NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 359 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 49.92 of 150.00 AH used of 24V (66.72% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0 • 41.22 of 100.00 AH used of 10V (58.78% remains)
• Surface angle -73.4 deg, depth 2.28 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 301.96, SM_CC=300)
• GPS1 time: 91 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 71 VBD -0.47 - - 130 - - - 2188 - -136.3 -52.62 - 2600 - - - - - - - - - - -
75 3.3 -3.0 9 115 roll -0.47 11.35 0.215 3035 255.9 2.20 0.064 805 -628.6 -136.3 -18.75 - 3353 -40.2 - - - - - - - 24.88 25.54 26.14
338 43.7 -14.5 58 345 done -0.47 - - 3027 - 2.17 0.051 2204 644.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.59 -
656 86.2 -11.2 119 663 roll -0.47 - - 3027 - 2.15 0.048 800 -653.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.67 -
732 95.2 -11.8 133 739 done -0.47 - - 3017 - 2.17 0.050 2209 649.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.67 -
1054 131.8 -10.4 182 1058 roll -0.47 - - 3007 - 2.22 0.063 3609 630.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.60 -
1101 137.0 -11.1 185 1108 done -0.47 0.12 0.133 3043 300.0 2.12 0.043 2200 -664.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.66 25.84 -
1419 164.5 -8.6 206 1420 done -0.47 - - 3042 - - - 2196 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1718 189.9 -8.6 226 1723 roll -0.47 - - 3034 - 2.22 0.063 3607 635.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.62 -
1764 193.9 -8.8 229 1768 done -0.47 - - 3034 - 2.12 0.044 2200 -663.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.88 -
2071 222.6 -9.0 245 2077 roll -0.47 - - 3034 - 2.12 0.050 803 -659.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.74 -
2134 228.1 -9.3 248 2139 done -0.47 - - 3026 - 2.17 0.051 2207 647.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.75 -
2449 256.3 -8.9 264 2454 roll -0.47 - - 3017 - 2.20 0.063 3611 638.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.63 -
2491 260.0 -9.0 266 2495 done -0.47 - - 3016 - 2.12 0.044 2201 -665.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.89 -
2802 288.6 -9.2 282 2804 done -0.47 - - 3016 - - - 2198 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3105 317.5 -10.0 297 3110 roll -0.47 - - 3007 - 2.22 0.064 3606 634.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.60 -
3127 319.5 -10.1 298 3132 done -0.47 0.12 0.131 3042 291.7 2.15 0.044 2194 -656.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.70 25.88 -
3442 345.5 -7.7 314 3443 done -0.47 - - 3042 - - - 2190 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3740 367.5 -7.5 329 3746 roll -0.47 - - 3034 - 2.30 0.065 3620 621.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
3769 369.2 -7.6 330 3773 done -0.47 - - 3034 - 2.15 0.045 2200 -660.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.87 -
4075 394.6 -8.0 345 4081 roll -0.47 - - 3025 - 2.25 0.065 3609 626.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
4103 396.2 -7.9 346 4107 done -0.47 - - 3024 - 2.15 0.045 2191 -659.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.86 -
4421 424.2 -8.4 357 4422 done -0.47 - - 3024 - - - 2188 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4720 450.6 -9.1 367 4726 roll -0.47 - - 3013 - 2.28 0.065 3608 622.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.56 -
4758 453.5 -9.2 368 4762 done -0.47 - - 3013 - 2.17 0.046 2190 -653.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.85 -
5081 485.4 -9.4 379 5082 done -0.47 - - 3014 - - - 2188 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5380 512.9 -9.0 389 5386 roll -0.47 - - 3003 - 2.28 0.065 3608 622.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.54 -
5413 515.6 -9.0 390 5418 done -0.47 0.15 0.122 3047 293.3 2.15 0.046 2196 -656.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.64 25.84 -
5737 538.3 -6.9 401 5738 done -0.47 - - 3047 - - - 2192 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6036 558.0 -6.3 411 6042 roll -0.47 - - 3040 - 2.28 0.066 3613 623.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.52 -
6089 559.9 -6.3 412 6096 done -0.47 - - 3039 - 2.17 0.047 2200 -651.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.83 -
6397 581.5 -6.6 423 6402 roll -0.47 - - 3029 - 2.25 0.067 3607 625.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.50 -
6426 583.6 -6.6 424 6432 done -0.47 - - 3029 - 2.15 0.047 2197 -655.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.81 -
6756 607.7 -7.5 435 6762 roll -0.47 - - 3020 - 2.28 0.067 3607 618.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.48 -
6779 607.7 -7.5 435 6787 done -0.47 - - 3019 - 2.17 0.047 2186 -654.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.80 -
7086 634.8 -8.1 446 7092 roll -0.47 - - 3009 - 2.30 0.067 3614 620.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.48 -
7116 637.4 -8.2 447 7122 done -0.47 0.12 0.126 3045 300.0 2.17 0.047 2199 -652.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.64 25.79 -
7447 659.7 -6.6 458 7448 done -0.47 - - 3045 - - - 2197 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7747 679.5 -6.6 468 7752 roll -0.47 - - 3038 - 2.25 0.067 3604 625.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.46 -
7789 681.6 -6.7 469 7793 done -0.47 - - 3037 - 2.15 0.047 2202 -652.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.78 -
8102 705.6 -7.3 480 8107 roll -0.47 - - 3027 - 2.30 0.068 3615 614.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.44 -
8139 707.8 -7.3 481 8143 done -0.47 - - 3027 - 2.17 0.048 2200 -652.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.77 -
8457 732.1 -7.5 492 8458 done -0.47 - - 3027 - - - 2198 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
8757 753.4 -7.0 502 8763 roll -0.47 - - 3017 - 2.25 0.068 3603 624.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.43 -
8805 755.4 -6.8 503 8809 done -0.47 - - 3017 - 2.17 0.047 2187 -652.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.77 -
9112 777.4 -6.7 513 9117 roll -0.47 - - 3007 - 2.30 0.067 3607 617.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.41 -
9160 779.5 -6.7 514 9165 done -0.47 0.12 0.125 3043 300.0 2.17 0.048 2190 -653.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.60 25.75 -
9467 796.3 -4.9 524 9472 roll -0.47 - - 3034 - 2.28 0.067 3608 621.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.42 -
9497 797.9 -4.9 525 9502 done -0.47 - - 3035 - 2.17 0.048 2191 -653.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.75 -
9828 817.0 -6.0 536 9829 done -0.47 - - 3035 - - - 2189 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10127 835.1 -6.2 546 10132 roll -0.47 - - 3025 - 2.28 0.068 3602 619.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.39 -
10187 839.1 -6.5 548 10191 done -0.47 - - 3025 - 2.17 0.047 2197 -647.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.75 -
10520 862.0 -7.0 559 10521 done -0.47 - - 3025 - - - 2196 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
10819 882.1 -6.9 569 10825 roll -0.47 - - 3015 - 2.30 0.067 3607 613.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.38 -
10892 886.7 -7.2 571 10896 done -0.47 - - 3015 - 2.17 0.047 2190 -653.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.74 -
11204 910.8 -7.2 582 11210 roll -0.47 - - 3004 - 2.30 0.067 3610 617.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.37 -
11242 913.0 -7.3 583 11247 done -0.47 0.12 0.123 3041 308.3 2.17 0.047 2192 -653.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.58 25.73 -
11561 931.6 -5.1 594 11567 roll -0.47 - - 3033 - 2.30 0.067 3607 615.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.36 -
11591 933.1 -5.1 595 11596 done -0.47 - - 3033 - 2.17 0.047 2197 -649.8 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.73 -
11921 949.7 -4.8 606 11926 roll -0.47 - - 3024 - 2.28 0.068 3610 619.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.34 -
11951 951.2 -4.8 607 11956 done -0.47 - - 3023 - 2.17 0.048 2193 -653.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.72 -
12281 968.2 -5.1 618 12286 roll -0.47 - - 3013 - 2.28 0.068 3606 619.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.34 -
12304 968.2 -5.1 618 12311 done -0.47 - - 3013 - 2.17 0.048 2191 -652.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.70 -
12611 987.6 -5.9 629 12617 roll -0.47 - - 3004 - 2.28 0.068 3602 618.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.33 -
12649 989.5 -5.9 630 12654 done -0.47 0.15 0.117 3048 293.3 2.17 0.047 2190 -650.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.52 25.70 -
12664 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12664 begin apogee
12672 991.1 -6.0 631 12798 done -0.22 0.20 0.109 3122 370.0 - - 2331 - - 121.62 1.176 2793 -4.5 0.423 - - - - - - 25.89 - 23.17
12801 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12801 begin climb
12804 993.5 - 635 12947 roll 0.47 0.65 0.073 3347 346.2 2.58 0.067 3725 540.3 136.3 130.60 1.136 2237 -4.3 0.411 - - - - - - 24.46 23.35 22.18
12983 983.0 7.6 641 12987 done 0.47 - - 3357 - 2.35 0.047 2332 -592.8 136.3 - - 2232 - - - - - - - - - 23.93 -
13296 950.0 10.0 652 13301 roll 0.47 - - 3357 - 2.33 0.068 3725 597.9 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.06 -
13319 950.0 10.0 652 13326 done 0.47 - - 3368 - 2.25 0.049 2314 -627.1 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.22 -
13626 915.8 10.3 663 13632 roll 0.47 - - 3368 - 2.33 0.069 3730 607.7 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.40 -
13674 912.3 10.5 664 13679 done 0.47 0.12 0.163 3349 -158.3 2.22 0.050 2317 -636.5 136.3 - - 2224 - - - - - - - - 25.35 25.58 -
13981 881.0 9.4 674 13982 done 0.47 - - 3349 - - - 2311 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14281 853.0 9.3 684 14282 done 0.47 - - 3349 - - - 2312 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
14581 826.0 8.8 694 14586 roll 0.47 - - 3349 - 2.33 0.069 3734 610.3 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.56 -
14604 826.0 8.8 694 14610 done 0.47 - - 3356 - 2.20 0.050 2318 -643.6 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.77 -
14912 795.2 9.1 705 14913 done 0.47 - - 3356 - - - 2317 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15211 768.5 8.8 715 15216 roll 0.47 - - 3357 - 2.30 0.070 3727 613.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.56 -
15241 765.7 8.9 716 15247 done 0.47 - - 3366 - 2.20 0.050 2314 -642.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.79 -
15571 734.1 9.5 727 15572 done 0.47 - - 3366 - - - 2314 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15871 705.4 9.5 737 15877 roll 0.47 - - 3366 - 2.28 0.069 3722 617.5 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.56 -
15939 699.1 9.9 739 15943 done 0.47 - - 3377 - 2.17 0.050 2320 -646.1 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.79 -
16256 667.8 9.3 750 16261 roll 0.47 - - 3377 - 2.25 0.069 3720 622.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.53 -
16288 664.8 9.5 751 16293 done 0.47 0.15 0.148 3348 -193.3 2.17 0.050 2322 -644.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.52 25.78 -
16611 640.5 7.2 762 16612 done 0.47 - - 3348 - - - 2321 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16912 619.4 6.9 772 16913 done 0.47 - - 3348 - - - 2321 - 138.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17211 598.7 7.2 782 17212 done 0.47 - - 3348 - - - 2321 - 138.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17511 577.7 6.9 792 17517 roll 0.47 - - 3348 - 2.30 0.067 3729 612.2 141.5 - - 2221 - - - - - - - - - 25.51 -
17551 575.3 7.2 793 17557 done 0.47 - - 3356 - 2.17 0.049 2323 -647.9 141.5 - - 2220 - - - - - - - - - 25.78 -
17871 549.8 7.9 804 17877 roll 0.47 - - 3365 - 2.17 0.054 921 -646.1 141.5 - - 2220 - - - - - - - - - 25.63 -
17909 547.4 7.8 805 17913 done 0.47 - - 3365 - 2.20 0.054 2320 635.9 141.5 - - 2220 - - - - - - - - - 25.63 -
18227 519.9 8.5 816 18232 roll 0.47 - - 3365 - 2.25 0.067 3725 624.4 141.5 - - 2220 - - - - - - - - - 25.48 -
18274 517.1 8.8 817 18278 done 0.47 - - 3375 - 2.17 0.050 2323 -646.1 141.5 - - 2220 - - - - - - - - - 25.75 -
18581 486.8 9.2 827 18582 done 0.47 - - 3375 - - - 2322 - 141.5 - - 2220 - - - - - - - - - - -
18882 459.7 9.0 837 18883 done 0.47 - - 3375 - - - 2322 - 141.5 - - 2220 - - - - - - - - - - -
19181 433.1 8.8 847 19187 roll 0.47 - - 3375 - 2.30 0.067 3734 613.9 141.5 - - 2220 - - - - - - - - - 25.46 -
19211 430.1 9.1 848 19218 done 0.47 0.15 0.144 3346 -193.3 2.20 0.049 2320 -642.7 141.5 - - 2220 - - - - - - - - 25.48 25.75 -
19542 405.8 6.9 859 19554 roll 0.48 - - 3354 - 2.17 0.054 920 -645.2 145.8 6.90 0.685 2198 -3.2 0.209 - - - - - - - 25.85 24.19
19598 402.0 6.8 861 19609 done 0.48 - - 3354 - 2.20 0.056 2327 639.5 150.7 6.25 0.665 2179 -3.0 0.203 - - - - - - - 25.75 24.27
19915 380.1 7.0 876 19920 roll 0.48 - - 3354 - 2.25 0.069 3731 624.0 152.2 - - 2177 - - - - - - - - - 25.55 -
19957 376.8 7.4 878 19961 done 0.48 - - 3365 - 2.17 0.048 2323 -648.8 152.2 - - 2176 - - - - - - - - - 25.78 -
20269 351.8 7.8 894 20275 roll 0.48 - - 3374 - 2.17 0.054 920 -646.5 152.2 - - 2176 - - - - - - - - - 25.65 -
20294 350.2 7.8 895 20300 done 0.48 - - 3374 - 2.22 0.056 2335 637.4 152.2 - - 2176 - - - - - - - - - 25.63 -
20609 323.2 8.6 911 20615 roll 0.48 - - 3374 - 2.25 0.067 3735 622.2 152.2 - - 2176 - - - - - - - - - 25.52 -
20672 317.4 9.4 914 20677 done 0.48 0.12 0.150 3353 -175.0 2.20 0.048 2313 -646.4 152.2 - - 2176 - - - - - - - - 25.56 25.77 -
20986 294.1 7.1 930 20987 done 0.48 - - 3352 - - - 2310 - 152.2 - - 2176 - - - - - - - - - - -
21286 273.3 6.9 945 21293 done 0.48 - - 3352 - - - 2310 - 155.2 5.45 0.578 2161 -2.8 0.144 - - - - - - - - 24.39
21586 252.8 6.7 960 21605 roll 0.48 - - 3353 - 2.38 0.067 3739 600.4 162.5 8.25 0.640 2130 -3.8 0.164 - - - - - - - 25.85 24.52
21636 249.7 7.0 962 21640 done 0.48 - - 3361 - 2.20 0.048 2315 -647.3 162.5 - - 2130 - - - - - - - - - 25.83 -
21943 225.4 7.8 977 21949 roll 0.48 - - 3371 - 2.15 0.054 920 -648.8 162.5 - - 2129 - - - - - - - - - 25.67 -
22005 220.7 7.9 980 22010 done 0.48 - - 3371 - 2.20 0.055 2330 640.9 162.5 - - 2129 - - - - - - - - - 25.67 -
22325 194.3 8.2 997 22330 roll 0.48 - - 3371 - 2.28 0.067 3750 622.8 162.5 - - 2128 - - - - - - - - - 25.55 -
22370 190.2 9.0 1000 22376 done 0.48 0.08 0.122 3355 -200.0 2.17 0.048 2331 -653.9 162.5 - - 2128 - - - - - - - - 25.57 25.79 -
22687 168.0 6.8 1021 22699 roll 0.48 - - 3363 - 2.28 0.055 905 -625.4 168.4 6.62 0.565 2106 -3.3 0.109 - - - - - - - 25.91 24.53
22736 164.7 6.8 1024 22748 done 0.49 - - 3363 - 2.22 0.054 2329 641.4 173.1 5.88 0.539 2087 -3.2 0.109 - - - - - - - 25.75 24.51
23052 142.2 7.0 1045 23057 roll 0.49 - - 3363 - 2.25 0.067 3738 626.2 173.7 - - 2085 - - - - - - - - - 25.58 -
23080 139.6 7.2 1047 23086 done 0.49 - - 3373 - 2.20 0.047 2309 -649.5 173.7 - - 2084 - - - - - - - - - 25.79 -
23391 115.8 7.3 1075 23398 done 0.49 - - 3373 - - - 2307 - 173.7 - - 2084 - - - - - - - - - - -
23706 93.6 6.7 1136 23720 roll 0.49 - - 3373 - 2.38 0.067 3742 602.9 181.7 8.80 0.561 2052 -3.6 0.067 - - - - - - - 25.86 24.65
23759 89.4 8.1 1145 23766 done 0.49 - - 3383 - 2.22 0.047 2325 -638.3 181.7 - - 2051 - - - - - - - - - 25.84 -
24075 68.7 5.5 1206 24120 roll 0.51 - - 3393 - 2.25 0.054 924 -622.7 221.2 33.88 0.607 1890 -4.8 0.059 - - - - - - - 25.64 24.68
24140 65.0 6.2 1216 24166 done 0.51 0.12 0.130 3358 -291.7 2.20 0.054 2326 637.3 242.9 19.25 0.575 1803 -4.5 0.056 - - - - - - 25.46 25.55 24.52
24476 47.0 4.8 1280 24526 roll 0.54 - - 3358 - 2.38 0.065 3738 593.3 298.3 44.62 0.584 1577 -5.1 0.045 - - - - - - - 25.32 24.49
24759 27.0 7.6 1333 24766 done 0.54 - - 3358 - 2.17 0.044 2320 -653.5 298.3 - - 1568 - - - - - - - - - 25.61 -
25073 4.9 6.9 1394 25080 roll 0.54 - - 3357 - 2.28 0.063 3738 621.9 302.4 - - 1566 - - - - - - - - - 25.53 -
25086 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25086 begin surface coast
25152 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25152 begin surface
SM 2.52 - - - - -9.46 8.23 0.024 121 -393.2 2.42 0.044 2214 -629.8 301.96 - - 1563 - - - - - - - -