SPURS Sep12 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 328 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 138.85 of 350.00 AH used of 24V (60.33% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -62.1 deg, depth 2.22 m • Intended pitch -16.4 deg, speed -7.174 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 46 s
• GPS2 time: 18 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
21 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
21 begin dive
25 - - - 38 VBD -0.84 - - 140 - - - 1522 - -155.7 -11.25 - 1822 - - - - - - - - - - -
41 2.2 - 1 148 roll -0.84 10.85 0.340 2621 228.7 2.12 0.162 456 -502.8 -155.7 -84.53 - 3625 -21.3 - - - - - - - 14.26 14.25 14.69
380 26.7 -10.3 35 387 done -0.84 - - 2618 - 1.90 0.084 1519 559.5 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - 14.35 -
689 57.8 -9.9 66 697 roll -0.84 - - 2618 - 1.98 0.103 2578 534.8 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - 14.27 -
758 64.6 -9.5 73 768 done -0.86 - - 2618 - 2.05 0.112 1517 -517.6 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - 14.28 -
1068 93.2 -9.2 104 1069 done -0.86 - - 2618 - - - 1517 - -155.7 - - 3625 - - - - - - - - - - -
1370 121.4 -9.9 134 1377 roll -0.89 - - 2618 - 2.03 0.135 460 -520.7 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - 14.23 -
1409 125.7 -10.6 138 1417 done -0.89 - - 2618 - 1.90 0.080 1525 560.5 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - 14.36 -
1718 155.8 -9.2 169 1728 roll -0.93 - - 2618 - 2.08 0.135 460 -512.0 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - 14.19 -
1870 170.6 -10.1 184 1877 done -0.93 - - 2618 - 1.88 0.080 1509 558.0 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - 14.37 -
2179 203.9 -10.6 215 2187 roll -0.97 0.12 0.136 2563 -458.3 2.03 0.135 466 -513.8 -155.7 - - 3624 - - - - - - - - 14.57 14.19 -
2348 223.0 -10.6 232 2357 done -0.93 0.12 0.272 2584 175.0 1.85 0.079 1492 554.6 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - 14.18 14.43 -
2658 248.4 -7.8 263 2666 roll -0.93 - - 2579 - 2.03 0.100 2583 537.4 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - 14.36 -
2749 255.4 -7.8 268 2755 done -0.93 - - 2579 - 2.08 0.112 1489 -526.0 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - 14.31 -
3078 283.7 -9.1 279 3079 done -0.93 - - 2579 - - - 1489 - -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - - -
3379 314.0 -10.5 289 3385 roll -0.93 - - 2576 - 2.03 0.103 2577 536.0 -155.7 - - 3625 - - - - - - - - - 14.37 -
3438 320.4 -10.6 291 3446 done -0.93 - - 2576 - 2.08 0.112 1492 -521.6 -155.7 - - 3625 - - - - - - - - - 14.38 -
3771 356.0 -10.8 302 3772 done -0.93 - - 2576 - - - 1492 - -155.7 - - 3624 - - - - - - - - - - -
4069 385.8 -9.8 312 4076 roll -0.93 - - 2570 - 2.03 0.104 2574 533.0 -155.7 - - 3623 - - - - - - - - - 14.37 -
4147 391.4 -9.6 314 4151 done -0.93 - - 2570 - 2.08 0.113 1494 -519.2 -155.7 - - 3623 - - - - - - - - - 14.37 -
4449 420.8 -8.9 324 4455 roll -0.93 - - 2570 - 1.98 0.135 464 -520.2 -155.7 - - 3622 - - - - - - - - - 14.23 -
4527 426.2 -8.8 326 4536 done -0.93 - - 2566 - 1.85 0.080 1495 557.3 -155.7 - - 3622 - - - - - - - - - 14.51 -
4838 450.8 -6.9 337 4846 roll -0.93 - - 2558 - 1.98 0.103 2571 543.4 -155.7 - - 3621 - - - - - - - - - 14.38 -
4948 456.7 -6.6 340 4957 done -0.93 0.12 0.236 2588 250.0 2.05 0.111 1499 -522.9 -155.7 - - 3620 - - - - - - - - 14.26 14.37 -
5260 478.0 -6.7 351 5261 done -0.93 - - 2588 - - - 1499 - -155.7 - - 3620 - - - - - - - - - - -
5558 502.1 -8.6 361 5567 roll -0.97 - - 2588 - 1.98 0.132 467 -521.2 -155.7 - - 3619 - - - - - - - - - 14.21 -
5637 507.9 -9.1 363 5640 done -0.97 - - 2583 - 1.88 0.080 1512 555.9 -155.7 - - 3618 - - - - - - - - - 14.49 -
5939 537.6 -9.2 373 5945 roll -0.99 - - 2583 - 2.05 0.137 460 -513.2 -155.7 - - 3617 - - - - - - - - - 14.21 -
6017 543.5 -9.4 375 6020 done -0.99 - - 2578 - 1.88 0.083 1495 550.5 -155.7 - - 3617 - - - - - - - - - 14.47 -
6318 571.2 -8.3 385 6326 roll -0.99 - - 2570 - 2.00 0.107 2572 538.5 -155.7 - - 3615 - - - - - - - - - 14.35 -
6410 578.3 -8.0 388 6415 done -1.02 - - 2571 - 2.05 0.115 1494 -525.9 -155.7 - - 3615 - - - - - - - - - 14.31 -
6740 606.0 -8.6 399 6745 roll -1.04 - - 2570 - 2.00 0.135 456 -519.0 -155.7 - - 3614 - - - - - - - - - 14.23 -
6898 620.3 -9.7 404 6904 done -1.04 - - 2565 - 1.85 0.080 1480 553.5 -155.7 - - 3613 - - - - - - - - - 14.45 -
7218 652.4 -10.2 415 7225 roll -1.04 - - 2566 - 2.00 0.137 463 -508.5 -155.7 - - 3612 - - - - - - - - - 14.24 -
7279 659.2 -10.8 417 7286 done -1.04 - - 2558 - 1.77 0.083 1452 558.8 -155.7 - - 3612 - - - - - - - - - 14.40 -
7609 695.4 -11.0 428 7615 roll -1.04 - - 2552 - 2.10 0.106 2573 533.8 -155.7 - - 3611 - - - - - - - - - 14.26 -
7687 701.7 -10.6 430 7696 done -1.04 - - 2553 - 2.15 0.116 1461 -517.2 -155.7 - - 3609 - - - - - - - - - 14.30 -
7999 736.2 -10.4 441 8006 roll -1.04 - - 2549 - 2.10 0.110 2569 527.6 -155.7 - - 3609 - - - - - - - - - 14.24 -
8058 742.4 -10.3 443 8065 done -1.04 - - 2549 - 2.12 0.116 1472 -517.5 -155.7 - - 3608 - - - - - - - - - 14.27 -
8391 775.4 -9.7 454 8396 roll -1.04 - - 2548 - 2.08 0.112 2575 530.3 -155.7 - - 3607 - - - - - - - - - 14.30 -
8448 781.1 -9.5 456 8455 done -1.04 - - 2548 - 2.12 0.119 1478 -517.5 -155.7 - - 3607 - - - - - - - - - 14.20 -
8778 810.8 -8.9 467 8785 roll -1.04 - - 2541 - 2.10 0.112 2574 521.9 -155.7 - - 3607 - - - - - - - - - 14.28 -
8858 816.2 -9.0 469 8866 done -1.04 - - 2541 - 2.12 0.119 1484 -514.2 -155.7 - - 3605 - - - - - - - - - 14.23 -
9169 849.3 -10.5 480 9170 done -1.04 - - 2541 - - - 1484 - -155.7 - - 3604 - - - - - - - - - - -
9469 881.9 -11.0 490 9475 roll -1.04 - - 2540 - 2.08 0.114 2565 519.7 -155.7 - - 3603 - - - - - - - - - 14.18 -
9588 894.3 -10.3 494 9595 done -1.04 - - 2538 - 2.10 0.120 1492 -511.0 -155.7 - - 3602 - - - - - - - - - 14.21 -
9921 926.9 -9.7 505 9927 roll -1.04 - - 2540 - 2.05 0.118 2573 527.3 -155.7 - - 3602 - - - - - - - - - 14.22 -
10009 935.0 -9.1 508 10015 done -1.04 - - 2539 - 2.12 0.122 1491 -510.4 -155.7 - - 3600 - - - - - - - - - 14.12 -
10340 963.9 -8.5 519 10341 done -1.04 - - 2540 - - - 1491 - -155.7 - - 3599 - - - - - - - - - - -
10639 988.9 -8.2 529 10646 roll -1.04 - - 2539 - 2.10 0.119 2575 516.2 -155.7 - - 3598 - - - - - - - - - 14.13 -
10665 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10666 begin apogee
10674 991.4 -8.2 530 10830 roll -0.23 0.98 0.224 2807 273.5 - - 1511 - - 152.05 1.891 2989 -4.0 0.393 - - - - - - 13.97 - 13.12
10835 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10835 begin climb
10837 998.5 - 535 11008 roll 0.84 1.10 0.113 3161 321.8 2.05 0.117 2573 518.0 155.7 160.05 1.904 2349 -4.0 0.393 - - - - - - 14.10 14.07 13.12
11069 997.2 4.1 543 11176 done 0.83 - - 3169 - 2.10 0.126 1518 -502.4 253.5 101.22 1.769 1954 -3.9 0.412 - - - - - - - 14.17 13.19
11498 955.8 9.4 558 11499 done 0.83 - - 3169 - - - 1517 - 253.5 - - 1938 - - - - - - - - - - -
11799 927.8 9.3 568 11800 done 0.83 - - 3169 - - - 1518 - 253.5 - - 1936 - - - - - - - - - - -
12098 898.9 9.9 578 12099 done 0.83 - - 3169 - - - 1518 - 253.5 - - 1935 - - - - - - - - - - -
12399 867.6 10.6 588 12400 done 0.83 - - 3168 - - - 1517 - 253.5 - - 1934 - - - - - - - - - - -
12698 835.1 10.8 598 12706 roll 0.83 - - 3177 - 2.12 0.149 456 -500.5 253.5 - - 1933 - - - - - - - - - 14.30 -
12758 828.3 10.9 600 12765 done 0.80 - - 3177 - 1.95 0.085 1528 549.7 253.5 - - 1933 - - - - - - - - - 14.48 -
13091 796.6 8.9 611 13097 roll 0.78 0.12 0.295 3146 -258.3 1.95 0.109 2582 540.5 253.5 - - 1933 - - - - - - - - 14.21 14.38 -
13127 794.0 8.7 612 13131 done 0.78 - - 3153 - 2.12 0.142 1519 -501.4 253.5 - - 1931 - - - - - - - - - 14.28 -
13440 771.4 6.7 623 13458 roll 0.79 - - 3161 - 2.10 0.155 457 -505.7 268.3 13.50 1.584 1891 -3.0 0.270 - - - - - - - 14.52 13.59
13519 765.6 7.1 625 13526 done 0.79 - - 3166 - 1.95 0.086 1524 547.2 271.8 - - 1883 - - - - - - - - - 14.48 -
13852 740.1 8.3 636 13853 done 0.79 - - 3161 - - - 1524 - 271.8 - - 1881 - - - - - - - - - - -
14150 710.5 10.4 646 14156 roll 0.79 - - 3169 - 2.15 0.156 455 -497.2 271.8 - - 1880 - - - - - - - - - 14.19 -
14228 703.9 10.9 648 14237 done 0.79 - - 3166 - 1.95 0.093 1510 541.0 271.8 - - 1880 - - - - - - - - - 14.42 -
14540 666.1 11.3 659 14547 roll 0.79 - - 3169 - 2.00 0.110 2574 532.0 271.8 - - 1879 - - - - - - - - - 14.29 -
14579 662.6 11.3 660 14588 done 0.79 0.08 0.281 3156 -162.5 2.08 0.127 1514 -509.6 271.8 - - 1878 - - - - - - - - 14.07 14.28 -
14902 629.8 9.2 671 14908 roll 0.79 - - 3156 - 2.03 0.112 2582 526.1 271.8 - - 1879 - - - - - - - - - 14.32 -
14948 627.2 9.0 672 14957 done 0.79 - - 3164 - 2.12 0.127 1507 -507.1 271.8 - - 1879 - - - - - - - - - 14.28 -
15259 600.8 7.5 683 15267 roll 0.79 - - 3164 - 2.08 0.110 2588 519.7 271.8 - - 1879 - - - - - - - - - 14.31 -
15289 598.5 7.6 684 15296 done 0.79 - - 3172 - 2.10 0.125 1516 -510.5 271.8 - - 1878 - - - - - - - - - 14.23 -
15621 573.5 7.5 695 15622 done 0.79 - - 3171 - - - 1516 - 271.8 - - 1879 - - - - - - - - - - -
15920 551.6 7.1 705 15926 roll 0.79 - - 3171 - 2.03 0.107 2579 523.6 272.8 - - 1879 - - - - - - - - - 14.23 -
15979 547.1 7.2 707 15987 done 0.79 0.15 0.304 3148 -153.3 2.10 0.123 1514 -507.1 272.8 - - 1879 - - - - - - - - 13.99 14.25 -
16312 526.1 6.5 718 16347 roll 0.81 - - 3156 - 2.08 0.143 460 -506.7 294.3 26.92 1.377 1782 -3.6 0.258 - - - - - - - 14.47 13.69
16379 521.8 6.8 720 16398 done 0.81 - - 3155 - 1.95 0.080 1532 549.7 305.5 12.23 1.300 1739 -3.5 0.264 - - - - - - - 14.45 13.64
16701 495.4 8.5 731 16706 roll 0.81 - - 3156 - 1.95 0.106 2582 538.5 305.5 - - 1732 - - - - - - - - - 14.30 -
16748 492.7 8.7 732 16757 done 0.81 - - 3163 - 2.08 0.119 1524 -508.7 305.5 - - 1732 - - - - - - - - - 14.29 -
17059 461.9 9.6 743 17060 done 0.81 - - 3164 - - - 1524 - 305.5 - - 1731 - - - - - - - - - - -
17360 432.3 9.8 753 17367 roll 0.81 - - 3163 - 2.00 0.104 2578 527.0 305.5 - - 1732 - - - - - - - - - 14.27 -
17408 429.2 9.9 754 17417 done 0.81 - - 3172 - 2.10 0.132 1526 -501.0 305.5 - - 1731 - - - - - - - - - 14.23 -
17719 396.2 10.0 765 17727 roll 0.81 - - 3180 - 2.12 0.142 458 -503.8 305.5 - - 1733 - - - - - - - - - 14.20 -
17789 390.0 10.2 767 17796 done 0.81 - - 3180 - 1.95 0.080 1530 549.7 305.5 - - 1732 - - - - - - - - - 14.39 -
18109 357.5 9.7 778 18116 roll 0.81 - - 3180 - 2.00 0.107 2581 525.5 305.5 - - 1731 - - - - - - - - - 14.30 -
18148 354.5 9.7 779 18152 done 0.81 0.15 0.280 3154 -173.3 2.10 0.125 1520 -505.2 305.5 - - 1731 - - - - - - - - 14.05 14.23 -
18464 327.2 8.0 790 18469 roll 0.81 - - 3162 - 2.08 0.151 461 -509.1 305.5 - - 1731 - - - - - - - - - 14.14 -
18530 322.3 8.0 792 18537 done 0.81 - - 3162 - 1.95 0.083 1527 546.7 305.5 - - 1731 - - - - - - - - - 14.36 -
18852 296.0 8.1 803 18858 roll 0.81 - - 3170 - 2.15 0.148 461 -495.8 305.5 - - 1732 - - - - - - - - - 14.07 -
18899 293.4 8.3 804 18903 done 0.81 - - 3170 - 1.92 0.082 1514 548.4 305.5 - - 1732 - - - - - - - - - 14.37 -
19201 264.1 9.7 814 19209 roll 0.81 - - 3170 - 2.03 0.103 2584 527.1 305.5 - - 1732 - - - - - - - - - 14.26 -
19240 261.0 9.9 815 19248 done 0.81 - - 3178 - 2.10 0.115 1506 -513.3 305.5 - - 1732 - - - - - - - - - 14.20 -
19552 226.8 10.6 839 19559 roll 0.81 - - 3186 - 2.05 0.135 466 -507.3 305.5 - - 1732 - - - - - - - - - 14.09 -
19600 221.0 11.8 844 19610 done 0.81 0.12 0.265 3157 -241.7 1.90 0.074 1515 552.1 305.5 - - 1732 - - - - - - - - 14.02 14.28 -
19913 188.9 10.7 875 19920 roll 0.81 - - 3166 - 2.10 0.145 456 -504.3 305.5 - - 1732 - - - - - - - - - 14.04 -
19970 182.4 11.1 881 19979 done 0.81 - - 3166 - 1.90 0.076 1502 550.5 305.5 - - 1733 - - - - - - - - - 14.26 -
20281 150.2 9.3 912 20289 roll 0.81 - - 3170 - 2.12 0.144 457 -492.9 305.5 - - 1733 - - - - - - - - - 14.03 -
20401 138.9 9.8 924 20409 done 0.81 - - 3173 - 1.88 0.076 1487 547.9 305.5 - - 1734 - - - - - - - - - 14.24 -
20712 110.7 9.2 955 20719 roll 0.81 - - 3173 - 2.05 0.097 2581 533.7 305.5 - - 1734 - - - - - - - - - 14.20 -
20810 101.2 9.3 965 20819 done 0.81 - - 3181 - 2.12 0.121 1503 -508.5 305.5 - - 1736 - - - - - - - - - 14.12 -
21121 73.3 9.1 996 21129 roll 0.81 - - 3181 - 2.08 0.102 2582 518.8 305.5 - - 1735 - - - - - - - - - 14.14 -
21181 67.6 9.5 1002 21191 done 0.81 0.10 0.233 3160 -210.0 2.10 0.119 1515 -508.1 305.5 - - 1738 - - - - - - - - 13.97 14.11 -
21495 41.9 8.9 1033 21501 done 0.81 - - 3160 - - - 1515 - 305.5 - - 1736 - - - - - - - - - - -
21800 14.7 7.5 1064 21809 roll 0.81 - - 3160 - 2.03 0.098 2580 524.6 305.5 - - 1738 - - - - - - - - - 14.26 -
21861 9.8 9.2 1070 21871 done 0.81 - - 3168 - 2.10 0.117 1506 -511.4 305.5 - - 1738 - - - - - - - - - 14.11 -
21928 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21928 begin surface coast
21952 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21952 begin surface
SM 1.85 - - - - -8.53 8.65 0.063 142 -349.8 - - 1507 - 350.04 21.83 0.128 1561 -8.1 0.012 - - - - - -