SPURS2 Aug16 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 33 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 18.05 of 350.00 AH used of 24V (94.84% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -68.4 deg, depth 1.04 m • Intended pitch -14.9 deg, speed -7.857 cm/s
• No surface pump (final VBD was 516.11, SM_CC=500)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 25
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
19 - - - 97 VBD -0.66 - - 208 - - - 2295 - -146.0 -75.05 - 2554 - - - - - - - - 14.73 - 14.76
101 2.6 -2.2 5 134 roll -0.66 8.82 0.432 1983 201.2 2.60 2.118 870 -548.1 -146.0 -16.25 - 3337 -48.2 - - - - - - - 14.40 13.87 14.62
188 29.7 -30.5 21 196 done -0.41 0.35 0.318 2056 208.6 2.45 0.071 2267 570.2 -146.0 - - 3338 - - - - - - - - 14.44 14.56 14.61
506 95.5 -10.6 43 513 roll -0.33 0.12 0.273 2077 175.0 2.45 0.080 3695 582.9 -146.0 - - 3339 - - - - - - - - 14.61 14.66 14.69
660 108.3 -7.6 73 667 done -0.33 - - 2081 - 2.35 0.043 2257 -611.9 -146.0 - - 3339 - - - - - - - - 14.78 14.74 14.80
994 130.4 -6.9 89 1001 roll -0.33 - - 2081 - 2.30 0.057 885 -596.5 -146.0 - - 3339 - - - - - - - - 14.92 14.76 14.95
1126 139.0 -6.6 114 1132 done -0.33 - - 2081 - 2.40 0.064 2289 585.0 -146.0 - - 3340 - - - - - - - - 14.83 14.76 14.85
1454 159.5 -6.0 129 1457 done -0.33 - - 2081 - - - 2289 - -146.0 - - 3339 - - - - - - - - 14.96 14.99 14.97
1755 178.3 -6.5 139 1761 roll -0.33 - - 2081 - 2.40 0.087 3689 583.3 -146.0 - - 3340 - - - - - - - - 14.97 14.79 15.00
1802 181.4 -6.5 148 1808 done -0.41 - - 2081 - 2.28 0.044 2285 -615.8 -146.0 - - 3336 - - - - - - - - 14.88 14.83 14.89
2121 201.4 -6.2 161 2128 roll -0.46 - - 2081 - 2.33 0.056 892 -597.9 -146.0 - - 3333 - - - - - - - - 14.98 14.81 15.00
2156 203.7 -6.7 167 2162 done -0.51 0.15 0.118 2014 -446.7 2.40 0.066 2285 580.4 -146.0 - - 3333 - - - - - - - - 14.81 14.80 14.88
2489 235.5 -9.9 183 2496 roll -0.51 - - 2010 - 2.42 0.090 3688 579.8 -146.0 - - 3330 - - - - - - - - 14.99 14.80 15.00
2527 239.6 -10.4 190 2533 done -0.51 - - 2010 - 2.28 0.044 2287 -614.5 -146.0 - - 3330 - - - - - - - - 14.89 14.85 14.90
2856 274.3 -10.9 205 2869 roll -0.47 0.12 0.274 2047 308.3 2.35 0.054 887 -595.7 -146.0 - - 3327 - - - - - - - - 14.76 14.84 14.85
2916 280.2 -8.9 215 2929 done -0.47 - - 2040 - 2.40 0.067 2281 580.8 -146.0 - - 3326 - - - - - - - - 14.90 14.83 14.92
3236 309.6 -9.3 227 3249 roll -0.47 - - 2037 - 2.45 0.090 3703 580.4 -146.0 - - 3324 - - - - - - - - 15.03 14.84 15.04
3295 315.3 -9.5 237 3309 done -0.47 - - 2032 - 2.33 0.046 2274 -613.3 -146.0 - - 3324 - - - - - - - - 14.93 14.88 14.94
3616 346.2 -9.7 249 3629 roll -0.47 - - 2032 - 2.33 0.057 882 -597.4 -146.0 - - 3322 - - - - - - - - 15.04 14.87 15.06
3695 354.0 -9.4 263 3708 done -0.47 - - 2025 - 2.42 0.070 2287 580.6 -146.0 - - 3322 - - - - - - - - 14.92 14.85 14.94
4026 384.4 -8.9 277 4039 done -0.47 - - 2025 - - - 2287 - -146.0 - - 3319 - - - - - - - - 15.04 15.07 15.06
4326 409.6 -8.3 287 4338 done -0.47 - - 2025 - - - 2287 - -146.0 - - 3317 - - - - - - - - 15.05 15.07 15.07
4625 434.3 -8.2 297 4638 done -0.47 - - 2025 - - - 2287 - -146.0 - - 3315 - - - - - - - - 15.05 15.07 15.07
4926 459.5 -8.4 307 4939 roll -0.47 - - 2025 - 2.38 0.062 890 -587.0 -146.0 - - 3317 - - - - - - - - 15.05 14.88 15.07
4975 463.9 -8.7 315 4988 done -0.47 - - 2025 - 2.40 0.071 2278 578.3 -146.0 - - 3313 - - - - - - - - 14.94 14.86 14.95
5305 490.9 -8.2 329 5318 roll -0.47 - - 2026 - 2.35 0.060 890 -590.6 -146.0 - - 3312 - - - - - - - - 15.05 14.87 15.07
5350 494.7 -8.4 336 5363 done -0.47 - - 2025 - 2.40 0.072 2276 577.5 -146.0 - - 3311 - - - - - - - - 14.95 14.87 14.96
5685 521.3 -8.1 351 5698 roll -0.47 - - 2022 - 2.45 0.096 3691 577.6 -146.0 - - 3310 - - - - - - - - 15.05 14.89 15.07
5726 524.6 -8.5 357 5739 done -0.47 - - 2022 - 2.35 0.051 2265 -606.8 -146.0 - - 3310 - - - - - - - - 14.95 14.90 14.97
6066 552.9 -8.2 373 6080 roll -0.47 - - 2022 - 2.35 0.063 876 -591.1 -146.0 - - 3309 - - - - - - - - 15.05 14.88 15.07
6141 559.1 -8.0 386 6154 done -0.47 0.12 0.267 2047 208.3 2.42 0.074 2270 576.0 -146.0 - - 3308 - - - - - - - - 14.80 14.86 14.92
6480 580.9 -6.4 401 6493 roll -0.47 - - 2037 - 2.47 0.094 3691 575.3 -146.0 - - 3307 - - - - - - - - 15.05 14.86 15.07
6529 584.5 -6.9 409 6543 done -0.47 - - 2038 - 2.35 0.051 2261 -608.5 -146.0 - - 3306 - - - - - - - - 14.95 14.90 14.96
6861 607.0 -6.8 423 6874 done -0.47 - - 2036 - - - 2254 - -146.0 - - 3304 - - - - - - - - 15.05 15.07 15.07
7160 628.0 -7.2 433 7174 roll -0.47 - - 2038 - 2.33 0.063 887 -586.7 -146.0 - - 3303 - - - - - - - - 15.05 14.88 15.07
7210 631.9 -7.5 441 7223 done -0.47 - - 2035 - 2.40 0.074 2265 574.2 -146.0 - - 3302 - - - - - - - - 14.92 14.86 14.95
7540 655.7 -7.3 455 7554 roll -0.47 - - 2029 - 2.50 0.097 3697 572.8 -146.0 - - 3301 - - - - - - - - 15.04 14.85 15.07
7595 659.9 -7.7 464 7608 done -0.47 - - 2029 - 2.38 0.055 2263 -602.5 -146.0 - - 3301 - - - - - - - - 14.93 14.88 14.94
7921 683.9 -7.2 477 7934 roll -0.47 - - 2029 - 2.33 0.063 886 -591.0 -146.0 - - 3301 - - - - - - - - 15.04 14.87 15.06
8005 690.2 -7.3 492 8018 done -0.47 - - 2026 - 2.40 0.075 2257 571.2 -146.0 - - 3300 - - - - - - - - 14.93 14.85 14.95
8331 712.6 -6.8 505 8344 done -0.47 - - 2026 - - - 2257 - -146.0 - - 3300 - - - - - - - - 15.04 15.06 15.06
8631 732.6 -6.7 515 8644 roll -0.47 - - 2021 - 2.53 0.100 3697 569.2 -146.0 - - 3298 - - - - - - - - 15.04 14.85 15.06
8660 734.8 -6.8 519 8673 done -0.47 - - 2020 - 2.40 0.057 2251 -602.5 -146.0 - - 3298 - - - - - - - - 14.95 14.88 14.95
8981 758.1 -7.5 531 8994 roll -0.47 - - 2020 - 2.33 0.067 887 -585.4 -146.0 - - 3298 - - - - - - - - 15.04 14.86 15.05
9035 762.8 -8.0 540 9048 done -0.47 0.12 0.278 2044 200.0 2.40 0.076 2255 570.0 -146.0 - - 3301 - - - - - - - - 14.77 14.83 14.90
9361 783.9 -6.3 553 9374 roll -0.47 - - 2035 - 2.53 0.100 3700 571.1 -146.0 - - 3297 - - - - - - - - 15.03 14.84 15.04
9406 787.0 -7.0 560 9419 done -0.52 - - 2034 - 2.40 0.057 2261 -599.6 -146.0 - - 3297 - - - - - - - - 14.93 14.87 14.95
9741 810.2 -6.9 575 9754 roll -0.52 - - 2035 - 2.35 0.067 879 -588.1 -146.0 - - 3294 - - - - - - - - 15.03 14.85 15.04
9812 815.4 -7.4 587 9825 done -0.52 - - 2029 - 2.45 0.077 2266 566.1 -146.0 - - 3296 - - - - - - - - 14.92 14.83 14.93
10152 841.0 -7.6 603 10165 roll -0.52 - - 2025 - 2.53 0.103 3696 565.2 -146.0 - - 3296 - - - - - - - - 15.02 14.83 15.04
10192 843.9 -9.1 609 10206 done -0.52 - - 2025 - 2.42 0.057 2249 -597.9 -146.0 - - 3293 - - - - - - - - 14.92 14.86 14.93
10533 869.9 -7.5 625 10546 roll -0.52 - - 2025 - 2.33 0.067 886 -585.0 -146.0 - - 3295 - - - - - - - - 15.02 14.84 15.04
10598 875.0 -6.2 636 10612 done -0.52 - - 2025 - 2.42 0.077 2257 566.5 -146.0 - - 3295 - - - - - - - - 14.90 14.82 14.92
10904 896.6 -6.8 647 10917 roll -0.52 - - 2024 - 2.55 0.105 3695 563.9 -146.0 - - 3293 - - - - - - - - 15.02 14.81 15.03
10954 899.9 -5.6 655 10967 done -0.52 - - 2023 - 2.40 0.059 2261 -597.5 -146.0 - - 3293 - - - - - - - - 14.91 14.85 14.92
11284 921.9 -6.6 669 11297 roll -0.52 - - 2024 - 2.35 0.066 880 -587.7 -146.0 - - 3293 - - - - - - - - 15.01 14.83 15.03
11379 928.4 -4.2 686 11393 done -0.52 - - 2023 - 2.45 0.080 2258 562.4 -146.0 - - 3292 - - - - - - - - 14.90 14.81 14.91
11685 948.3 -6.5 697 11698 roll -0.52 - - 2014 - 2.55 0.104 3698 564.7 -146.0 - - 3292 - - - - - - - - 15.00 14.81 15.03
11739 952.0 -5.1 706 11752 done -0.52 - - 2014 - 2.42 0.060 2251 -597.9 -146.0 - - 3289 - - - - - - - - 14.90 14.85 14.92
12065 975.0 -7.2 719 12078 roll -0.52 - - 2014 - 2.35 0.070 878 -584.3 -146.0 - - 3291 - - - - - - - - 15.00 14.81 15.02
12124 979.6 -7.6 729 12138 done -0.52 - - 2012 - 2.42 0.080 2250 566.9 -146.0 - - 3291 - - - - - - - - 14.90 14.81 14.91
12291 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12291 begin apogee
12300 992.2 -7.4 736 12483 roll -0.19 0.43 0.226 2133 281.4 - - 2334 - - 168.32 2.622 2741 -3.3 0.234 - - - - 1 - 14.74 13.82 12.94
12485 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12485 begin climb
12488 998.5 - 742 12693 done 0.66 0.90 0.148 2405 302.2 - - 2334 - 146.0 190.43 1.906 2140 -3.2 0.313 - - - - - - 13.90 14.10 13.28
13013 951.4 10.7 794 13026 roll 0.60 - - 2415 - 2.60 0.086 928 -540.8 146.0 - - 2108 - - - - - - - - 14.62 14.42 14.64
13038 949.0 9.4 797 13051 done 0.54 0.17 0.283 2376 -229.4 2.53 0.082 2316 548.6 146.0 - - 2106 - - - - - - - - 14.36 14.45 14.52
13364 919.4 8.7 810 13377 roll 0.54 - - 2377 - 2.58 0.111 3728 547.3 146.0 - - 2106 - - - - - - - - 14.77 14.57 14.79
13408 914.8 8.7 817 13421 done 0.54 - - 2383 - 2.45 0.073 2331 -570.2 146.0 - - 2105 - - - - - - - - 14.68 14.60 14.70
13743 883.4 9.4 832 13756 roll 0.54 - - 2396 - 2.53 0.092 917 -558.9 146.0 - - 2103 - - - - - - - - 14.85 14.66 14.87
13865 872.7 8.6 854 13879 done 0.54 - - 2396 - 2.50 0.083 2310 557.2 146.0 - - 2102 - - - - - - - - 14.76 14.67 14.78
14186 841.6 9.9 866 14199 roll 0.49 0.12 0.301 2364 -266.7 2.58 0.112 3729 550.0 146.0 - - 2104 - - - - - - - - 14.63 14.69 14.74
14216 838.8 9.0 870 14229 done 0.49 - - 2373 - 2.47 0.073 2306 -576.1 146.0 - - 2104 - - - - - - - - 14.80 14.73 14.82
14536 811.0 8.8 882 14549 roll 0.49 - - 2384 - 2.47 0.092 914 -563.6 146.0 - - 2104 - - - - - - - - 14.92 14.73 14.94
14626 803.1 9.9 898 14639 done 0.49 - - 2384 - 2.50 0.084 2309 558.0 146.0 - - 2103 - - - - - - - - 14.82 14.73 14.82
14946 774.6 8.7 910 14960 roll 0.49 - - 2384 - 2.58 0.112 3734 552.3 146.0 - - 2103 - - - - - - - - 14.93 14.74 14.96
14971 772.1 8.7 913 14985 done 0.49 0.12 0.291 2370 -116.7 2.47 0.074 2306 -578.1 146.0 - - 2103 - - - - - - - - 14.68 14.76 14.83
15297 745.8 7.9 926 15310 roll 0.49 - - 2375 - 2.50 0.094 906 -560.0 146.0 - - 2103 - - - - - - - - 14.95 14.76 14.97
15404 737.9 7.3 945 15422 done 0.50 - - 2375 - 2.50 0.085 2307 560.4 161.3 5.93 1.627 2082 -3.5 0.304 - - - - - - 14.84 14.76 14.03
15742 710.8 8.0 960 15755 roll 0.50 - - 2375 - 2.60 0.115 3734 548.8 161.3 - - 2082 - - - - - - - - 14.92 14.73 14.95
15787 706.6 9.3 967 15800 done 0.50 - - 2384 - 2.53 0.076 2289 -571.1 161.3 - - 2082 - - - - - - - - 14.83 14.74 14.84
16122 677.7 8.6 982 16135 roll 0.50 - - 2394 - 2.42 0.092 910 -569.8 161.3 - - 2082 - - - - - - - - 14.94 14.74 14.96
16207 670.4 8.4 997 16220 done 0.50 0.12 0.285 2367 -225.0 2.47 0.085 2296 561.1 161.3 - - 2082 - - - - - - - - 14.67 14.75 14.82
16533 644.9 7.9 1010 16546 roll 0.50 - - 2367 - 2.60 0.116 3734 553.1 161.3 - - 2082 - - - - - - - - 14.95 14.75 14.97
16583 640.4 9.0 1018 16596 done 0.50 - - 2376 - 2.50 0.073 2291 -577.2 161.3 - - 2082 - - - - - - - - 14.85 14.77 14.85
16913 611.9 8.7 1032 16926 roll 0.50 - - 2386 - 2.42 0.092 916 -568.2 161.3 - - 2080 - - - - - - - - 14.95 14.76 14.97
16997 604.7 8.4 1047 17011 done 0.50 - - 2386 - 2.45 0.085 2292 561.6 161.3 - - 2082 - - - - - - - - 14.85 14.76 14.87
17323 575.9 8.8 1060 17336 roll 0.50 - - 2385 - 2.60 0.112 3733 554.2 161.3 - - 2082 - - - - - - - - 14.96 14.76 14.98
17388 569.6 9.6 1071 17402 done 0.50 0.15 0.273 2361 -160.0 2.53 0.074 2287 -571.5 161.3 - - 2082 - - - - - - - - 14.69 14.78 14.83
17694 547.2 7.2 1082 17759 roll 0.51 - - 2369 - 2.58 0.090 909 -534.1 179.7 46.00 1.432 2001 -1.8 0.128 - - - - 1 - 14.97 14.45 13.93
17835 537.0 7.1 1109 17900 done 0.53 - - 2370 - 2.50 0.081 2289 552.0 201.2 46.20 1.313 1918 -1.8 0.139 - - - - 1 - 14.59 14.50 13.87
18217 507.5 7.8 1134 18230 roll 0.53 - - 2370 - 2.65 0.112 3730 543.8 201.4 - - 1907 - - - - - - - - 14.73 14.53 14.75
18261 503.6 8.9 1141 18275 done 0.53 - - 2380 - 2.55 0.072 2280 -568.6 201.4 - - 1907 - - - - - - - - 14.64 14.57 14.66
18597 475.3 8.5 1156 18610 roll 0.53 - - 2385 - 2.45 0.091 911 -558.8 201.4 - - 1907 - - - - - - - - 14.83 14.64 14.85
18671 469.0 8.3 1169 18685 done 0.53 - - 2389 - 2.45 0.081 2282 559.6 201.4 - - 1906 - - - - - - - - 14.73 14.64 14.75
19007 438.0 9.3 1184 19020 roll 0.53 - - 2389 - 2.62 0.110 3729 552.3 201.4 - - 1906 - - - - - - - - 14.88 14.68 14.90
19066 431.9 10.1 1194 19079 done 0.53 - - 2398 - 2.53 0.072 2275 -574.7 201.4 - - 1906 - - - - - - - - 14.78 14.71 14.80
19387 400.2 10.1 1206 19400 roll 0.53 - - 2408 - 2.42 0.090 910 -564.0 201.4 - - 1906 - - - - - - - - 14.91 14.71 14.95
19446 394.3 9.7 1216 19460 done 0.53 0.15 0.254 2371 -246.7 2.45 0.082 2285 561.2 201.4 - - 1905 - - - - - - - - 14.65 14.71 14.80
19767 367.8 8.2 1228 19780 roll 0.53 - - 2372 - 2.62 0.111 3735 553.4 201.4 - - 1905 - - - - - - - - 14.92 14.72 14.95
19821 362.8 9.1 1237 19834 done 0.53 - - 2381 - 2.50 0.073 2290 -578.0 201.4 - - 1905 - - - - - - - - 14.81 14.73 14.83
20147 335.5 8.3 1250 20160 roll 0.53 - - 2391 - 2.45 0.088 909 -563.7 201.4 - - 1906 - - - - - - - - 14.93 14.73 14.95
20217 329.8 7.9 1262 20231 done 0.53 - - 2387 - 2.45 0.080 2286 562.0 201.4 - - 1907 - - - - - - - - 14.83 14.73 14.84
20558 300.0 8.8 1278 20571 roll 0.53 - - 2391 - 2.60 0.110 3737 558.1 201.4 - - 1905 - - - - - - - - 14.94 14.74 14.96
20608 295.2 9.7 1286 20621 done 0.53 0.12 0.272 2372 -158.3 2.50 0.070 2286 -580.4 201.4 - - 1905 - - - - - - - - 14.69 14.76 14.83
20941 269.5 7.8 1300 20954 roll 0.53 - - 2381 - 2.42 0.085 912 -567.8 203.9 - - 1905 - - - - - - - - 14.95 14.74 14.95
21016 263.5 7.6 1313 21034 done 0.59 - - 2381 - 2.45 0.077 2294 564.1 210.3 4.55 1.093 1879 -5.7 0.261 - - - - - - 14.84 14.73 14.14
21354 236.1 8.3 1328 21361 roll 0.59 - - 2381 - 2.58 0.108 3730 556.6 210.3 - - 1888 - - - - - - - - 14.92 14.71 14.93
21407 231.0 9.1 1338 21414 done 0.59 - - 2390 - 2.50 0.066 2275 -582.0 210.3 - - 1888 - - - - - - - - 14.81 14.74 14.83
21721 205.2 8.1 1350 21727 roll 0.59 - - 2400 - 2.40 0.086 912 -567.9 210.3 - - 1888 - - - - - - - - 14.92 14.71 14.93
21793 199.5 7.5 1364 21829 done 0.59 - - 2400 - 2.42 0.076 2283 566.5 219.5 24.05 1.176 1844 -1.8 0.059 - - - - 1 - 14.80 14.71 14.16
22149 169.5 8.6 1384 22156 roll 0.59 - - 2400 - 2.60 0.105 3731 556.9 219.5 - - 1836 - - - - - - - - 14.82 14.63 14.84
22213 163.1 9.7 1396 22219 done 0.59 - - 2409 - 2.50 0.067 2285 -578.4 219.5 - - 1836 - - - - - - - - 14.73 14.66 14.74
22547 130.9 9.6 1412 22553 roll 0.59 - - 2419 - 2.45 0.083 908 -562.0 219.5 - - 1836 - - - - - - - - 14.85 14.66 14.88
22614 124.6 8.7 1425 22621 done 0.59 - - 2419 - 2.42 0.076 2277 565.7 219.5 - - 1835 - - - - - - - - 14.75 14.68 14.77
22929 96.9 8.2 1440 22935 roll 0.59 - - 2420 - 2.62 0.106 3731 555.0 219.5 - - 1836 - - - - - - - - 14.86 14.67 14.89
22987 92.9 6.9 1451 23010 done 0.61 0.12 0.272 2400 -166.7 2.50 0.066 2276 -582.0 247.0 16.15 0.360 1732 -6.4 0.315 - - - - - - 14.61 14.70 14.47
23308 78.4 3.3 1475 23400 roll 0.79 0.15 0.119 2475 500.0 2.42 0.081 915 -562.4 374.2 83.12 0.376 1213 -6.2 0.247 - - - - - - 14.71 14.50 14.36
23457 70.1 6.8 1504 23485 done 0.92 - - 2475 - 2.45 0.073 2279 556.7 404.3 22.45 0.328 1090 -5.5 0.222 - - - - - - 14.61 14.53 14.37
23797 49.8 4.2 1531 23875 roll 1.12 0.22 0.093 2585 500.0 2.70 0.101 3732 538.1 505.1 69.72 0.276 679 -5.9 0.202 - - - - - - 14.65 14.50 14.42
23901 39.5 11.5 1551 23909 done 1.12 0.15 0.233 2558 -180.0 2.55 0.065 2275 -571.4 505.1 - - 682 - - - - - - - - 14.47 14.54 14.59
24211 16.3 7.4 1572 24232 roll 1.21 - - 2558 - 2.62 0.096 3729 555.0 518.9 13.43 0.171 622 -4.5 0.081 - - - - - - 14.80 14.59 14.56
24322 6.9 8.7 1593 24334 done 1.30 0.17 0.106 2639 476.5 2.55 0.060 2245 -582.0 518.9 2.85 0.161 624 - - - - - - - - 14.66 14.64 14.58
24353 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24353 begin surface coast
24368 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24368 begin surface
SM 1.08 - - - - -6.15 6.93 0.074 210 30.3 0.08 0.145 2295 -113787.5 516.11 - - 636 - - - - - - - -