NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 328 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 89.06 of 350.00 AH used of 24V (74.55% remains)
• Previous NAKs 4, Timeouts 2
• Surface angle -78.7 deg, depth 1.12 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 32 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
30 - - - 92 VBD -0.39 - - 89 - - - 1886 - -107.1 -57.92 - 2896 - - - - - - - - 14.44 - 14.45
98 3.2 -6.8 2 130 roll -0.39 13.98 0.356 3256 226.5 2.88 2.150 3319 497.6 -107.1 -8.43 - 3379 -57.3 - - - - - - - 13.88 13.24 14.25
216 32.2 -17.0 23 223 done -0.39 - - 3256 - 2.58 0.093 1905 -548.1 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.26 14.11 14.27
419 63.4 -15.3 32 427 roll -0.39 - - 3254 - 2.58 0.103 475 -554.3 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.51 14.11 14.53
488 73.8 -15.4 44 496 done -0.39 - - 3256 - 2.53 0.085 1894 560.9 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.28 14.15 14.31
707 102.5 -12.6 56 715 roll -0.39 - - 3252 - 2.58 0.101 3321 553.1 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.55 14.09 14.57
785 111.8 -11.7 70 794 done -0.39 - - 3252 - 2.55 0.086 1899 -557.6 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.31 14.20 14.35
995 135.7 -11.6 80 1003 roll -0.39 - - 3252 - 2.55 0.101 478 -557.3 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.55 14.15 14.58
1063 143.9 -11.2 92 1071 done -0.39 - - 3251 - 2.53 0.085 1899 561.7 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.33 14.22 14.37
1283 166.3 -9.5 104 1286 done -0.39 - - 3251 - - - 1898 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.59 14.59 14.59
1462 183.6 -9.7 110 1471 roll -0.39 - - 3252 - 2.58 0.102 3319 550.8 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.59 14.12 14.60
1527 189.6 -9.2 121 1536 done -0.39 - - 3249 - 2.58 0.091 1902 -549.2 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.28 14.16 14.32
1712 206.6 -9.2 128 1715 done -0.39 - - 3248 - - - 1902 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.62 14.62 14.61
1892 222.6 -8.9 134 1895 done -0.39 - - 3252 - - - 1901 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
2073 239.0 -9.2 140 2075 done -0.39 - - 3252 - - - 1902 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.60 14.64 14.62
2252 256.2 -9.5 145 2255 done -0.39 - - 3252 - - - 1902 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
2552 283.5 -9.1 150 2555 done -0.39 - - 3253 - - - 1907 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
2853 311.6 -9.5 155 2861 roll -0.39 - - 3251 - 2.62 0.105 3316 537.8 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.62 14.15 14.64
2911 317.1 -8.9 165 2919 done -0.39 - - 3252 - 2.58 0.093 1897 -550.0 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.35 14.21 14.38
3230 345.7 -9.0 172 3233 done -0.39 - - 3251 - - - 1897 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.61 14.64 14.64
3531 372.1 -8.7 177 3534 done -0.39 - - 3252 - - - 1897 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
3830 397.6 -8.5 182 3841 roll -0.39 - - 3253 - 2.62 0.107 3309 538.9 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.62 14.11 14.64
3921 405.1 -7.9 198 3929 done -0.39 - - 3252 - 2.58 0.095 1895 -548.1 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.32 14.22 14.37
4271 432.9 -7.9 211 4274 done -0.39 - - 3252 - - - 1895 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.62 14.65 14.63
4570 456.5 -7.9 216 4573 done -0.39 - - 3252 - - - 1895 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.64
4871 479.7 -7.7 221 4878 roll -0.39 - - 3250 - 2.65 0.108 3318 537.0 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.62 14.12 14.64
4918 483.3 -7.4 229 4926 done -0.39 - - 3251 - 2.60 0.096 1889 -549.6 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.31 14.17 14.36
5248 508.4 -7.6 238 5251 done -0.39 - - 3252 - - - 1891 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
5549 531.6 -7.7 243 5552 done -0.39 - - 3252 - - - 1891 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
5848 554.2 -7.5 248 5851 done -0.39 - - 3255 - - - 1891 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.61
6148 575.3 -7.0 253 6151 done -0.39 - - 3251 - - - 1891 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.63
6448 595.5 -6.7 258 6457 roll -0.39 - - 3252 - 2.70 0.109 3322 530.0 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.60 14.09 14.62
6493 598.5 -6.3 265 6501 done -0.39 - - 3252 - 2.60 0.095 1907 -544.2 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.28 14.15 14.34
6828 620.1 -6.5 275 6831 done -0.39 - - 3251 - - - 1907 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
7128 639.1 -6.3 280 7131 done -0.39 - - 3251 - - - 1907 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.60 14.61 14.62
7427 659.0 -6.6 285 7430 done -0.39 - - 3251 - - - 1906 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.63
7727 681.0 -7.4 290 7736 roll -0.39 - - 3252 - 2.65 0.108 3319 533.2 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.59 14.08 14.60
7792 685.9 -7.6 301 7800 done -0.39 - - 3252 - 2.62 0.096 1889 -545.8 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.22 14.07 14.27
8097 709.6 -7.8 307 8100 done -0.39 - - 3251 - - - 1888 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.57 14.60 14.60
8397 733.0 -7.8 312 8405 roll -0.39 - - 3248 - 2.70 0.108 3322 531.1 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.58 14.07 14.60
8451 737.2 -7.6 321 8458 done -0.39 - - 3252 - 2.60 0.094 1906 -544.6 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.27 14.13 14.33
8775 761.4 -7.5 329 8778 done -0.39 - - 3251 - - - 1906 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.60
9074 781.7 -6.7 334 9078 done -0.39 - - 3252 - - - 1908 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
9376 799.0 -5.6 339 9379 done -0.39 - - 3252 - - - 1908 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.60
9675 813.5 -4.8 344 9683 roll -0.39 - - 3252 - 2.67 0.107 3320 528.8 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.57 14.05 14.59
9748 817.0 -4.7 357 9756 done -0.39 - - 3252 - 2.62 0.096 1890 -545.8 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.25 14.10 14.29
10117 835.4 -5.1 373 10120 done -0.39 - - 3252 - - - 1890 - -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.57 14.58 14.58
10412 853.7 -6.2 378 10421 roll -0.39 - - 3251 - 2.70 0.109 3319 529.3 -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.57 14.04 14.58
10471 857.6 -6.6 388 10479 done -0.39 - - 3252 - 2.60 0.096 1904 -544.2 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.25 14.09 14.30
10791 880.1 -7.1 395 10794 done -0.39 - - 3251 - - - 1907 - -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.56 14.58 14.58
11090 902.3 -7.4 400 11097 roll -0.39 - - 3252 - 2.67 0.109 3322 530.0 -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.57 14.04 14.59
11148 906.3 -7.1 410 11157 done -0.39 - - 3251 - 2.62 0.095 1899 -543.1 -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.26 14.11 14.31
11468 928.4 -6.9 417 11471 done -0.39 - - 3251 - - - 1899 - -107.1 - - 3356 - - - - - - - - 14.57 14.58 14.60
11769 946.6 -6.0 422 11772 done -0.39 - - 3252 - - - 1900 - -107.1 - - 3356 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.58
12069 962.5 -5.2 427 12077 roll -0.39 - - 3252 - 2.70 0.110 3318 525.2 -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.58 14.04 14.59
12114 964.8 -2.3 434 12123 done -0.39 - - 3252 - 2.62 0.098 1893 -543.9 -107.1 - - 3356 - - - - - - - - 14.25 14.11 14.29
12451 981.7 -5.0 444 12458 roll -0.39 - - 3252 - 2.67 0.109 3319 534.1 -107.1 - - 3356 - - - - - - - - 14.57 14.04 14.58
12509 984.8 -5.3 454 12517 done -0.39 - - 3251 - 2.60 0.098 1907 -543.1 -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.25 14.08 14.29
12643 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12643 begin apogee
12656 992.7 -5.6 458 12747 done -0.16 0.30 0.155 3344 310.0 - - 2260 - - 86.60 1.893 2942 -4.8 0.480 - - - - - - 14.03 13.87 13.09
12751 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12751 begin climb
12756 995.2 - 459 12857 done 0.39 0.50 0.099 3522 356.0 - - 2260 - 107.1 92.65 1.867 2505 -4.7 0.479 - - - - - - 13.88 13.60 12.88
13135 975.4 6.5 466 13147 roll 0.41 - - 3522 - 2.67 0.112 3663 525.5 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.27 13.92 14.29
13202 970.0 7.5 477 13215 done 0.41 - - 3527 - 2.65 0.097 2242 -536.2 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.11 13.98 14.14
13510 949.3 6.8 483 13521 roll 0.42 - - 3529 - 2.60 0.110 834 -541.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.47 14.06 14.49
13583 944.0 7.0 495 13594 done 0.42 - - 3525 - 2.60 0.097 2246 543.1 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.25
13955 916.6 7.5 512 13967 roll 0.42 - - 3529 - 2.65 0.111 3663 534.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.54 14.11 14.55
14031 909.9 9.0 525 14042 done 0.42 - - 3530 - 2.60 0.096 2255 -541.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.28 14.13 14.33
14399 881.1 7.8 541 14409 done 0.42 - - 3530 - - - 2255 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.59
14699 857.9 7.7 546 14710 roll 0.42 - - 3530 - 2.62 0.110 821 -547.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.09 14.60
14786 851.1 7.9 561 14797 done 0.42 - - 3530 - 2.62 0.096 2263 550.4 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.31 14.16 14.35
15148 823.6 7.7 575 15159 roll 0.42 - - 3530 - 2.60 0.111 3658 536.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.60 14.12 14.62
15268 812.6 8.9 596 15279 done 0.42 - - 3530 - 2.62 0.097 2236 -542.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.29 14.14 14.33
15595 787.6 7.5 604 15607 roll 0.42 - - 3531 - 2.55 0.109 842 -546.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.61 14.09 14.63
15663 782.5 7.4 615 15675 done 0.42 - - 3530 - 2.55 0.094 2247 551.0 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.30 14.15 14.35
15968 759.7 7.4 621 15979 roll 0.42 - - 3531 - 2.67 0.109 3666 531.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.11 14.61
16075 751.5 8.4 639 16086 done 0.42 - - 3531 - 2.60 0.098 2256 -542.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.29 14.13 14.34
16421 726.2 7.2 650 16432 done 0.42 - - 3531 - - - 2255 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.59
16719 706.1 6.7 655 16729 done 0.43 - - 3530 - - - 2255 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.63
17017 688.0 6.0 660 17028 roll 0.46 - - 3531 - 2.62 0.109 828 -544.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.09 14.63
17059 685.6 5.7 666 17071 done 0.49 - - 3531 - 2.58 0.096 2247 550.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.31 14.16 14.35
17408 665.5 6.0 677 17419 done 0.52 0.08 0.158 3587 700.0 - - 2247 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.28 14.37 14.35
17702 638.0 9.5 682 17714 roll 0.52 - - 3589 - 2.70 0.112 3678 530.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.60 14.09 14.64
17776 630.2 10.8 694 17788 done 0.52 0.12 0.253 3559 -250.0 2.65 0.097 2249 -539.2 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 13.93 14.14 14.19
18150 598.2 8.4 711 18161 roll 0.52 - - 3570 - 2.60 0.108 838 -542.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.07 14.62
18197 594.1 8.8 718 18209 done 0.52 - - 3570 - 2.58 0.095 2265 553.1 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.29 14.15 14.33
18535 566.0 8.2 728 18546 roll 0.52 - - 3570 - 2.62 0.112 3663 533.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.61 14.07 14.62
18609 560.0 7.9 740 18620 done 0.52 - - 3580 - 2.62 0.095 2237 -544.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.27 14.13 14.29
18981 532.4 7.4 757 18992 roll 0.52 - - 3585 - 2.58 0.107 826 -546.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.60 14.07 14.62
19028 528.9 7.8 764 19039 done 0.52 - - 3588 - 2.60 0.093 2262 552.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.29 14.15 14.33
19365 503.2 7.7 774 19376 done 0.52 - - 3588 - - - 2262 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.62
19667 478.6 8.2 779 19678 roll 0.52 - - 3588 - 2.65 0.110 3662 528.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.60 14.07 14.63
19718 473.8 9.3 787 19730 done 0.52 0.12 0.253 3563 -208.3 2.60 0.095 2250 -543.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 13.87 14.12 14.13
20056 449.2 7.3 796 20067 done 0.52 - - 3563 - - - 2254 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.60 14.59
20351 428.0 7.0 801 20362 done 0.52 - - 3561 - - - 2254 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.61
20652 408.3 6.5 806 20663 done 0.53 - - 3563 - - - 2254 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.60
20952 389.3 6.4 811 20963 roll 0.55 - - 3563 - 2.67 0.109 3662 527.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.07 14.64
20999 385.8 7.4 818 21010 done 0.55 - - 3570 - 2.60 0.093 2253 -541.9 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.29
21341 364.7 6.0 828 21352 roll 0.58 - - 3578 - 2.60 0.106 833 -546.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.09 14.61
21461 357.2 5.9 849 21472 done 0.61 - - 3578 - 2.58 0.093 2246 547.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.27 14.12 14.31
21794 338.6 5.8 857 21805 roll 0.64 - - 3578 - 2.65 0.109 3662 534.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.07 14.60
21913 330.1 6.7 878 21925 done 0.65 - - 3582 - 2.62 0.094 2235 -544.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.25 14.09 14.30
22241 307.8 6.8 886 22253 roll 0.66 - - 3593 - 2.55 0.103 841 -546.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.61 14.07 14.62
22288 304.4 7.5 893 22299 done 0.66 - - 3593 - 2.55 0.093 2247 551.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.28 14.13 14.33
22631 279.1 7.4 903 22642 roll 0.66 - - 3593 - 2.65 0.107 3663 534.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.07 14.59
22801 264.2 8.4 934 22812 done 0.66 - - 3603 - 2.62 0.091 2252 -538.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.31
23143 239.5 7.0 946 23154 done 0.66 - - 3603 - - - 2252 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.58
23319 226.8 7.0 952 23330 roll 0.66 - - 3613 - 2.60 0.105 833 -545.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.58 14.08 14.59
23376 222.6 7.1 961 23388 done 0.66 - - 3613 - 2.58 0.093 2249 548.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.28 14.13 14.29
23585 207.7 7.2 970 23595 done 0.66 - - 3613 - - - 2249 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.62
23764 195.3 6.9 976 23774 done 0.66 - - 3613 - - - 2249 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.60
23944 184.6 5.8 982 23956 roll 0.69 - - 3624 - 2.62 0.104 834 -540.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.58 14.04 14.59
24107 175.2 6.0 1011 24119 done 0.72 - - 3624 - 2.58 0.095 2247 547.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.26 14.11 14.31
24293 165.6 4.9 1018 24346 roll 0.74 - - 3627 - 2.62 0.106 3665 541.2 161.2 41.20 0.906 2279 -5.3 0.185 - - - - - - 14.59 14.18 13.77
24460 151.5 10.5 1049 24471 done 0.74 - - 3625 - 2.65 0.093 2235 -539.6 161.2 - - 2278 - - - - - - - - 14.21 14.04 14.25
24681 131.5 9.2 1060 24692 roll 0.74 - - 3625 - 2.70 0.105 3664 529.3 161.2 - - 2279 - - - - - - - - 14.50 14.07 14.52
24754 125.1 8.5 1072 24765 done 0.74 - - 3625 - 2.60 0.091 2253 -542.7 161.2 - - 2281 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.23
24980 108.6 7.0 1084 24991 roll 0.74 - - 3626 - 2.60 0.104 823 -550.0 161.2 - - 2281 - - - - - - - - 14.51 14.06 14.52
25112 100.5 6.2 1107 25124 done 0.77 - - 3626 - 2.60 0.093 2266 555.0 161.2 - - 2282 - - - - - - - - 14.23 14.12 14.28
25297 89.9 5.8 1114 25309 roll 0.80 - - 3626 - 2.65 0.103 838 -538.9 161.2 - - 2284 - - - - - - - - 14.56 14.08 14.57
25544 82.7 2.7 1160 25636 done 0.85 0.10 0.126 3684 580.0 2.58 0.092 2246 545.7 262.8 74.18 0.793 1871 -5.6 0.111 - - - - - - 14.16 14.05 13.73
25838 54.4 11.8 1186 25848 done 0.85 - - 3687 - - - 2246 - 262.8 - - 1866 - - - - - - - - 14.45 14.45 14.45
26017 35.3 9.9 1192 26029 roll 0.85 - - 3687 - 2.65 0.106 3666 535.8 262.8 - - 1866 - - - - - - - - 14.48 14.07 14.50
26262 18.5 7.5 1238 26274 done 0.85 - - 3694 - 2.60 0.091 2244 -546.9 262.8 - - 1866 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.30
26466 4.3 7.2 1246 26477 roll 0.85 - - 3704 - 2.55 0.097 838 -551.4 262.8 - - 1864 - - - - - - - - 14.54 14.10 14.54
26482 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26482 begin surface coast
26514 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26514 begin surface
SM 1.62 - - - - -10.26 10.12 0.041 88 8.7 1.98 0.091 1908 703.0 400.08 58.38 0.089 1309 22.4 -0.042 - - - - - -