NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 343 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 47.70 of 150.00 AH used of 24V (68.20% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 39.36 of 100.00 AH used of 10V (60.64% remains)
• Surface angle -72.8 deg, depth 1.95 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 379.72, SM_CC=300)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 80 VBD -0.47 - - 126 - - - 2195 - -136.3 -60.12 - 2599 - - - - - - - - - - -
83 3.2 -4.0 10 122 roll -0.47 11.50 0.220 3028 252.3 2.35 0.077 3609 601.7 -136.3 -17.62 - 3353 -42.8 - - - - - - - 24.91 25.47 26.13
141 14.1 -16.4 19 148 done -0.47 - - 3028 - 2.20 0.044 2193 -643.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.61 -
457 68.5 -13.5 80 465 roll -0.47 - - 3028 - 2.15 0.050 793 -651.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.62 -
529 78.4 -13.5 93 536 done -0.47 - - 3019 - 2.20 0.049 2202 640.5 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.65 -
841 117.8 -11.2 154 847 done -0.47 - - 3019 - - - 2201 - -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
1150 150.9 -10.5 177 1152 done -0.47 - - 3019 - - - 2202 - -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
1450 182.8 -10.4 197 1456 roll -0.47 - - 3009 - 2.20 0.061 3601 635.9 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.66 -
1482 186.0 -10.7 199 1487 done -0.47 0.12 0.132 3044 291.7 2.15 0.043 2193 -654.9 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - 25.70 25.87 -
1796 212.7 -8.6 217 1797 done -0.47 - - 3044 - - - 2187 - -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
2095 239.1 -8.8 232 2100 roll -0.47 - - 3044 - 2.15 0.050 788 -650.7 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.76 -
2128 240.9 -8.9 233 2136 done -0.47 - - 3038 - 2.20 0.050 2211 646.8 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.77 -
2435 269.0 -8.5 249 2436 done -0.47 - - 3037 - - - 2211 - -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
2736 294.7 -8.5 264 2737 done -0.47 - - 3037 - - - 2211 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
3035 319.5 -8.4 279 3039 roll -0.47 - - 3027 - 2.22 0.063 3608 629.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.64 -
3100 325.0 -8.5 282 3104 done -0.47 - - 3027 - 2.15 0.044 2193 -658.1 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.91 -
3412 352.7 -9.0 298 3418 roll -0.47 - - 3027 - 2.15 0.051 794 -650.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.74 -
3441 354.4 -9.1 299 3445 done -0.47 - - 3018 - 2.17 0.052 2199 647.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.74 -
3747 382.8 -8.9 314 3753 roll -0.47 - - 3008 - 2.25 0.064 3612 628.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.61 -
3790 386.6 -9.1 316 3795 done -0.47 0.12 0.132 3043 291.7 2.15 0.044 2203 -655.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.70 25.88 -
4104 408.5 -6.7 330 4105 done -0.47 - - 3043 - - - 2200 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4403 428.8 -6.8 340 4409 roll -0.47 - - 3035 - 2.22 0.065 3605 632.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.58 -
4437 430.9 -6.9 341 4441 done -0.47 - - 3035 - 2.15 0.046 2201 -653.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.86 -
4759 455.1 -7.5 352 4764 roll -0.47 - - 3035 - 2.17 0.053 793 -648.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.70 -
4782 455.1 -7.5 352 4789 done -0.47 - - 3027 - 2.20 0.053 2204 641.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.70 -
5089 482.6 -8.3 363 5094 roll -0.47 - - 3016 - 2.25 0.065 3610 624.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.56 -
5159 487.8 -8.4 365 5165 done -0.47 - - 3016 - 2.17 0.045 2191 -653.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.86 -
5479 516.2 -8.5 376 5485 roll -0.47 - - 3007 - 2.30 0.065 3619 620.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.55 -
5528 518.7 -8.5 377 5537 done -0.47 0.12 0.129 3043 300.0 2.17 0.044 2193 -657.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.69 25.86 -
5839 541.3 -6.6 388 5840 done -0.47 - - 3043 - - - 2193 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6139 561.1 -6.5 398 6145 roll -0.47 - - 3034 - 2.30 0.066 3608 615.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.53 -
6170 563.2 -6.5 399 6176 done -0.47 - - 3034 - 2.15 0.046 2207 -651.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.84 -
6499 585.9 -6.9 410 6500 done -0.47 - - 3035 - - - 2204 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
6799 606.0 -6.7 420 6805 roll -0.47 - - 3025 - 2.25 0.066 3607 623.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.51 -
6853 608.1 -6.7 421 6859 done -0.47 - - 3025 - 2.17 0.047 2194 -651.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.82 -
7159 631.2 -6.9 432 7164 roll -0.47 - - 3015 - 2.28 0.066 3612 621.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.50 -
7192 633.3 -6.9 433 7196 done -0.47 - - 3015 - 2.17 0.047 2201 -650.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.80 -
7515 656.9 -7.2 444 7516 done -0.47 - - 3015 - - - 2198 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
7814 679.7 -7.7 454 7820 roll -0.47 - - 3005 - 2.30 0.067 3615 616.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.46 -
7844 682.1 -7.7 455 7851 done -0.47 0.12 0.130 3041 300.0 2.20 0.047 2201 -642.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.62 25.79 -
8175 703.1 -6.5 466 8176 done -0.47 - - 3041 - - - 2199 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
8475 722.4 -6.3 476 8480 roll -0.47 - - 3033 - 2.28 0.067 3605 616.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.45 -
8518 724.4 -6.4 477 8522 done -0.47 - - 3033 - 2.17 0.047 2202 -646.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.77 -
8831 746.3 -6.7 488 8832 done -0.47 - - 3033 - - - 2200 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9130 767.5 -7.0 498 9136 roll -0.47 - - 3024 - 2.28 0.068 3612 619.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.44 -
9163 769.6 -7.1 499 9167 done -0.47 - - 3024 - 2.22 0.048 2194 -638.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.75 -
9486 794.0 -7.4 510 9487 done -0.47 - - 3024 - - - 2191 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
9785 816.2 -7.3 520 9791 roll -0.47 - - 3013 - 2.33 0.067 3615 611.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.42 -
9853 820.9 -7.5 522 9857 done -0.47 - - 3013 - 2.20 0.047 2194 -645.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.75 -
10171 845.8 -7.7 533 10177 roll -0.47 - - 3003 - 2.28 0.067 3603 618.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.40 -
10208 848.1 -7.7 534 10213 done -0.47 0.15 0.121 3047 293.3 2.20 0.047 2193 -640.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.56 25.74 -
10527 867.7 -5.8 545 10533 roll -0.47 - - 3040 - 2.33 0.068 3616 610.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.38 -
10564 869.6 -5.8 546 10569 done -0.47 - - 3039 - 2.22 0.048 2191 -641.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.73 -
10882 890.4 -6.4 557 10888 roll -0.47 - - 3029 - 2.30 0.068 3608 616.1 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.37 -
10912 892.7 -6.7 558 10918 done -0.47 - - 3029 - 2.17 0.048 2199 -649.3 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.72 -
11242 915.7 -7.1 569 11247 roll -0.47 - - 3022 - 2.28 0.068 3605 616.7 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.37 -
11301 920.3 -7.2 571 11307 done -0.47 - - 3021 - 2.20 0.047 2193 -641.8 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.72 -
11632 945.0 -7.6 582 11633 done -0.47 - - 3021 - - - 2190 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
11931 966.5 -7.1 592 11937 roll -0.47 - - 3011 - 2.33 0.067 3617 612.4 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.35 -
11970 968.8 -7.2 593 11975 done -0.47 0.12 0.123 3048 308.3 2.20 0.048 2197 -645.5 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - 25.56 25.70 -
12289 987.9 -5.7 604 12294 roll -0.47 - - 3040 - 2.28 0.069 3601 615.8 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.33 -
12326 989.8 -5.8 605 12330 done -0.47 - - 3040 - 2.17 0.048 2202 -644.7 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.70 -
12340 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12341 begin apogee
12348 991.4 -5.9 606 12475 done -0.22 0.22 0.109 3120 363.6 - - 2328 - - 121.12 1.172 2794 -4.5 0.424 - - - - - - 25.82 - 23.20
12478 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12478 begin climb
12481 995.3 - 610 12623 roll 0.47 0.65 0.073 3345 346.2 2.58 0.067 3720 539.5 136.3 129.93 1.134 2236 -4.3 0.416 - - - - - - 24.47 23.35 22.23
12654 987.4 6.2 616 12683 done 0.48 - - 3355 - 2.38 0.048 2324 -586.6 158.0 21.52 1.060 2150 -4.0 0.411 - - - - - - - 23.89 22.43
13008 954.6 9.2 628 13013 roll 0.48 - - 3366 - 2.28 0.057 919 -616.2 158.0 - - 2140 - - - - - - - - - 25.03 -
13037 951.8 9.2 629 13043 done 0.48 - - 3366 - 2.25 0.057 2314 620.0 158.0 - - 2140 - - - - - - - - - 25.10 -
13366 917.8 10.6 640 13372 roll 0.48 - - 3366 - 2.35 0.070 3747 609.8 158.0 - - 2139 - - - - - - - - - 25.37 -
13419 914.4 10.7 641 13426 done 0.48 - - 3377 - 2.25 0.050 2330 -629.8 158.0 - - 2139 - - - - - - - - - 25.56 -
13727 877.1 11.2 652 13728 done 0.48 - - 3377 - - - 2325 - 158.0 - - 2138 - - - - - - - - - - -
14026 843.8 11.0 662 14032 roll 0.48 - - 3377 - 2.33 0.069 3754 613.3 158.0 - - 2137 - - - - - - - - - 25.54 -
14059 840.1 11.3 663 14064 done 0.48 0.15 0.158 3350 -180.0 2.28 0.049 2319 -629.4 158.0 - - 2137 - - - - - - - - 25.45 25.73 -
14383 809.9 8.9 674 14384 done 0.48 - - 3349 - - - 2313 - 158.0 - - 2137 - - - - - - - - - - -
14682 783.8 8.5 684 14688 roll 0.48 - - 3357 - 2.20 0.056 916 -635.0 158.0 - - 2136 - - - - - - - - - 25.64 -
14715 781.3 8.5 685 14719 done 0.48 - - 3357 - 2.25 0.057 2336 631.1 158.0 - - 2136 - - - - - - - - - 25.65 -
15038 752.3 8.9 696 15043 roll 0.48 - - 3357 - 2.25 0.070 3735 621.8 158.0 - - 2136 - - - - - - - - - 25.55 -
15068 749.3 9.1 697 15073 done 0.48 - - 3367 - 2.20 0.050 2327 -640.0 158.0 - - 2136 - - - - - - - - - 25.77 -
15397 719.3 8.9 708 15403 roll 0.48 - - 3378 - 2.22 0.057 917 -635.1 158.0 - - 2135 - - - - - - - - - 25.64 -
15430 716.6 9.1 709 15435 done 0.48 - - 3378 - 2.22 0.057 2326 634.7 158.0 - - 2136 - - - - - - - - - 25.64 -
15753 683.9 10.1 720 15759 roll 0.48 - - 3378 - 2.28 0.068 3735 618.0 158.0 - - 2135 - - - - - - - - - 25.54 -
15801 680.5 10.3 721 15806 done 0.48 0.15 0.148 3348 -200.0 2.22 0.050 2314 -640.1 158.0 - - 2135 - - - - - - - - 25.50 25.77 -
16108 652.0 8.5 731 16113 roll 0.48 - - 3356 - 2.17 0.057 915 -644.7 158.0 - - 2135 - - - - - - - - - 25.63 -
16146 649.5 8.5 732 16150 done 0.48 - - 3356 - 2.22 0.057 2325 635.1 158.0 - - 2135 - - - - - - - - - 25.63 -
16463 620.3 8.8 743 16468 roll 0.48 - - 3356 - 2.30 0.067 3742 616.1 158.0 - - 2135 - - - - - - - - - 25.52 -
16493 617.4 9.0 744 16499 done 0.48 - - 3367 - 2.25 0.050 2315 -634.2 158.0 - - 2135 - - - - - - - - - 25.77 -
16823 587.4 9.0 755 16828 roll 0.48 - - 3377 - 2.20 0.057 915 -636.4 158.0 - - 2135 - - - - - - - - - 25.62 -
16852 584.7 8.9 756 16859 done 0.48 - - 3377 - 2.25 0.057 2332 629.8 158.0 - - 2135 - - - - - - - - - 25.62 -
17183 554.0 9.3 767 17188 roll 0.48 - - 3377 - 2.25 0.069 3734 623.1 158.0 - - 2134 - - - - - - - - - 25.51 -
17221 551.0 9.5 768 17226 done 0.48 0.15 0.146 3348 -193.3 2.20 0.048 2323 -641.4 158.0 - - 2135 - - - - - - - - 25.49 25.77 -
17539 525.3 7.6 779 17540 done 0.48 - - 3347 - - - 2318 - 158.0 - - 2135 - - - - - - - - - - -
17839 501.8 7.9 789 17840 done 0.48 - - 3348 - - - 2319 - 158.0 - - 2135 - - - - - - - - - - -
18139 478.1 7.9 799 18140 done 0.48 - - 3348 - - - 2318 - 158.0 - - 2135 - - - - - - - - - - -
18439 454.4 7.8 809 18440 done 0.48 - - 3348 - - - 2318 - 158.0 - - 2135 - - - - - - - - - - -
18739 431.6 7.5 819 18740 done 0.48 - - 3348 - - - 2318 - 158.0 - - 2135 - - - - - - - - - - -
19039 409.1 7.4 829 19045 roll 0.48 - - 3347 - 2.30 0.067 3737 617.0 158.0 - - 2135 - - - - - - - - - 25.46 -
19062 409.1 7.4 829 19069 done 0.48 - - 3355 - 2.25 0.048 2314 -632.4 158.0 - - 2135 - - - - - - - - - 25.74 -
19379 382.9 7.7 844 19385 roll 0.48 - - 3365 - 2.17 0.057 921 -641.9 158.0 - - 2135 - - - - - - - - - 25.57 -
19407 381.4 7.5 845 19411 done 0.48 - - 3365 - 2.22 0.057 2330 634.7 158.0 - - 2135 - - - - - - - - - 25.56 -
19714 356.5 7.8 860 19720 roll 0.48 - - 3375 - 2.22 0.056 924 -633.3 158.0 - - 2135 - - - - - - - - - 25.56 -
19762 353.4 7.9 862 19767 done 0.48 - - 3376 - 2.22 0.056 2333 634.7 158.0 - - 2135 - - - - - - - - - 25.56 -
20069 327.1 8.5 877 20071 done 0.48 - - 3375 - - - 2333 - 158.0 - - 2135 - - - - - - - - - - -
20369 302.9 8.0 892 20375 roll 0.48 - - 3385 - 2.22 0.055 925 -634.2 158.0 - - 2135 - - - - - - - - - 25.55 -
20402 301.3 8.0 893 20410 done 0.48 0.12 0.144 3353 -266.7 2.22 0.056 2332 633.8 158.0 - - 2135 - - - - - - - - 25.41 25.55 -
20710 278.0 7.3 909 20715 roll 0.48 - - 3353 - 2.28 0.069 3736 615.8 158.0 - - 2135 - - - - - - - - - 25.41 -
20757 274.5 8.0 911 20761 done 0.48 - - 3361 - 2.20 0.049 2327 -640.5 158.0 - - 2135 - - - - - - - - - 25.71 -
21064 249.2 7.9 926 21070 roll 0.48 - - 3362 - 2.28 0.067 3734 617.1 158.0 - - 2135 - - - - - - - - - 25.41 -
21084 247.5 8.0 927 21089 done 0.48 - - 3371 - 2.20 0.047 2320 -642.7 158.0 - - 2135 - - - - - - - - - 25.73 -
21404 221.9 8.0 943 21410 roll 0.48 - - 3381 - 2.17 0.055 920 -645.2 158.0 - - 2135 - - - - - - - - - 25.53 -
21453 218.5 8.1 945 21458 done 0.48 0.12 0.142 3349 -266.7 2.22 0.055 2329 634.7 158.0 - - 2135 - - - - - - - - 25.41 25.53 -
21766 195.6 7.1 961 21767 done 0.48 - - 3349 - - - 2329 - 158.0 - - 2135 - - - - - - - - - - -
22066 176.0 6.1 981 22086 done 0.49 - - 3349 - - - 2330 - 180.3 18.67 0.660 2059 -4.1 0.120 - - - - - - - - 24.49
22380 156.7 6.0 1002 22410 roll 0.50 - - 3349 - 2.38 0.067 3746 595.0 206.6 23.38 0.659 1950 -4.7 0.122 - - - - - - - 25.63 24.59
22429 153.5 6.5 1005 22449 done 0.51 - - 3356 - 2.22 0.048 2321 -641.9 220.6 13.35 0.623 1893 -4.3 0.116 - - - - - - - 25.63 24.42
22759 132.0 6.7 1027 22773 roll 0.51 - - 3366 - 2.30 0.054 914 -611.7 229.6 8.35 0.572 1857 -4.3 0.110 - - - - - - - 25.65 24.44
22816 128.8 6.7 1030 22829 done 0.51 - - 3365 - 2.25 0.054 2336 632.0 237.3 8.30 0.567 1826 -3.7 0.094 - - - - - - - 25.53 24.42
23134 107.2 5.7 1077 23171 roll 0.53 - - 3366 - 2.30 0.067 3738 609.6 270.9 28.95 0.624 1688 -4.8 0.090 - - - - - - - 25.47 24.58
23204 102.7 7.3 1089 23211 done 0.53 - - 3373 - 2.22 0.047 2325 -636.5 270.9 - - 1685 - - - - - - - - - 25.51 -
23517 83.4 6.1 1150 23543 roll 0.53 - - 3382 - 2.22 0.053 917 -634.2 293.8 19.38 0.597 1593 -4.7 0.073 - - - - - - - 25.58 24.59
23597 78.6 6.0 1164 23628 done 0.54 - - 3382 - 2.25 0.052 2328 627.1 319.5 22.38 0.594 1489 -4.6 0.068 - - - - - - - 25.49 24.46
23937 57.1 6.1 1229 23963 roll 0.55 - - 3383 - 2.33 0.054 914 -606.9 342.7 19.45 0.579 1395 -4.8 0.053 - - - - - - - 25.54 24.59
23990 54.3 5.7 1237 24027 done 0.57 - - 3382 - 2.22 0.052 2325 635.6 376.4 28.45 0.576 1258 -4.8 0.050 - - - - - - - 25.49 24.46
24336 21.7 11.1 1303 24343 roll 0.57 - - 3383 - 2.22 0.052 912 -636.5 376.4 - - 1250 - - - - - - - - - 25.56 -
24381 17.2 9.3 1311 24389 done 0.57 - - 3382 - 2.25 0.051 2319 625.3 376.4 - - 1250 - - - - - - - - - 25.58 -
24543 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24543 begin surface coast
24592 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24592 begin surface
SM 2.14 - - - - -9.46 8.32 0.026 115 -392.7 0.20 0.071 2185 -670.0 379.72 - - 1246 - - - - - - - -