RapidMocha 18May10 * SG033 * Dive index * Mission links * Dive 36 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 6.01 of 151.00 AH used of 24V (96.02% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 2.12 of 122.20 AH used of 10V (98.27% remains)
• Surface angle -46.3 deg, depth 0.41 m • Intended pitch -22.2 deg, speed -10.000 cm/s
• VBD pumped to 450.22 (SM_CC=450) • surface range 17.6 m at 18.6 m depth, ceiling 1.0 m
• GPS1 time: 35 s • bottom range 27.1 m at 1908.0 m, depth 1935 m (2880 m grid)
• GPS2 time: 10 s, HDOP was 99.0 m • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
14 - - - 117 VBD -2.03 - - 18 - - - 1934 - -146.6 -101.30 - 2053 - - - - - - - - - - -
120 3.7 -6.2 10 151 roll -2.03 5.68 0.194 1098 190.1 2.20 0.077 3287 615.0 -146.6 -19.80 - 2572 -26.2 - - - - - - - - - -
819 133.6 -14.9 72 826 done -2.03 - - 1098 - 2.22 0.067 1878 -634.7 -146.6 - - 2573 - - - - - - - - - - -
1148 178.4 -14.1 94 1152 roll -2.03 - - 1098 - 2.28 0.082 3290 619.3 -146.6 - - 2574 - - - - - - - - - - -
1354 208.5 -15.0 103 1359 done -2.03 - - 1099 - 2.17 0.067 1910 -635.9 -146.6 - - 2574 - - - - - - - - - - -
1675 258.4 -15.8 119 1679 roll -2.03 - - 1098 - 2.20 0.084 3290 627.3 -146.6 - - 2575 - - - - - - - - - - -
1877 291.2 -16.7 128 1881 done -2.03 - - 1098 - 2.15 0.072 1902 -645.6 -146.6 - - 2575 - - - - - - - - - - -
2216 349.4 -18.0 140 2219 roll -2.03 - - 1098 - 2.22 0.087 3281 621.2 -146.6 - - 2575 - - - - - - - - - - -
2287 362.7 -17.1 142 2292 done -2.03 - - 1098 - 2.20 0.072 1912 -622.3 -146.6 - - 2575 - - - - - - - - - - -
2622 426.1 -19.5 153 2623 done -2.03 - - 1098 - - - 1912 - -146.6 - - 2575 - - - - - - - - - - -
2928 485.0 -19.4 163 2932 roll -2.03 - - 1098 - 2.25 0.094 3285 610.2 -146.6 - - 2575 - - - - - - - - - - -
3067 513.2 -20.9 167 3072 done -2.03 - - 1098 - 2.25 0.087 1901 -615.1 -146.6 - - 2575 - - - - - - - - - - -
3397 583.9 -22.0 178 3401 roll -2.03 - - 1098 - 2.28 0.097 3283 606.1 -146.6 - - 2575 - - - - - - - - - - -
3535 615.0 -22.0 182 3540 done -2.03 - - 1098 - 2.25 0.084 1904 -612.9 -146.6 - - 2575 - - - - 1 - - - - - -
3865 689.9 -23.6 193 3869 roll -2.03 - - 1099 - 2.33 0.104 3287 593.6 -146.6 - - 2575 - - - - - - - - - - -
3930 705.8 -24.6 195 3935 done -2.03 - - 1098 - 2.28 0.089 1908 -604.8 -146.6 - - 2575 - - - - 1 - - - - - -
4265 787.1 -24.7 206 4269 roll -2.03 - - 1098 - 2.33 0.109 3288 592.3 -146.6 - - 2575 - - - - - - - - - - -
4302 796.4 -24.2 207 4307 done -2.03 - - 1098 - 2.30 0.094 1903 -602.2 -146.6 - - 2575 - - - - 1 - - - - - -
4631 876.0 -24.1 218 4636 roll -2.03 - - 1098 - 2.35 0.112 3280 586.0 -146.6 - - 2574 - - - - - - - - - - -
4748 904.1 -23.8 221 4753 done -2.03 - - 1098 - 2.33 0.099 1902 -591.4 -146.6 - - 2574 - - - - 1 - - - - - -
5067 982.3 -24.3 232 5068 done -2.03 - - 1098 - - - 1902 - -146.6 - - 2574 - - - - - - - - - - -
5403 1065.1 -24.9 239 5407 roll -2.03 - - 1098 - 2.40 0.119 3281 574.6 -146.6 - - 2573 - - - - - - - - - - -
5485 1086.4 -23.9 240 5490 done -2.03 - - 1098 - 2.38 0.104 1898 -581.1 -146.6 - - 2573 - - - - 1 - - - - - -
5834 1172.8 -25.1 246 5838 roll -2.03 - - 1099 - 2.42 0.124 3281 571.5 -146.6 - - 2571 - - - - - - - - - - -
5922 1195.5 -25.7 247 5927 done -2.03 - - 1099 - 2.38 0.109 1903 -579.0 -146.6 - - 2569 - - - - 1 - - - - - -
6266 1280.9 -24.6 253 6270 roll -2.03 - - 1098 - 2.42 0.127 3278 568.2 -146.6 - - 2568 - - - - - - - - - - -
6314 1293.0 -25.0 253 6319 done -2.03 - - 1098 - 2.40 0.112 1899 -574.6 -146.6 - - 2567 - - - - 1 - - - - - -
6629 1370.0 -24.7 259 6633 roll -2.03 - - 1098 - 2.42 0.129 3277 569.4 -146.6 - - 2566 - - - - - - - - - - -
6671 1381.2 -25.8 259 6676 done -2.03 - - 1098 - 2.40 0.114 1900 -573.8 -146.6 - - 2565 - - - - 1 - - - - - -
6994 1461.6 -25.0 265 6999 roll -2.03 - - 1098 - 2.45 0.132 3277 562.0 -146.6 - - 2564 - - - - 1 - - - - - -
7055 1477.8 -25.3 266 7060 done -2.03 - - 1098 - 2.35 0.117 1900 -586.0 -146.6 - - 2563 - - - - 1 - - - - - -
7420 1570.1 -25.3 272 7424 roll -2.03 - - 1098 - 2.47 0.137 3278 557.9 -146.6 - - 2562 - - - - 1 - - - - - -
7462 1581.0 -24.4 272 7467 done -2.03 - - 1099 - 2.42 0.117 1902 -568.6 -146.6 - - 2562 - - - - 1 - - - - - -
7785 1658.7 -24.1 278 7790 roll -2.03 - - 1099 - 2.47 0.139 3276 556.3 -146.6 - - 2561 - - - - 1 - - - - - -
7834 1670.7 -24.0 278 7839 done -2.03 - - 1098 - 2.42 0.119 1902 -567.8 -146.6 - - 2560 - - - - 1 - - - - - -
8149 1744.9 -23.6 284 8153 roll -2.03 - - 1099 - 2.47 0.142 3276 556.3 -146.6 - - 2559 - - - - 1 - - - - - -
8186 1754.6 -24.4 284 8191 done -2.03 - - 1099 - 2.42 0.119 1907 -565.7 -146.6 - - 2558 - - - - 1 - - - - - -
8523 1834.4 -24.2 290 8528 roll -2.03 - - 1099 - 2.47 0.144 3279 555.5 -146.6 - - 2557 - - - - 1 - - - - - -
8572 1847.3 -23.6 290 8577 done -2.03 - - 1098 - 2.45 0.122 1900 -562.9 -146.6 - - 2557 - - - - 1 - - - - - -
8886 end dive: BOTTOM_OBSTACLE_DETECTED
8886 begin apogee
8890 1922.8 24.0 296 9008 done -0.42 1.67 0.146 1455 213.8 - - 1649 - - 114.05 2.135 2074 -4.2 0.485 - - - - - - - - -
9009 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9009 begin climb
9010 1931.5 - 298 9141 roll 2.03 2.40 0.102 1991 223.3 2.95 0.159 241 -477.3 146.6 120.12 2.091 1576 -4.1 0.487 - - 1 - - - - - -
9815 1934.9 -0.7 310 10013 done 2.32 0.22 0.087 2052 277.3 2.47 0.122 1621 558.7 381.1 188.27 2.098 782 -4.2 0.495 - - 1 - - - - - -
10356 1878.9 15.9 319 10360 roll 2.32 - - 2052 - 2.62 0.146 240 -527.1 381.1 - - 782 - - - - - - - - - - -
10651 1826.7 18.1 323 10656 done 2.32 - - 2052 - 2.55 0.124 1637 547.8 381.1 - - 782 - - - - 1 - - - - - -
10989 1772.8 15.8 329 10993 roll 2.32 - - 2052 - 2.60 0.146 235 -539.2 381.1 - - 782 - - - - 1 - - - - - -
11071 1759.1 16.3 330 11076 done 2.32 - - 2052 - 2.55 0.124 1644 552.5 381.1 - - 782 - - - - 1 - - - - - -
11419 1706.9 15.1 336 11423 roll 2.32 - - 2052 - 2.60 0.146 239 -540.4 381.1 - - 781 - - - - 1 - - - - - -
11523 1690.1 15.5 337 11528 done 2.32 - - 2052 - 2.53 0.124 1647 556.5 381.1 - - 781 - - - - 1 - - - - - -
11849 1642.9 14.5 343 11854 roll 2.32 - - 2052 - 2.60 0.146 238 -541.9 381.1 - - 781 - - - - - - - - - - -
11910 1633.7 15.0 344 11914 done 2.32 - - 2052 - 2.50 0.124 1653 566.0 381.1 - - 781 - - - - 1 - - - - - -
12280 1579.4 14.6 350 12281 done 2.32 - - 2052 - - - 1653 - 381.1 - - 780 - - - - - - - - - - -
12583 1536.6 14.0 355 12584 done 2.32 - - 2052 - - - 1654 - 381.1 - - 780 - - - - - - - - - - -
12886 1495.9 13.4 360 12891 roll 2.32 - - 2052 - 2.60 0.149 239 -544.2 381.1 - - 779 - - - - - - - - - - -
12986 1481.2 15.5 361 12991 done 2.32 - - 2052 - 2.50 0.122 1646 562.8 381.1 - - 779 - - - - 1 - - - - - -
13317 1436.7 13.2 367 13319 done 2.32 - - 2052 - - - 1648 - 381.1 - - 779 - - - - - - - - - - -
13620 1396.5 13.2 372 13622 done 2.32 - - 2052 - - - 1648 - 381.1 - - 779 - - - - - - - - - - -
13924 1356.7 13.0 377 13928 roll 2.32 - - 2052 - 2.58 0.146 234 -548.1 381.1 - - 779 - - - - - - - - - - -
14011 1343.7 15.1 378 14016 done 2.32 - - 2052 - 2.50 0.122 1644 564.0 381.1 - - 779 - - - - 1 - - - - - -
14356 1296.8 13.6 384 14360 roll 2.32 - - 2052 - 2.58 0.144 239 -544.6 381.1 - - 779 - - - - - - - - - - -
14443 1283.7 14.3 385 14448 done 2.32 - - 2052 - 2.50 0.122 1650 564.4 381.1 - - 779 - - - - 1 - - - - - -
14786 1238.6 13.2 391 14790 roll 2.32 - - 2053 - 2.60 0.144 237 -543.5 381.1 - - 779 - - - - - - - - - - -
14863 1227.4 15.9 392 14868 done 2.32 - - 2052 - 2.50 0.119 1652 566.0 381.1 - - 779 - - - - 1 - - - - - -
15219 1181.8 12.8 398 15220 done 2.32 - - 2052 - - - 1657 - 381.1 - - 779 - - - - - - - - - - -
15520 1143.7 12.5 403 15525 roll 2.32 - - 2052 - 2.60 0.144 233 -547.7 381.1 - - 779 - - - - - - - - - - -
15608 1131.7 13.9 404 15613 done 2.32 - - 2052 - 2.50 0.119 1653 568.0 381.1 - - 779 - - - - 1 - - - - - -
15953 1087.1 13.0 410 15957 roll 2.32 - - 2052 - 2.53 0.137 3062 556.9 381.1 - - 779 - - - - - - - - - - -
16013 1078.4 14.4 411 16017 done 2.32 - - 2052 - 2.45 0.119 1649 -576.7 381.1 - - 778 - - - - 1 - - - - - -
16378 1030.1 12.9 417 16382 roll 2.32 - - 2052 - 2.53 0.142 239 -557.3 381.1 - - 778 - - - - - - - - - - -
16482 1015.8 12.7 418 16487 done 2.32 - - 2052 - 2.45 0.114 1654 577.6 381.1 - - 778 - - - - 1 - - - - - -
16810 975.5 12.0 427 16811 done 2.32 - - 2052 - - - 1657 - 381.1 - - 778 - - - - - - - - - - -
17116 935.9 13.2 437 17121 roll 2.32 - - 2052 - 2.53 0.137 238 -560.9 381.1 - - 778 - - - - - - - - - - -
17272 914.2 13.0 441 17279 done 2.32 - - 2052 - 2.42 0.112 1649 583.1 381.1 - - 778 - - - - 1 - - - - - -
17584 873.9 13.4 452 17585 done 2.32 - - 2052 - - - 1649 - 381.1 - - 778 - - - - - - - - - - -
17890 834.1 12.7 462 17895 roll 2.32 - - 2052 - 2.47 0.129 3051 567.6 381.1 - - 778 - - - - 1 - - - - - -
18041 815.1 12.8 466 18046 done 2.32 - - 2052 - 2.45 0.112 1644 -574.3 381.1 - - 778 - - - - 1 - - - - - -
18364 775.2 12.4 477 18369 roll 2.32 - - 2052 - 2.45 0.134 241 -572.7 381.1 - - 778 - - - - - - - - - - -
18486 759.2 14.4 480 18493 done 2.32 - - 2052 - 2.40 0.107 1650 587.1 381.1 - - 778 - - - - 1 - - - - - -
18799 720.1 12.8 491 18803 roll 2.32 - - 2052 - 2.45 0.127 3053 572.7 381.1 - - 778 - - - - 1 - - - - - -
18869 710.8 12.4 493 18874 done 2.32 - - 2052 - 2.42 0.109 1652 -578.9 381.1 - - 778 - - - - 1 - - - - - -
19199 667.7 13.5 504 19203 roll 2.32 - - 2052 - 2.47 0.129 239 -572.1 381.1 - - 778 - - - - - - - - - - -
19394 639.2 14.5 510 19398 done 2.32 - - 2052 - 2.35 0.104 1645 598.3 381.1 - - 778 - - - - 1 - - - - - -
19734 593.5 13.2 521 19738 roll 2.32 - - 2052 - 2.45 0.124 239 -573.9 381.1 - - 778 - - - - - - - - - - -
19922 566.7 14.0 526 19929 done 2.32 - - 2052 - 2.38 0.099 1658 596.2 381.1 - - 778 - - - - 1 - - - - - -
20235 521.3 15.2 537 20236 done 2.32 - - 2052 - - - 1658 - 381.1 - - 778 - - - - - - - - - - -
20541 472.8 16.4 547 20545 roll 2.32 - - 2052 - 2.45 0.114 232 -582.0 381.1 - - 778 - - - - - - - - - - -
20618 458.7 16.1 549 20623 done 2.32 - - 2052 - 2.33 0.089 1645 606.4 381.1 - - 778 - - - - 1 - - - - - -
20942 403.9 17.7 560 20943 done 2.32 - - 2052 - - - 1652 - 381.1 - - 778 - - - - - - - - - - -
21248 345.4 19.5 570 21252 roll 2.32 - - 2052 - 2.40 0.109 232 -591.7 381.1 - - 778 - - - - - - - - - - -
21353 322.6 21.7 573 21358 done 2.32 - - 2052 - 2.30 0.084 1652 617.4 381.1 - - 778 - - - - 1 - - - - - -
21674 259.3 20.0 587 21678 roll 2.32 - - 2052 - 2.30 0.097 3054 609.6 381.1 - - 779 - - - - - - - - - - -
21713 251.4 21.2 589 21717 done 2.32 - - 2052 - 2.28 0.087 1634 -622.8 381.1 - - 779 - - - - 1 - - - - - -
22044 179.9 22.4 605 22048 roll 2.32 - - 2052 - 2.28 0.099 235 -613.6 381.1 - - 780 - - - - - - - - - - -
22133 159.9 18.8 609 22138 done 2.32 - - 2052 - 2.28 0.074 1660 625.0 381.1 - - 780 - - - - - - - - - - -
22457 93.8 19.6 637 22460 roll 2.32 - - 2052 - 2.22 0.087 3054 627.9 381.1 - - 782 - - - - - - - - - - -
22604 66.9 16.1 650 22608 done 2.32 - - 2052 - 2.22 0.074 1638 -637.8 381.1 - - 782 - - - - - - - - - - -
22928 17.1 13.8 680 22929 done 2.32 - - 2052 - - - 1638 - 381.1 - - 784 - - - - - - - - - - -
23011 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23012 begin surface coast
23034 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23034 begin surface
SM 0.21 - - - - -7.07 - - 13 - - - 1928 - 450.22 48.90 0.770 549 -4.8 0.000 - - - - - -