• Previous call tries 1 | • 38.30 of 145.00 AH used of 24V (73.58% remains) | |
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 | • 46.95 of 96.25 AH used of 10V (51.22% remains) | |
• Surface angle -75.7 deg, depth 3.15 m | • Intended pitch -13.1 deg, speed -9.183 cm/s | |
• VBD pumped to 446.93 (SM_CC=446.92932) | ||
• GPS1 time: 25 s | ||
• GPS2 time: 5 s | • Transponder ping count: 0 | |
• Time spent turning 0 s |
t(s) | depth(m) | w(cm/s) | num pts | t(s) | GC phase | pitch | roll | VBD | pit | rol | VBD | volts | |||||||||||||||||
ctl(cm) | t(s) | A | pos(AD) | rate | t(s) | A | pos(AD) | rate | ctl(cc) | t(s) | A | pos(AD) | rate | eff | r | e | r | e | r | e | pit | roll | vbd | flags | |||||
13 | end surface: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
13 | begin dive | ||||||||||||||||||||||||||||
15 | - | - | - | 28 | VBD | -0.40 | - | - | 128 | - | - | - | 2100 | - | -87.6 | -10.38 | - | 740 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
30 | 3.2 | - | 1 | 137 | roll | -0.40 | 10.57 | 0.229 | 2709 | 244.2 | 2.42 | 0.070 | 3536 | 593.4 | -87.6 | -87.10 | - | 2677 | -22.2 | - | - | - | - | - | - | - | 25.01 | 25.26 | 25.96 |
274 | 13.0 | -10.8 | 32 | 284 | done | -0.40 | - | - | 2709 | - | 2.35 | 0.054 | 2137 | -595.3 | -87.6 | - | - | 2677 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.25 | - |
344 | 20.7 | -12.2 | 41 | 354 | roll | -0.40 | - | - | 2709 | - | 2.40 | 0.055 | 710 | -594.6 | -87.6 | - | - | 2677 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.27 | - |
378 | 25.2 | -12.8 | 45 | 388 | done | -0.40 | - | - | 2699 | - | 2.38 | 0.054 | 2115 | 590.3 | -87.6 | - | - | 2678 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.29 | - |
543 | 47.1 | -13.3 | 70 | 550 | roll | -0.40 | - | - | 2688 | - | 2.35 | 0.061 | 3542 | 607.2 | -87.6 | - | - | 2677 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.26 | - |
619 | 56.5 | -11.6 | 83 | 626 | done | -0.40 | - | - | 2688 | - | 2.35 | 0.054 | 2114 | -607.7 | -87.6 | - | - | 2677 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.34 | - |
955 | 104.5 | -14.1 | 141 | 964 | roll | -0.40 | - | - | 2677 | - | 2.38 | 0.063 | 3545 | 601.3 | -87.6 | - | - | 2677 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.31 | - |
989 | 109.0 | -14.5 | 144 | 997 | done | -0.40 | 0.15 | 0.150 | 2714 | 246.7 | 2.33 | 0.054 | 2122 | -610.7 | -87.6 | - | - | 2677 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.18 | 25.40 | - |
1297 | 145.6 | -11.6 | 175 | 1306 | roll | -0.40 | - | - | 2714 | - | 2.30 | 0.055 | 711 | -613.5 | -87.6 | - | - | 2678 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.42 | - |
1320 | 148.2 | -12.1 | 177 | 1328 | done | -0.40 | - | - | 2705 | - | 2.35 | 0.051 | 2143 | 609.4 | -87.6 | - | - | 2678 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.48 | - |
1629 | 186.8 | -13.1 | 208 | 1638 | roll | -0.40 | - | - | 2695 | - | 2.28 | 0.062 | 3543 | 614.0 | -87.6 | - | - | 2677 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.39 | - |
1700 | 194.9 | -10.4 | 215 | 1709 | done | -0.40 | - | - | 2694 | - | 2.30 | 0.054 | 2123 | -617.4 | -87.6 | - | - | 2677 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.49 | - |
2010 | 234.8 | -12.8 | 233 | 2011 | done | -0.40 | - | - | 2695 | - | - | - | 2120 | - | -87.6 | - | - | 2677 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
2810 | 329.5 | -10.9 | 273 | 2815 | roll | -0.40 | - | - | 2684 | - | 2.33 | 0.062 | 3538 | 608.6 | -87.6 | - | - | 2678 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.44 | - |
2852 | 333.8 | -10.6 | 275 | 2857 | done | -0.40 | 0.12 | 0.148 | 2715 | 258.3 | 2.33 | 0.054 | 2107 | -614.2 | -87.6 | - | - | 2677 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.39 | 25.55 | - |
3670 | 400.3 | -7.8 | 316 | 3676 | roll | -0.40 | - | - | 2705 | - | 2.35 | 0.062 | 3536 | 608.1 | -87.6 | - | - | 2678 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.46 | - |
3703 | 401.8 | -7.7 | 317 | 3710 | done | -0.40 | - | - | 2705 | - | 2.30 | 0.055 | 2118 | -616.5 | -87.6 | - | - | 2677 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.58 | - |
4510 | 467.8 | -8.2 | 358 | 4516 | roll | -0.40 | - | - | 2705 | - | 2.30 | 0.057 | 704 | -614.8 | -87.6 | - | - | 2677 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.53 | - |
4563 | 471.4 | -8.5 | 360 | 4570 | done | -0.40 | - | - | 2694 | - | 2.33 | 0.054 | 2128 | 611.2 | -87.6 | - | - | 2678 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.58 | - |
5370 | 552.2 | -10.2 | 401 | 5375 | roll | -0.40 | - | - | 2684 | - | 2.30 | 0.064 | 3533 | 610.9 | -87.6 | - | - | 2677 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.45 | - |
5470 | 562.0 | -9.6 | 406 | 5476 | done | -0.40 | 0.12 | 0.146 | 2714 | 250.0 | 2.30 | 0.057 | 2124 | -612.6 | -87.6 | - | - | 2677 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.41 | 25.56 | - |
6292 | 632.0 | -7.8 | 447 | 6297 | roll | -0.40 | - | - | 2705 | - | 2.33 | 0.063 | 3541 | 608.2 | -87.6 | - | - | 2677 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.46 | - |
6343 | 635.0 | -7.6 | 449 | 6350 | done | -0.40 | - | - | 2705 | - | 2.30 | 0.054 | 2123 | -616.5 | -87.6 | - | - | 2677 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.59 | - |
7150 | 710.6 | -9.4 | 490 | 7155 | roll | -0.40 | - | - | 2705 | - | 2.33 | 0.058 | 703 | -609.4 | -87.6 | - | - | 2677 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.50 | - |
7230 | 718.0 | -9.3 | 494 | 7235 | done | -0.40 | - | - | 2695 | - | 2.33 | 0.055 | 2124 | 609.9 | -87.6 | - | - | 2677 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.57 | - |
8050 | 792.0 | -8.3 | 535 | 8056 | roll | -0.40 | - | - | 2684 | - | 2.30 | 0.064 | 3536 | 613.9 | -87.6 | - | - | 2676 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.43 | - |
8163 | 800.1 | -7.9 | 540 | 8170 | done | -0.40 | 0.12 | 0.145 | 2714 | 250.0 | 2.33 | 0.059 | 2117 | -609.0 | -87.6 | - | - | 2675 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.40 | 25.52 | - |
8970 | 846.1 | -5.0 | 581 | 8976 | roll | -0.40 | - | - | 2714 | - | 2.30 | 0.058 | 712 | -610.9 | -87.6 | - | - | 2677 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.48 | - |
9013 | 848.4 | -5.4 | 583 | 9017 | done | -0.40 | - | - | 2706 | - | 2.33 | 0.054 | 2131 | 609.0 | -87.6 | - | - | 2676 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.59 | - |
9830 | 900.4 | -6.7 | 624 | 9836 | roll | -0.40 | - | - | 2695 | - | 2.30 | 0.063 | 3541 | 613.0 | -87.6 | - | - | 2676 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.43 | - |
9959 | 908.4 | -6.5 | 630 | 9963 | done | -0.40 | - | - | 2695 | - | 2.33 | 0.058 | 2118 | -610.7 | -87.6 | - | - | 2675 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.51 | - |
10765 | 970.2 | -8.0 | 670 | 10771 | roll | -0.40 | - | - | 2695 | - | 2.33 | 0.060 | 703 | -607.3 | -87.6 | - | - | 2676 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.45 | - |
10794 | 971.9 | -8.1 | 671 | 10799 | done | -0.40 | 0.12 | 0.157 | 2714 | 158.3 | 2.33 | 0.056 | 2124 | 609.9 | -87.6 | - | - | 2675 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.41 | 25.58 | - |
11200 | end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED | ||||||||||||||||||||||||||||
11200 | begin apogee | ||||||||||||||||||||||||||||
11205 | 1000.9 | -7.1 | 691 | 11282 | done | - | 0.40 | 0.121 | 2838 | 310.0 | - | - | 2080 | - | - | 74.45 | 1.347 | 2322 | -4.7 | 0.369 | - | - | - | - | - | - | 25.44 | - | 23.36 |
11283 | end apogee: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
11284 | begin loiter | ||||||||||||||||||||||||||||
12081 | 1004.6 | -0.1 | 735 | 12092 | roll | 0.01 | - | - | 2848 | - | 2.30 | 0.050 | 696 | -601.7 | 5.1 | 5.72 | 1.003 | 2300 | -3.8 | 0.404 | - | - | - | - | - | - | - | 25.70 | 24.25 |
12334 | 1003.4 | 0.6 | 747 | 12341 | done | -0.02 | - | - | 2848 | - | 2.30 | 0.049 | 2102 | 611.3 | -18.9 | - | - | 2300 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.47 | - |
13141 | 995.6 | 1.0 | 788 | 13147 | roll | -0.02 | - | - | 2848 | - | 2.28 | 0.059 | 3503 | 614.5 | -18.9 | - | - | 2299 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.46 | - |
13514 | 989.7 | 1.9 | 806 | 13522 | done | -0.02 | - | - | 2859 | - | 2.25 | 0.048 | 2092 | -627.1 | -18.9 | - | - | 2300 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.60 | - |
14322 | 976.3 | 1.4 | 847 | 14328 | roll | -0.02 | - | - | 2869 | - | 2.25 | 0.050 | 689 | -623.6 | -18.9 | - | - | 2299 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.60 | - |
14642 | 971.2 | 1.5 | 863 | 14648 | done | -0.02 | - | - | 2869 | - | 2.25 | 0.045 | 2096 | 625.3 | -18.9 | - | - | 2299 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.65 | - |
15462 | 962.0 | 1.1 | 904 | 15467 | roll | -0.02 | - | - | 2880 | - | 2.28 | 0.048 | 681 | -620.6 | -18.9 | - | - | 2299 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.63 | - |
15616 | 960.1 | 1.6 | 911 | 15623 | done | -0.02 | 0.15 | 0.161 | 2844 | -240.0 | 2.28 | 0.047 | 2100 | 622.4 | -18.9 | - | - | 2299 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.32 | 25.67 | - |
16424 | 945.1 | 2.1 | 952 | 16429 | roll | -0.02 | - | - | 2844 | - | 2.25 | 0.057 | 3500 | 622.2 | -18.9 | - | - | 2298 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.53 | - |
16804 | 936.9 | 2.2 | 971 | 16810 | done | -0.02 | - | - | 2852 | - | 2.22 | 0.047 | 2097 | -632.0 | -18.9 | - | - | 2299 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.67 | - |
17624 | 925.2 | 0.7 | 1012 | 17630 | roll | -0.06 | - | - | 2863 | - | 2.25 | 0.050 | 686 | -627.1 | -46.4 | - | - | 2299 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.62 | - |
18133 | 922.0 | 0.4 | 1037 | 18139 | done | -0.07 | 0.15 | 0.146 | 2826 | -246.7 | 2.28 | 0.047 | 2098 | 619.3 | -60.1 | - | - | 2299 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.38 | 25.65 | - |
18941 | 924.0 | -0.3 | 1077 | 18942 | done | -0.06 | - | - | 2826 | - | - | - | 2103 | - | -49.6 | - | - | 2299 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
19740 | 922.7 | 0.6 | 1117 | 19742 | done | -0.09 | - | - | 2825 | - | - | - | 2103 | - | -71.0 | - | - | 2299 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
20540 | 918.4 | 0.7 | 1157 | 20546 | roll | -0.12 | - | - | 2826 | - | 2.28 | 0.058 | 3506 | 615.4 | -95.9 | - | - | 2299 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.47 | - |
20675 | 917.5 | 0.6 | 1163 | 20682 | done | -0.14 | 0.12 | 0.141 | 2803 | -191.7 | 2.25 | 0.048 | 2094 | -627.6 | -117.0 | - | - | 2299 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.46 | 25.63 | - |
21481 | 913.9 | 0.6 | 1204 | 21487 | roll | -0.17 | - | - | 2802 | - | 2.30 | 0.059 | 3508 | 614.8 | -140.1 | - | - | 2299 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.46 | - |
21622 | 912.9 | 0.9 | 1211 | 21629 | done | -0.21 | 0.08 | 0.093 | 2777 | -312.5 | 2.22 | 0.050 | 2107 | -631.1 | -173.4 | - | - | 2299 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.49 | 25.60 | - |
22441 | 904.0 | 1.4 | 1252 | 22447 | roll | -0.21 | - | - | 2777 | - | 2.33 | 0.055 | 678 | -613.3 | -173.4 | - | - | 2299 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.51 | - |
22950 | 897.8 | 1.1 | 1277 | 22954 | done | -0.21 | - | - | 2767 | - | 2.33 | 0.054 | 2092 | 606.9 | -173.4 | - | - | 2299 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.51 | - |
23757 | 890.1 | 1.0 | 1317 | 23762 | roll | -0.21 | - | - | 2766 | - | 2.30 | 0.056 | 686 | -611.3 | -173.4 | - | - | 2298 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.50 | - |
24265 | 887.7 | 0.3 | 1342 | 24269 | done | -0.23 | - | - | 2756 | - | 2.33 | 0.054 | 2099 | 606.4 | -184.3 | - | - | 2298 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.51 | - |
25072 | 890.5 | -0.6 | 1382 | 25078 | roll | -0.20 | - | - | 2755 | - | 2.33 | 0.055 | 678 | -609.9 | -161.2 | - | - | 2298 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.49 | - |
25582 | 893.4 | -0.3 | 1407 | 25587 | done | -0.19 | 0.15 | 0.141 | 2784 | 193.3 | 2.33 | 0.054 | 2097 | 609.0 | -151.1 | - | - | 2299 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.29 | 25.50 | - |
25686 | end loiter: LOITER_COMPLETE | ||||||||||||||||||||||||||||
25686 | begin climb | ||||||||||||||||||||||||||||
25688 | 893.8 | - | 1412 | 25769 | roll | 0.40 | 0.52 | 0.087 | 2978 | 373.1 | 2.40 | 0.047 | 685 | -588.3 | 87.6 | 72.68 | 1.284 | 1963 | -4.6 | 0.337 | - | - | - | - | - | - | 25.56 | 24.65 | 23.49 |
25786 | 890.4 | 5.1 | 1416 | 25792 | done | 0.40 | - | - | 2978 | - | 2.38 | 0.044 | 2101 | 595.0 | 87.6 | - | - | 1960 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 24.83 | - |
26592 | 781.4 | 12.7 | 1457 | 26598 | roll | 0.40 | - | - | 2988 | - | 2.33 | 0.048 | 674 | -612.4 | 87.6 | - | - | 1954 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.34 | - |
26685 | 771.1 | 12.9 | 1461 | 26692 | done | 0.40 | - | - | 2988 | - | 2.33 | 0.044 | 2104 | 613.7 | 87.6 | - | - | 1953 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.43 | - |
27492 | 665.5 | 13.4 | 1502 | 27493 | done | 0.40 | - | - | 2988 | - | - | - | 2105 | - | 87.6 | - | - | 1952 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
28292 | 559.4 | 13.2 | 1542 | 28298 | roll | 0.40 | - | - | 2998 | - | 2.30 | 0.048 | 681 | -619.1 | 87.6 | - | - | 1952 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.51 | - |
28415 | 542.8 | 13.8 | 1548 | 28420 | done | 0.40 | - | - | 2999 | - | 2.28 | 0.044 | 2099 | 621.9 | 87.6 | - | - | 1951 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.58 | - |
29227 | 441.2 | 11.1 | 1589 | 29233 | roll | 0.40 | - | - | 2998 | - | 2.25 | 0.051 | 3510 | 627.1 | 87.6 | - | - | 1951 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.52 | - |
29375 | 424.9 | 11.9 | 1596 | 29380 | done | 0.40 | 0.15 | 0.196 | 2976 | -146.7 | 2.25 | 0.044 | 2094 | -629.3 | 87.6 | - | - | 1951 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.13 | 25.61 | - |
30182 | 342.3 | 10.0 | 1636 | 30188 | roll | 0.40 | - | - | 2976 | - | 2.28 | 0.050 | 3514 | 622.8 | 87.6 | - | - | 1951 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.55 | - |
30215 | 340.2 | 10.1 | 1637 | 30222 | done | 0.40 | - | - | 2985 | - | 2.25 | 0.045 | 2096 | -630.2 | 87.6 | - | - | 1951 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.63 | - |
31022 | 260.1 | 8.9 | 1678 | 31035 | roll | 0.41 | - | - | 2996 | - | 2.25 | 0.049 | 678 | -630.2 | 97.8 | 7.72 | 0.771 | 1922 | -3.8 | 0.133 | - | - | - | - | - | - | - | 26.09 | 24.83 |
31078 | 254.9 | 9.1 | 1680 | 31083 | done | 0.41 | - | - | 2996 | - | 2.28 | 0.044 | 2097 | 622.4 | 99.4 | - | - | 1922 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.86 | - |
31887 | 173.3 | 10.3 | 1733 | 31896 | roll | 0.41 | - | - | 2996 | - | 2.25 | 0.050 | 3512 | 628.9 | 99.4 | - | - | 1922 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.64 | - |
31991 | 162.1 | 11.1 | 1743 | 31998 | done | 0.41 | - | - | 3006 | - | 2.28 | 0.044 | 2099 | -619.7 | 99.4 | - | - | 1922 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.71 | - |
32300 | 129.3 | 10.2 | 1774 | 32309 | roll | 0.41 | - | - | 3017 | - | 2.25 | 0.048 | 680 | -630.7 | 99.4 | - | - | 1922 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.65 | - |
32361 | 122.4 | 11.1 | 1780 | 32371 | done | 0.41 | 0.15 | 0.189 | 2984 | -220.0 | 2.28 | 0.044 | 2102 | 623.7 | 99.4 | - | - | 1922 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.25 | 25.73 | - |
32676 | 94.2 | 9.8 | 1816 | 32683 | roll | 0.41 | - | - | 2983 | - | 2.28 | 0.050 | 3507 | 616.2 | 99.4 | - | - | 1922 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.63 | - |
32699 | 92.3 | 9.7 | 1819 | 32706 | done | 0.41 | - | - | 2992 | - | 2.22 | 0.044 | 2094 | -636.5 | 99.4 | - | - | 1923 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.74 | - |
33038 | 60.6 | 10.2 | 1880 | 33046 | roll | 0.41 | - | - | 3003 | - | 2.30 | 0.048 | 679 | -615.2 | 99.4 | - | - | 1922 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.65 | - |
33081 | 56.4 | 9.4 | 1887 | 33088 | done | 0.41 | - | - | 3003 | - | 2.28 | 0.044 | 2103 | 624.6 | 99.4 | - | - | 1922 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.73 | - |
33469 | 18.0 | 12.8 | 1948 | 33479 | roll | 0.41 | - | - | 3003 | - | 2.28 | 0.053 | 3509 | 616.7 | 99.4 | - | - | 1923 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.61 | - |
33573 | 4.4 | 11.4 | 1962 | 33584 | done | 0.41 | 0.10 | 0.190 | 2987 | -160.0 | 2.25 | 0.040 | 2090 | -630.7 | 99.4 | - | - | 1923 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.28 | 25.82 | - |
33592 | end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED | ||||||||||||||||||||||||||||
33592 | begin surface coast | ||||||||||||||||||||||||||||
33629 | end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
33630 | begin surface | ||||||||||||||||||||||||||||
SM | 2.97 | - | - | - | - | -8.41 | 7.60 | 0.034 | 128 | 16.8 | 0.05 | 0.158 | 2125 | -60020.0 | 446.93 | 163.38 | 0.055 | 500 | 3.1 | -0.017 | - | - | - | - | - | - |