QPE May09 * SG166 * Dive index * Mission links * Dive 360 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 77.20 of 150.00 AH used of 24V (48.53% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 50.94 of 100.00 AH used of 10V (49.06% remains)
• Surface angle -65.7 deg, depth 1.60 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -7.990 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 173
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
19 - - - 78 VBD -1.01 - - 174 - - - 1658 - -170.3 -57.33 - 2429 - - - - - - - - - - -
82 3.2 -4.5 9 134 roll -1.01 9.15 0.223 2437 247.3 2.15 0.056 280 -640.9 -170.3 -32.62 - 3641 -37.2 - - - - - - - - - -
174 19.6 -20.2 24 182 done -1.01 - - 2437 - 2.03 0.028 1679 689.2 -170.3 - - 3641 - - - - - - - - - - -
521 79.1 -17.1 85 528 roll -1.01 - - 2439 - 2.08 0.041 3085 676.0 -170.3 - - 3641 - - - - - - - - - - -
546 83.0 -15.7 89 553 done -1.01 - - 2434 - 2.08 0.031 1681 -675.0 -170.3 - - 3641 - - - - - - - - - - -
889 132.0 -13.0 150 896 roll -1.01 - - 2435 - 2.12 0.045 261 -669.8 -170.3 - - 3643 - - - - - - - - - - -
941 139.3 -14.0 159 948 done -1.01 - - 2431 - 2.08 0.028 1680 682.2 -170.3 - - 3643 - - - - - - - - - - -
1287 186.2 -13.8 220 1293 done -1.01 - - 2429 - - - 1681 - -170.3 - - 3643 - - - - - - - - - - -
1631 234.1 -14.6 281 1636 done -1.01 - - 2429 - - - 1681 - -170.3 - - 3643 - - - - - - - - - - -
1975 279.8 -13.0 342 1981 roll -1.01 - - 2424 - 2.08 0.041 3080 672.6 -170.3 - - 3643 - - - - - - - - - - -
2005 283.5 -12.6 347 2012 done -1.01 - - 2426 - 2.05 0.031 1670 -687.8 -170.3 - - 3643 - - - - - - - - - - -
2339 320.1 -10.9 391 2343 roll -1.01 - - 2424 - 2.10 0.046 273 -665.2 -170.3 - - 3643 - - - - - - - - - - -
2400 328.0 -13.5 396 2408 done -1.01 - - 2423 - 2.05 0.028 1677 684.9 -170.3 - - 3643 - - - - - - - - - - -
2728 364.2 -10.8 427 2732 roll -1.01 0.10 0.165 2448 250.0 2.08 0.040 3073 671.2 -170.3 - - 3643 - - - - - - - - - - -
2755 367.5 -10.8 429 2761 done -1.01 - - 2449 - 2.05 0.031 1664 -687.3 -170.3 - - 3643 - - - - - - - - - - -
3080 398.8 -9.2 460 3084 roll -1.01 - - 2449 - 2.10 0.048 270 -663.8 -170.3 - - 3642 - - - - - - - - - - -
3119 403.1 -11.0 463 3126 done -1.01 - - 2448 - 2.05 0.028 1687 691.2 -170.3 - - 3642 - - - - - - - - - - -
3446 435.9 -9.5 494 3450 roll -1.01 - - 2450 - 2.05 0.042 3071 675.1 -170.3 - - 3640 - - - - - - - - - - -
3515 442.4 -9.7 500 3518 done -1.01 - - 2451 - 2.05 0.033 1663 -686.8 -170.3 - - 3639 - - - - - - - - - - -
3845 470.1 -8.4 531 3849 roll -1.01 - - 2452 - 2.10 0.048 273 -661.9 -170.3 - - 3638 - - - - - - - - - - -
3869 472.3 -9.3 533 3873 done -1.01 - - 2452 - 2.05 0.029 1691 691.7 -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - - -
4198 507.7 -11.0 561 4202 roll -1.01 - - 2452 - 2.05 0.044 3064 669.8 -170.3 - - 3636 - - - - - - - - - - -
4255 513.8 -10.6 563 4259 done -1.01 - - 2451 - 2.05 0.033 1665 -682.4 -170.3 - - 3635 - - - - - - - - - - -
4578 541.4 -7.6 579 4579 done -1.01 - - 2451 - - - 1664 - -170.3 - - 3633 - - - - - - - - - - -
4885 567.1 -9.1 594 4889 roll -1.01 - - 2454 - 2.15 0.045 3075 656.3 -170.3 - - 3631 - - - - - - - - - - -
4963 574.5 -9.8 597 4967 done -1.01 - - 2456 - 2.08 0.035 1670 -675.5 -170.3 - - 3631 - - - - - - - - - - -
5286 604.5 -9.0 613 5287 done -1.01 - - 2460 - - - 1670 - -170.3 - - 3628 - - - - - - - - - - -
5593 633.2 -9.1 628 5597 roll -1.01 - - 2469 - 2.12 0.046 3063 657.1 -170.3 - - 3625 - - - - - - - - - - -
5638 637.2 -9.0 630 5643 done -1.01 - - 2467 - 2.08 0.038 1666 -671.6 -170.3 - - 3625 - - - - - - - - - - -
5971 667.4 -8.8 646 5975 roll -1.01 - - 2457 - 2.12 0.048 3061 658.0 -170.3 - - 3622 - - - - - - - - - - -
6004 670.4 -8.6 647 6008 done -1.01 - - 2462 - 2.08 0.039 1672 -667.8 -170.3 - - 3622 - - - - - - - - - - -
6327 697.1 -7.7 663 6330 roll -1.01 - - 2448 - 2.15 0.051 3062 646.5 -170.3 - - 3619 - - - - - - - - - - -
6374 700.8 -8.2 665 6377 done -1.01 - - 2455 - 2.08 0.039 1674 -667.3 -170.3 - - 3619 - - - - - - - - - - -
6707 727.4 -8.0 681 6711 roll -1.01 - - 2443 - 2.15 0.055 3060 644.7 -170.3 - - 3616 - - - - - - - - - - -
6802 735.5 -8.7 685 6806 done -1.01 - - 2446 - 2.10 0.045 1672 -661.0 -170.3 - - 3615 - - - - - - - - - - -
7131 762.4 -8.6 701 7134 roll -1.01 - - 2443 - 2.17 0.054 3067 642.9 -170.3 - - 3613 - - - - - - - - - - -
7198 768.5 -8.9 704 7202 done -1.01 - - 2446 - 2.12 0.043 1666 -660.8 -170.3 - - 3613 - - - - - - - - - - -
7531 797.3 -8.6 720 7535 roll -1.01 - - 2442 - 2.17 0.053 3071 647.5 -170.3 - - 3610 - - - - - - - - - - -
7599 803.1 -8.7 723 7603 done -1.01 - - 2444 - 2.12 0.044 1675 -658.5 -170.3 - - 3609 - - - - - - - - - - -
7932 832.2 -8.6 739 7936 roll -1.01 - - 2444 - 2.22 0.064 267 -634.2 -170.3 - - 3607 - - - - - - - - - - -
8023 841.1 -10.8 743 8027 done -1.01 - - 2440 - 2.12 0.041 1667 660.4 -170.3 - - 3607 - - - - - - - - - - -
8355 870.2 -8.2 759 8359 roll -1.01 - - 2436 - 2.20 0.059 3079 641.8 -170.3 - - 3605 - - - - - - - - - - -
8412 875.1 -8.6 761 8415 done -1.01 - - 2437 - 2.12 0.042 1673 -663.2 -170.3 - - 3605 - - - - - - - - - - -
8737 900.8 -7.9 777 8741 roll -1.01 - - 2436 - 2.20 0.058 273 -636.4 -170.3 - - 3602 - - - - - - - - - - -
8850 911.3 -9.3 782 8854 done -1.01 - - 2428 - 2.12 0.038 1680 663.7 -170.3 - - 3602 - - - - - - - - - - -
9183 939.0 -7.6 798 9187 roll -1.01 - - 2424 - 2.20 0.060 3077 635.0 -170.3 - - 3600 - - - - - - - - - - -
9217 941.7 -7.3 799 9220 done -1.01 - - 2424 - 2.15 0.048 1676 -651.6 -170.3 - - 3600 - - - - - - - - - - -
9538 968.5 -8.9 815 9542 roll -1.01 - - 2424 - 2.20 0.057 3076 636.4 -170.3 - - 3599 - - - - - - - - - - -
9561 970.5 -9.2 816 9564 done -1.01 - - 2424 - 2.15 0.044 1665 -656.3 -170.3 - - 3598 - - - - - - - - - - -
9788 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9788 begin apogee
9795 991.4 8.6 827 9951 done -0.29 0.80 0.111 2685 326.2 - - 1340 - - 146.70 1.471 2946 -4.4 0.319 - - - - - - - - -
9952 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9952 begin climb
9955 1000.0 - 835 10119 roll 1.01 1.15 0.048 3114 373.0 2.38 0.053 2755 594.5 170.3 153.85 1.441 2249 -4.5 0.335 - - - - - - - - -
10249 977.2 13.0 848 10253 done 1.01 - - 3124 - 2.20 0.049 1355 -636.4 170.3 - - 2243 - - - - - - - - - - -
10570 940.4 11.2 864 10574 roll 1.01 - - 3124 - 2.20 0.053 2764 640.5 170.3 - - 2241 - - - - - - - - - - -
10648 930.4 12.6 867 10652 done 1.01 - - 3133 - 2.20 0.049 1349 -643.2 170.3 - - 2240 - - - - - - - - - - -
10970 891.1 12.1 883 10973 roll 1.01 - - 3133 - 2.20 0.054 2759 640.9 170.3 - - 2239 - - - - - - - - - - -
11031 883.7 11.9 885 11038 done 1.01 0.15 0.199 3108 -166.7 2.20 0.054 1346 -642.3 170.3 - - 2239 - - - - - - - - - - -
11348 849.9 10.8 901 11352 roll 1.01 - - 3107 - 2.20 0.054 2753 639.5 170.3 - - 2238 - - - - - - - - - - -
11387 845.2 11.6 902 11393 done 1.01 - - 3116 - 2.20 0.048 1351 -637.3 170.3 - - 2238 - - - - - - - - - - -
11703 808.5 11.9 918 11707 roll 1.01 - - 3116 - 2.20 0.057 2754 637.7 170.3 - - 2237 - - - - - - - - - - -
11798 797.0 11.4 922 11802 done 1.01 - - 3126 - 2.20 0.054 1340 -642.7 170.3 - - 2237 - - - - - - - - - - -
12125 760.2 11.2 938 12128 roll 1.01 - - 3126 - 2.22 0.053 2765 641.9 170.3 - - 2236 - - - - - - - - - - -
12203 751.0 10.3 941 12207 done 1.01 - - 3135 - 2.22 0.049 1339 -642.3 170.3 - - 2236 - - - - - - - - - - -
12518 715.0 11.7 956 12522 roll 1.01 - - 3144 - 1.80 0.061 193 -636.7 170.3 - - 2235 - - - - - - - - - - -
12591 705.9 12.4 959 12595 done 1.01 0.15 0.193 3111 -220.0 1.77 0.044 1353 655.4 170.3 - - 2235 - - - - - - - - - - -
12918 670.5 10.3 975 12922 roll 1.01 - - 3108 - 2.17 0.052 2756 646.5 170.3 - - 2235 - - - - - - - - - - -
12945 667.5 10.0 976 12949 done 1.01 - - 3116 - 2.17 0.048 1346 -649.8 170.3 - - 2234 - - - - - - - - - - -
13272 635.8 9.9 992 13273 done 1.01 - - 3116 - - - 1346 - 170.3 - - 2234 - - - - - - - - - - -
13583 605.9 9.4 1007 13587 roll 1.01 - - 3116 - 2.22 0.058 2756 635.1 170.3 - - 2234 - - - - - - - - - - -
13616 602.5 9.5 1008 13619 done 1.01 - - 3126 - 2.17 0.047 1348 -648.8 170.3 - - 2234 - - - - - - - - - - -
13938 571.8 9.5 1024 13942 roll 1.01 - - 3126 - 2.17 0.051 2748 645.2 170.3 - - 2234 - - - - - - - - - - -
14116 555.1 9.4 1031 14122 done 1.01 - - 3136 - 2.17 0.047 1340 -648.8 170.3 - - 2234 - - - - - - - - - - -
14432 529.2 7.2 1047 14457 roll 1.05 - - 3136 - 2.22 0.051 2747 633.8 195.5 20.88 1.172 2146 -4.2 0.203 - - - - - - - - -
14609 512.0 10.2 1055 14612 done 1.05 - - 3145 - 2.17 0.046 1348 -644.7 195.5 - - 2143 - - - - - - - - - - -
14931 478.7 10.2 1080 14935 roll 1.05 - - 3157 - 1.85 0.061 201 -620.0 195.5 - - 2143 - - - - - - - - - - -
14954 476.2 10.6 1082 14958 done 1.05 0.15 0.186 3122 -233.3 1.73 0.041 1353 665.9 195.5 - - 2143 - - - - - - - - - - -
15284 446.4 7.6 1113 15301 roll 1.06 - - 3130 - 1.88 0.058 199 -613.8 207.9 12.15 1.054 2097 -3.8 0.171 - - - - - - - - -
15417 435.7 7.7 1124 15433 done 1.07 - - 3128 - 1.77 0.044 1352 651.4 218.5 11.12 1.019 2053 -4.0 0.180 - - - - - - - - -
15759 406.6 9.0 1156 15763 roll 1.07 - - 3129 - 2.17 0.046 2762 649.8 218.5 - - 2051 - - - - - - - - - - -
15895 394.4 9.4 1168 15899 done 1.07 - - 3136 - 2.17 0.044 1341 -654.8 218.5 - - 2050 - - - - - - - - - - -
16226 363.7 9.6 1199 16229 roll 1.07 - - 3144 - 1.77 0.055 193 -648.6 218.5 - - 2050 - - - - - - - - - - -
16306 356.8 8.0 1206 16310 done 1.07 - - 3145 - 1.77 0.044 1357 657.6 218.7 - - 2050 - - - - - - - - - - -
16640 331.0 8.3 1237 16644 roll 1.07 - - 3153 - 1.80 0.054 199 -643.3 218.7 - - 2050 - - - - - - - - - - -
16803 316.2 8.8 1251 16809 done 1.07 - - 3155 - 1.73 0.038 1369 676.3 218.7 - - 2050 - - - - - - - - - - -
17136 287.5 7.9 1295 17149 roll 1.08 - - 3157 - 2.08 0.041 2753 665.4 223.0 5.43 0.726 2036 -2.6 0.109 - - - - - - - - -
17295 275.3 7.5 1323 17316 done 1.10 0.12 0.181 3134 -191.7 2.12 0.039 1342 -665.6 238.5 15.48 0.887 1972 -4.1 0.137 - - - - - - - - -
17656 248.8 7.5 1386 17677 roll 1.12 - - 3143 - 1.83 0.051 197 -625.7 254.4 14.90 0.853 1906 -4.4 0.138 - - - - - - - - -
17750 240.9 8.4 1402 17757 done 1.12 - - 3143 - 1.73 0.035 1353 668.2 254.4 - - 1905 - - - - - - - - - - -
18096 212.8 7.6 1463 18117 roll 1.13 - - 3144 - 2.10 0.040 2752 666.2 267.9 12.98 0.802 1852 -4.1 0.116 - - - - - - - - -
18304 197.8 7.1 1499 18336 done 1.17 - - 3151 - 2.15 0.038 1343 -655.3 296.6 25.62 0.823 1735 -4.6 0.117 - - - - - - - - -
18674 163.1 9.5 1564 18682 roll 1.17 - - 3153 - 2.12 0.038 2760 668.4 296.6 - - 1734 - - - - - - - - - - -
18750 156.2 8.3 1577 18757 done 1.17 - - 3163 - 2.15 0.036 1347 -657.2 296.6 - - 1733 - - - - - - - - - - -
19095 125.1 9.6 1638 19101 roll 1.17 - - 3161 - 2.10 0.037 2752 669.0 296.6 - - 1733 - - - - - - - - - - -
19189 115.8 10.2 1654 19195 done 1.17 - - 3169 - 2.10 0.036 1340 -672.4 296.6 - - 1733 - - - - - - - - - - -
19534 86.6 7.2 1715 19566 roll 1.20 - - 3171 - 2.15 0.035 2744 653.0 322.5 23.67 0.721 1629 -4.4 0.056 - - - - - - - - -
19664 76.8 6.6 1737 19708 done 1.25 - - 3176 - 2.12 0.035 1346 -659.4 364.9 36.28 0.716 1457 -4.7 0.054 - - - - - - - - -
20051 44.4 6.7 1804 20092 roll 1.31 - - 3183 - 1.83 0.048 198 -627.3 406.8 36.30 0.684 1285 -4.7 0.033 - - - - - - - - -
20222 30.2 9.8 1833 20229 done 1.31 - - 3183 - 1.70 0.030 1364 685.9 406.8 - - 1284 - - - - - - - - - - -
20524 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20524 begin surface coast
20559 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20560 begin surface
SM 1.69 - - - - -8.17 - - 160 - - - 1695 - 450.13 36.03 0.641 1110 -4.8 0.001 - - - - - -