.89 - 23.15
13007 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13008 begin climb
13010 993.2 - 637 13145 done 0.47 0.65 0.072 3346 344.6 - - 2335 - 136.3 131.52 1.134 2238 -4.2 0.408 - - - - - - 24.44 - 22.17
13444 960.3 9.0 652 13450 roll 0.47 - - 3357 - 2.28 0.057 933 -614.9 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - 24.99 -
13473 957.7 9.0 653 13479 done 0.47 - - 3357 - 2.28 0.057 2324 610.1 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.04 -
13804 924.6 10.2 664 13810 roll 0.47 - - 3357 - 2.30 0.069 3737 614.3 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.39 -
13886 917.8 10.6 666 13893 done 0.47 - - 3367 - 2.22 0.050 2327 -635.1 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.58 -
14193 882.3 10.4 677 14194 done 0.47 - - 3367 - - - 2324 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14494 852.7 9.6 687 14495 done 0.47 - - 3367 - - - 2324 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14793 824.3 9.5 697 14799 roll 0.47 - - 3368 - 2.33 0.069 3738 606.9 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.56 -
14841 821.2 9.6 698 14846 done 0.47 0.12 0.159 3347 -175.0 2.22 0.050 2320 -638.7 136.3 - - 2223 - - - - - - - - 25.53 25.75 -
15149 793.3 8.1 708 15155 roll 0.47 - - 3355 - 2.17 0.058 920 -645.2 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.65 -
15171 793.3 8.1 708 15178 done 0.47 - - 3356 - 2.22 0.057 2329 634.7 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.65 -
15478 764.6 8.8 719 15484 roll 0.47 - - 3355 - 2.28 0.070 3735 616.7 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.56 -
15547 758.5 9.4 721 15551 done 0.47 - - 3365 - 2.22 0.051 2312 -641.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.77 -
15864 727.3 9.2 732 15870 roll 0.47 - - 3365 - 2.30 0.069 3730 616.5 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.56 -
15887 727.3 9.2 732 15894 done 0.47 - - 3376 - 2.20 0.050 2321 -640.5 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.77 -
16195 695.7 9.7 743 16200 roll 0.47 - - 3386 - 2.17 0.057 922 -644.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.64 -
16217 695.7 9.7 743 16225 done 0.47 0.15 0.145 3346 -266.7 2.22 0.057 2330 634.2 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.46 25.64 -
16524 670.4 7.2 754 16530 roll 0.47 - - 3347 - 2.28 0.070 3735 616.2 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.53 -
16558 667.9 7.4 755 16562 done 0.47 - - 3354 - 2.20 0.051 2324 -641.4 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.76 -
16880 643.2 7.7 766 16885 roll 0.47 - - 3365 - 2.22 0.057 914 -635.1 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.62 -
16910 640.8 7.8 767 16915 done 0.47 - - 3364 - 2.25 0.057 2331 629.8 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.62 -
17240 613.4 8.3 778 17246 roll 0.47 - - 3365 - 2.28 0.069 3737 616.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.51 -
17288 610.5 8.6 779 17292 done 0.47 - - 3375 - 2.20 0.050 2325 -641.8 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.75 -
17595 579.4 9.7 789 17596 done 0.47 - - 3375 - - - 2323 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17895 551.5 9.1 799 17901 roll 0.47 - - 3375 - 2.30 0.069 3741 616.5 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.50 -
17963 545.2 9.8 801 17968 done 0.47 0.15 0.145 3346 -193.3 2.22 0.050 2317 -641.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.48 25.74 -
18281 520.5 7.1 812 18282 done 0.47 - - 3346 - - - 2313 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18581 499.5 7.0 822 18586 roll 0.47 - - 3354 - 2.17 0.057 920 -641.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.58 -
18611 497.4 7.1 823 18616 done 0.47 - - 3354 - 2.20 0.057 2323 637.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.60 -
18941 473.5 7.0 834 18947 roll 0.47 - - 3354 - 2.30 0.068 3746 618.7 136.8 - - 2221 - - - - - - - - - 25.46 -
18984 471.0 7.3 835 18989 done 0.47 - - 3364 - 2.22 0.050 2317 -643.7 136.8 - - 2221 - - - - - - - - - 25.73 -
19297 445.0 8.2 846 19302 roll 0.47 - - 3374 - 2.20 0.057 918 -635.9 136.8 - - 2221 - - - - - - - - - 25.56 -
19340 442.6 8.2 847 19344 done 0.47 - - 3374 - 2.22 0.057 2326 634.2 136.8 - - 2221 - - - - - - - - - 25.57 -
19652 414.2 8.6 858 19658 roll 0.47 - - 3374 - 2.28 0.069 3735 618.0 136.8 - - 2221 - - - - - - - - - 25.44 -
19720 408.4 9.1 860 19724 done 0.47 0.15 0.146 3345 -193.3 2.22 0.050 2322 -636.5 136.8 - - 2221 - - - - - - - - 25.45 25.71 -
20028 387.6 6.1 874 20054 roll 0.48 - - 3353 - 2.22 0.057 910 -636.0 161.0 20.42 0.788 2137 -4.1 0.224 - - - - - - - 25.75 24.39
20076 385.2 5.8 876 20108 done 0.49 - - 3353 - 2.25 0.057 2333 632.4 190.6 26.90 0.789 2017 -4.5 0.241 - - - - - - - 25.65 24.32
20409 360.1 7.8 893 20411 done 0.49 - - 3353 - - - 2333 - 190.6 - - 2009 - - - - - - - - - - -
20708 336.9 7.8 908 20714 roll 0.49 - - 3362 - 2.22 0.057 921 -636.0 190.6 - - 2008 - - - - - - - - - 25.54 -
20747 333.8 7.8 910 20753 done 0.49 - - 3362 - 2.22 0.056 2324 632.0 190.6 - - 2007 - - - - - - - - - 25.56 -
21068 308.5 7.8 926 21073 roll 0.49 - - 3362 - 2.30 0.068 3735 613.5 190.6 - - 2007 - - - - - - - - - 25.50 -
21121 304.8 8.3 928 21128 done 0.49 - - 3372 - 2.20 0.050 2327 -640.0 190.6 - - 2006 - - - - - - - - - 25.71 -
21428 277.2 8.3 944 21433 roll 0.49 - - 3383 - 2.17 0.057 924 -646.5 190.6 - - 2006 - - - - - - - - - 25.60 -
21456 275.5 8.3 945 21460 done 0.49 - - 3383 - 2.20 0.056 2324 636.4 190.6 - - 2006 - - - - - - - - - 25.61 -
21763 247.5 8.9 960 21768 roll 0.49 - - 3383 - 2.25 0.067 3727 623.6 190.6 - - 2006 - - - - - - - - - 25.52 -
21796 245.4 9.3 961 21803 done 0.49 0.15 0.141 3352 -206.7 2.20 0.049 2314 -642.3 190.6 - - 2005 - - - - - - - - 25.52 25.75 -
22103 221.8 7.2 977 22108 roll 0.49 - - 3360 - 2.15 0.056 921 -647.9 190.6 - - 2005 - - - - - - - - - 25.63 -
22131 220.3 7.3 978 22135 done 0.49 - - 3360 - 2.20 0.055 2324 637.7 190.6 - - 2005 - - - - - - - - - 25.64 -
22444 196.9 6.9 994 22449 roll 0.49 - - 3359 - 2.25 0.067 3730 624.9 194.6 - - 2006 - - - - - - - - - 25.52 -
22481 194.4 7.4 996 22488 done 0.49 - - 3369 - 2.22 0.049 2325 -632.9 194.6 - - 2005 - - - - - - - - - 25.77 -
22789 170.1 7.7 1017 22794 roll 0.49 - - 3379 - 2.17 0.055 919 -647.9 194.6 - - 2005 - - - - - - - - - 25.63 -
22849 165.4 7.8 1021 22854 done 0.49 - - 3379 - 2.17 0.054 2318 644.7 194.6 - - 2005 - - - - - - - - - 25.64 -
23164 139.5 8.4 1042 23165 done 0.49 - - 3378 - - - 2318 - 194.6 - - 2005 - - - - - - - - - - -
23463 116.2 7.3 1068 23469 done 0.49 - - 3378 - - - 2318 - 194.6 - - 2005 - - - - - - - - - - -
23777 95.2 6.7 1129 23791 roll 0.50 - - 3379 - 2.35 0.067 3741 605.5 202.3 9.77 0.565 1969 -3.7 0.069 - - - - - - - 25.86 24.56
23850 90.0 8.5 1142 23857 done 0.50 0.12 0.137 3354 -208.3 2.20 0.047 2320 -645.9 202.3 - - 1968 - - - - - - - - 25.66 25.83 -
24165 74.6 4.8 1203 24221 roll 0.52 - - 3358 - 2.22 0.054 907 -636.5 258.7 47.83 0.612 1737 -4.8 0.065 - - - - - - - 25.50 24.60
24239 70.6 5.9 1215 24272 done 0.53 - - 3358 - 2.28 0.053 2317 618.4 288.0 24.60 0.572 1618 -4.8 0.066 - - - - - - - 25.46 24.42
24580 49.2 5.5 1280 24618 roll 0.55 - - 3358 - 2.22 0.052 917 -630.6 325.4 30.35 0.581 1466 -5.0 0.047 - - - - - - - 25.43 24.51
24849 27.6 9.6 1331 24856 done 0.55 - - 3358 - 2.22 0.052 2332 637.4 325.4 - - 1460 - - - - - - - - - 25.51 -
25110 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25110 begin surface coast
25158 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25158 begin surface
SM 2.28 - - - - -9.48 8.27 0.025 105 -393.3 0.20 0.073 2196 -680.0 328.46 - - 1455 - - - - - - - -