OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 355 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 52.33 of 147.00 AH used of 24V (64.40% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 44.40 of 122.20 AH used of 10V (63.67% remains)
• Surface angle -60.1 deg, depth 2.19 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 320.85, SM_CC=300)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 56
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 51 VBD -0.68 - - 97 - - - 2300 - -117.3 -32.05 - 2539 - - - - - - - - - - -
54 3.5 -6.4 3 89 roll -0.68 7.25 0.239 1845 241.1 2.35 0.061 891 -599.6 -117.3 -21.95 - 3412 -39.8 - - - - - - - - - -
341 37.9 -12.2 28 348 done -0.63 0.10 0.142 1862 170.0 2.25 0.037 2314 632.4 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
670 70.3 -7.6 59 674 roll -0.63 - - 1862 - 2.25 0.040 893 -631.6 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
737 75.6 -8.0 64 743 done -0.67 - - 1862 - 2.22 0.037 2303 635.1 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1054 100.0 -8.2 83 1055 done -0.67 - - 1862 - - - 2303 - -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
1364 125.2 -7.8 98 1367 roll -0.67 - - 1862 - 2.22 0.041 892 -635.6 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
1396 127.8 -7.9 99 1400 done -0.70 - - 1862 - 2.25 0.040 2306 628.4 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
1713 150.1 -6.8 114 1717 roll -0.74 0.08 0.082 1783 -987.5 2.22 0.048 3707 631.1 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
1769 155.8 -10.7 115 1776 done -0.65 0.25 0.118 1859 304.0 2.20 0.030 2288 -645.0 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
2082 176.1 -6.0 126 2086 roll -0.70 - - 1859 - 2.20 0.041 892 -634.5 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
2127 179.3 -7.1 127 2131 done -0.77 - - 1853 - 2.25 0.038 2308 629.3 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
2451 200.5 -6.5 138 2453 done -0.82 0.10 0.064 1771 -820.0 - - 2308 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2757 234.5 -11.4 148 2759 done -0.71 0.25 0.123 1847 304.0 - - 2308 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
3063 254.9 -6.3 158 3067 roll -0.75 - - 1847 - 2.25 0.043 890 -630.2 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3103 257.7 -7.1 159 3107 done -0.80 - - 1847 - 2.25 0.044 2299 626.2 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3438 280.9 -7.1 170 3443 roll -0.85 0.12 0.058 1756 -758.3 2.28 0.054 3712 619.7 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3471 284.4 -11.2 171 3476 done -0.74 0.28 0.123 1839 296.4 2.20 0.038 2301 -641.4 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3799 308.7 -7.2 180 3803 roll -0.77 - - 1839 - 2.22 0.050 899 -631.5 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3844 312.2 -7.9 180 3848 done -0.81 - - 1836 - 2.25 0.041 2317 630.2 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4165 336.2 -7.6 186 4166 done -0.84 - - 1836 - - - 2316 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4468 358.6 -7.3 191 4473 roll -0.87 0.10 0.064 1769 -670.0 2.28 0.043 893 -624.1 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4495 361.2 -10.2 191 4500 done -0.80 0.22 0.127 1824 250.0 2.25 0.041 2303 626.7 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4827 384.5 -6.8 197 4828 done -0.80 - - 1825 - - - 2303 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5130 403.7 -6.3 202 5131 done -0.80 - - 1825 - - - 2303 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5434 423.9 -6.6 207 5438 roll -0.80 - - 1825 - 2.25 0.044 896 -625.3 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5461 426.0 -7.6 207 5465 done -0.80 - - 1822 - 2.25 0.040 2302 624.9 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5799 449.3 -6.8 213 5800 done -0.80 - - 1822 - - - 2302 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6102 469.8 -6.7 218 6103 done -0.80 - - 1822 - - - 2302 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6405 489.0 -6.4 223 6407 done -0.80 - - 1823 - - - 2302 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6708 509.9 -6.9 228 6709 done -0.80 - - 1822 - - - 2302 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7011 532.2 -7.4 233 7015 roll -0.80 - - 1823 - 2.28 0.051 894 -617.5 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7045 535.0 -8.2 233 7049 done -0.82 - - 1817 - 2.25 0.044 2308 628.4 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7378 560.0 -7.6 239 7379 done -0.82 - - 1818 - - - 2308 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7680 581.6 -7.0 244 7681 done -0.82 - - 1818 - - - 2308 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7983 601.1 -6.4 249 7987 roll -0.82 - - 1818 - 2.28 0.047 897 -618.9 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8021 603.8 -7.0 249 8025 done -0.82 - - 1809 - 2.25 0.040 2304 625.3 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8347 624.5 -6.3 255 8349 done -0.82 - - 1809 - - - 2303 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8651 642.9 -6.1 260 8655 roll -0.82 - - 1809 - 2.28 0.050 898 -616.2 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8683 645.2 -6.7 260 8687 done -0.82 - - 1808 - 2.28 0.047 2309 618.9 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9015 666.1 -6.3 266 9017 done -0.82 - - 1808 - - - 2309 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9319 685.9 -6.6 271 9323 roll -0.82 - - 1808 - 2.28 0.048 893 -621.1 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9352 688.3 -7.1 271 9356 done -0.82 0.10 0.132 1826 180.0 2.25 0.046 2308 628.9 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9684 706.7 -5.5 277 9685 done -0.86 - - 1826 - - - 2308 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9987 722.9 -5.4 282 9989 done -0.91 0.10 0.067 1765 -610.0 - - 2308 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10290 750.7 -9.4 287 10292 done -0.83 0.20 0.124 1825 300.0 - - 2308 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10593 770.7 -6.4 292 10597 roll -0.87 - - 1825 - 2.28 0.049 892 -621.1 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10621 772.7 -7.4 292 10625 done -0.91 - - 1823 - 2.28 0.040 2313 623.2 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10953 794.0 -6.4 298 10955 done -0.95 0.10 0.071 1769 -540.0 - - 2314 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11257 821.2 -9.1 303 11259 done -0.88 0.15 0.128 1812 286.7 - - 2313 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11559 842.2 -6.8 308 11563 roll -0.90 - - 1812 - 2.28 0.046 900 -619.7 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11587 844.3 -8.4 308 11591 done -0.92 - - 1809 - 2.25 0.043 2305 624.4 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11920 866.9 -6.8 314 11921 done -0.92 - - 1809 - - - 2305 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12222 886.3 -6.4 319 12226 roll -0.92 - - 1799 - 2.30 0.052 3718 614.3 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12255 888.7 -6.2 319 12259 done -0.92 - - 1798 - 2.22 0.035 2297 -640.1 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12588 911.5 -7.0 325 12589 done -0.92 - - 1798 - - - 2297 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12891 932.1 -6.8 330 12895 roll -0.92 - - 1793 - 2.35 0.053 3716 603.8 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12947 936.4 -7.7 330 12953 done -0.92 - - 1793 - 2.28 0.033 2304 -619.3 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
13256 956.5 -6.5 336 13258 done -0.92 - - 1793 - - - 2303 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
13559 975.7 -6.3 341 13561 done -0.92 - - 1793 - - - 2304 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
13799 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13799 begin apogee
13806 991.5 6.5 345 13905 done -0.22 0.50 0.118 1951 316.0 - - 2304 - - 96.60 1.305 2931 -4.9 0.412 - - - - - - - - -
13906 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13906 begin climb
13909 992.9 - 346 14018 roll 0.68 0.60 0.076 2153 336.7 2.58 0.058 3710 545.0 117.3 102.75 1.276 2451 -4.7 0.402 - - - - - - - - -
14029 991.0 5.5 348 14034 done 0.55 0.20 0.173 2120 -165.0 2.45 0.038 2304 -573.9 117.7 - - 2448 - - - - - - - - - - -
14340 973.4 5.7 353 14344 roll 0.49 - - 2129 - 2.38 0.052 883 -597.1 117.7 - - 2441 - - - - - - - - - - -
14378 970.9 6.4 353 14383 done 0.44 0.12 0.142 2097 -266.7 2.35 0.043 2312 608.1 117.7 - - 2440 - - - - - - - - - - -
14699 954.9 4.9 359 14718 roll 0.44 - - 2098 - 2.33 0.058 3715 602.1 134.5 14.12 1.157 2382 -4.1 0.375 - - - - - - - - -
14766 950.9 6.4 360 14771 done 0.39 - - 2106 - 2.28 0.035 2296 -622.4 134.5 - - 2379 - - - - - - - - - - -
15139 931.4 5.3 366 15148 done 0.38 0.10 0.168 2083 -230.0 - - 2296 - 141.8 7.45 1.020 2352 -3.6 0.366 - - - - - - - - -
15443 918.6 4.2 371 15482 roll 0.45 - - 2083 - 2.38 0.053 3716 596.6 180.2 34.20 1.220 2196 -4.6 0.379 - - - - - - - - -
15500 915.8 4.3 371 15537 done 0.54 0.10 0.067 2136 530.0 2.30 0.035 2301 -615.2 214.4 31.58 1.199 2057 -4.4 0.371 - - - - - - - - -
15870 888.4 7.6 378 15875 roll 0.49 0.12 0.140 2113 -191.7 2.30 0.051 888 -614.3 214.4 - - 2049 - - - - - - - - - - -
15909 885.5 6.6 378 15913 done 0.53 - - 2113 - 2.30 0.045 2314 620.0 214.4 - - 2047 - - - - - - - - - - -
16230 866.0 6.1 384 16231 done 0.53 - - 2113 - - - 2314 - 214.4 - - 2046 - - - - - - - - - - -
16533 847.5 6.2 389 16534 done 0.53 - - 2113 - - - 2314 - 214.4 - - 2046 - - - - - - - - - - -
16837 829.3 6.0 394 16841 roll 0.53 - - 2122 - 2.33 0.054 889 -611.6 214.4 - - 2045 - - - - - - - - - - -
16859 827.9 5.5 394 16863 done 0.56 - - 2122 - 2.28 0.041 2306 621.5 214.4 - - 2045 - - - - - - - - - - -
17196 806.4 6.5 400 17200 roll 0.56 - - 2122 - 2.28 0.051 3713 617.1 214.4 - - 2045 - - - - - - - - - - -
17223 804.2 7.5 400 17228 done 0.53 - - 2132 - 2.22 0.035 2295 -638.7 214.4 - - 2044 - - - - - - - - - - -
17556 780.3 7.2 406 17561 roll 0.49 0.12 0.153 2099 -275.0 2.30 0.055 3712 616.1 214.4 - - 2045 - - - - - - - - - - -
17606 776.6 6.3 406 17610 done 0.52 - - 2108 - 2.22 0.038 2296 -637.8 214.4 - - 2044 - - - - - - - - - - -
17916 758.2 6.0 411 17917 done 0.54 - - 2108 - - - 2295 - 214.4 - - 2044 - - - - - - - - - - -
18219 739.9 6.1 416 18220 done 0.57 - - 2107 - - - 2295 - 214.4 - - 2044 - - - - - - - - - - -
18522 721.4 6.1 421 18527 roll 0.61 0.08 0.077 2162 687.5 2.30 0.048 3717 618.3 214.4 - - 2044 - - - - - - - - - - -
18561 717.6 9.6 421 18566 done 0.48 0.25 0.146 2102 -240.0 2.22 0.035 2300 -638.3 214.4 - - 2043 - - - - - - - - - - -
18881 698.7 5.7 427 18883 done 0.53 - - 2103 - - - 2300 - 214.4 - - 2043 - - - - - - - - - - -
19185 682.8 5.2 432 19197 roll 0.59 0.10 0.067 2170 670.0 2.30 0.055 3718 616.5 222.5 6.30 0.867 2023 -3.2 0.276 - - - - - - - - -
19220 679.8 7.7 432 19225 done 0.47 0.30 0.148 2096 -246.7 2.22 0.033 2303 -637.4 222.5 - - 2023 - - - - - - - - - - -
19546 664.1 4.5 438 19580 roll 0.57 0.10 0.066 2177 810.0 2.35 0.048 895 -599.1 251.5 26.62 1.055 1904 -4.5 0.311 - - - - - - - - -
19598 660.5 7.6 438 19603 done 0.50 0.25 0.127 2106 -284.0 2.28 0.040 2305 618.4 251.5 - - 1902 - - - - - - - - - - -
19908 645.2 4.8 443 19933 roll 0.59 0.08 0.077 2170 800.0 2.33 0.051 3710 603.0 273.3 19.88 1.019 1816 -4.3 0.303 - - - - - - - - -
19969 640.0 9.5 444 19974 done 0.49 0.28 0.137 2103 -239.3 2.28 0.033 2301 -618.0 273.3 - - 1814 - - - - - - - - - - -
20335 617.8 6.3 450 20340 roll 0.65 0.12 0.068 2150 391.7 2.33 0.053 3712 605.6 273.3 - - 1810 - - - - - - - - - - -
20379 614.2 7.4 450 20383 done 0.70 - - 2158 - 2.25 0.032 2297 -628.9 273.3 - - 1810 - - - - - - - - - - -
20695 589.0 8.1 456 20699 roll 0.80 - - 2158 - 2.30 0.051 3711 614.8 273.3 - - 1809 - - - - - - - - - - -
20825 575.8 12.3 458 20829 done 0.73 - - 2169 - 2.22 0.033 2296 -637.4 273.3 - - 1809 - - - - - - - - - - -
21197 536.9 10.5 464 21199 done 0.66 0.10 0.156 2145 -240.0 - - 2295 - 273.3 - - 1809 - - - - - - - - - - -
21500 512.1 8.1 469 21504 roll 0.66 - - 2144 - 2.33 0.048 3715 609.4 273.3 - - 1809 - - - - - - - - - - -
21545 507.8 9.9 469 21549 done 0.63 - - 2153 - 2.22 0.033 2302 -636.5 273.3 - - 1809 - - - - - - - - - - -
21861 480.5 8.7 475 21863 done 0.60 0.10 0.150 2128 -250.0 - - 2302 - 273.3 - - 1808 - - - - - - - - - - -
22164 462.0 5.9 480 22168 roll 0.63 - - 2128 - 2.28 0.048 3710 617.5 273.3 - - 1808 - - - - - - - - - - -
22186 460.2 7.1 480 22190 done 0.66 - - 2135 - 2.22 0.033 2294 -637.8 273.3 - - 1808 - - - - - - - - - - -
22530 437.8 6.6 486 22531 done 0.66 - - 2135 - - - 2294 - 273.3 - - 1808 - - - - - - - - - - -
22834 417.3 6.8 491 22838 roll 0.66 - - 2135 - 2.30 0.048 3721 620.4 273.3 - - 1808 - - - - - - - - - - -
22867 414.7 8.2 491 22871 done 0.66 - - 2146 - 2.22 0.032 2297 -641.4 273.3 - - 1808 - - - - - - - - - - -
23200 390.4 7.3 497 23205 roll 0.66 - - 2146 - 2.30 0.050 3716 617.0 273.3 - - 1808 - - - - - - - - - - -
23234 387.5 9.0 497 23238 done 0.63 - - 2155 - 2.20 0.032 2303 -642.3 273.3 - - 1808 - - - - - - - - - - -
23568 362.2 7.6 503 23570 done 0.60 0.10 0.146 2130 -250.0 - - 2303 - 273.3 - - 1808 - - - - - - - - - - -
23869 344.7 5.6 508 23872 roll 0.64 - - 2131 - 2.28 0.048 3719 621.1 273.3 - - 1807 - - - - - - - - - - -
23897 342.8 7.2 508 23901 done 0.66 - - 2138 - 2.22 0.032 2291 -643.2 273.3 - - 1808 - - - - - - - - - - -
24235 321.2 6.5 514 24236 done 0.66 - - 2138 - - - 2291 - 273.3 - - 1808 - - - - - - - - - - -
24537 303.2 5.9 519 24541 roll 0.66 - - 2138 - 2.30 0.048 3715 619.1 273.3 - - 1808 - - - - - - - - - - -
24558 301.8 5.5 519 24562 done 0.66 - - 2148 - 2.22 0.033 2293 -640.5 273.5 - - 1807 - - - - - - - - - - -
24899 280.6 6.4 530 24900 done 0.66 - - 2148 - - - 2293 - 273.5 - - 1808 - - - - - - - - - - -
25206 260.8 6.5 540 25210 roll 0.66 - - 2148 - 2.30 0.048 3716 618.7 273.5 - - 1807 - - - - - - - - - - -
25235 258.7 7.1 541 25238 done 0.64 - - 2158 - 2.22 0.032 2297 -639.2 273.5 - - 1808 - - - - - - - - - - -
25575 233.2 7.6 552 25579 roll 0.64 - - 2158 - 2.30 0.048 3719 618.3 273.5 - - 1807 - - - - - - - - - - -
25603 230.7 7.7 552 25610 done 0.61 0.15 0.127 2126 -213.3 2.22 0.031 2299 -639.6 273.5 - - 1808 - - - - - - - - - - -
25917 212.9 5.5 563 25921 roll 0.68 0.08 0.079 2168 525.0 2.25 0.043 886 -628.0 273.5 - - 1807 - - - - - - - - - - -
25957 210.3 6.0 564 25961 done 0.77 - - 2168 - 2.25 0.037 2313 634.2 273.5 - - 1807 - - - - - - - - - - -
26286 187.0 7.2 575 26290 roll 0.86 - - 2175 - 2.28 0.045 887 -625.4 273.5 - - 1806 - - - - - - - - - - -
26377 179.8 9.0 577 26381 done 0.86 - - 2175 - 2.25 0.037 2307 631.1 273.5 - - 1806 - - - - - - - - - - -
26690 153.6 8.4 587 26694 roll 0.82 - - 2175 - 2.25 0.048 3706 621.8 273.5 - - 1806 - - - - - - - - - - -
26769 146.4 8.9 589 26773 done 0.76 - - 2185 - 2.20 0.032 2302 -638.2 273.5 - - 1806 - - - - - - - - - - -
27085 125.0 6.2 604 27090 roll 0.73 0.12 0.130 2150 -291.7 2.25 0.047 3710 625.8 273.5 - - 1806 - - - - - - - - - - -
27108 123.5 5.7 605 27111 done 0.73 - - 2157 - 2.20 0.031 2295 -643.2 273.5 - - 1806 - - - - - - - - - - -
27442 107.0 4.9 621 27463 roll 0.80 - - 2167 - 2.30 0.046 890 -610.9 290.3 14.52 0.674 1746 -4.1 0.072 - - - - - - - - -
27492 104.1 5.1 623 27510 done 0.90 0.10 0.067 2232 650.0 2.25 0.036 2313 632.4 301.3 11.05 0.643 1701 -4.1 0.073 - - - - - - - - -
27823 73.4 10.0 642 27828 roll 0.80 0.17 0.126 2174 -341.2 2.25 0.046 3713 622.2 301.3 - - 1698 - - - - - - - - - - -
27874 69.4 6.7 646 27878 done 0.83 - - 2182 - 2.20 0.031 2303 -640.9 301.3 - - 1697 - - - - - - - - - - -
28202 51.8 5.7 676 28206 roll 0.98 0.10 0.067 2232 500.0 2.25 0.043 893 -626.7 301.3 - - 1696 - - - - - - - - - - -
28248 48.8 4.9 680 28271 done 1.07 - - 2230 - 2.22 0.038 2305 636.0 318.8 15.35 0.635 1629 -4.4 0.037 - - - - - - - - -
28589 27.0 6.3 712 28593 roll 1.16 - - 2239 - 2.28 0.051 891 -620.2 318.8 - - 1626 - - - - - - - - - - -
28656 22.9 5.9 717 28663 done 1.16 - - 2239 - 2.28 0.039 2324 628.5 318.8 - - 1625 - - - - - - - - - - -
28936 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28936 begin surface coast
28959 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28959 begin surface
SM 1.72 - - - - -8.61 5.62 0.041 99 -380.8 - - 2324 - 320.85 - - 1624 - - - - - - - -