NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 326 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 80.27 of 350.00 AH used of 24V (77.07% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -73.3 deg, depth 2.45 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 47 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
28 - - - 81 VBD -0.59 - - 396 - - - 2399 - -116.8 -49.03 - 2585 - - - - - - - - - - -
87 3.3 -2.0 5 123 roll -0.59 12.45 0.375 3126 219.3 2.55 0.096 985 -554.5 -116.8 -15.85 - 3337 -47.4 - - - - - - - 13.90 14.19 14.45
292 38.6 -15.3 26 301 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.070 2404 567.6 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.16 -
542 71.6 -12.9 51 552 roll -0.59 - - 3126 - 2.47 0.088 3810 569.2 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.14 -
612 80.0 -11.8 58 621 done -0.59 - - 3126 - 2.42 0.062 2401 -582.2 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.22 -
862 105.5 -9.4 83 871 done -0.59 - - 3124 - - - 2395 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
1113 129.0 -9.4 108 1122 roll -0.59 - - 3125 - 2.45 0.074 987 -574.7 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.24 -
1247 142.7 -10.7 121 1255 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.072 2402 572.9 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.25 -
1495 167.5 -9.3 146 1503 roll -0.59 - - 3128 - 2.47 0.075 988 -572.5 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.26 -
1535 171.5 -10.0 150 1544 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.072 2403 572.9 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 14.27 -
1785 196.1 -10.0 175 1795 roll -0.59 - - 3122 - 2.50 0.089 3810 562.8 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.25 -
1876 205.6 -10.4 184 1884 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.065 2397 -583.9 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.29 -
2125 228.9 -9.6 209 2134 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.090 3805 563.2 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.24 -
2185 234.8 -10.2 215 2194 done -0.59 - - 3122 - 2.42 0.065 2401 -580.2 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.28 -
2435 259.9 -10.0 234 2442 roll -0.59 - - 3124 - 2.45 0.076 989 -576.3 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.27 -
2504 267.2 -10.4 241 2512 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.072 2395 562.4 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.25 -
2825 297.7 -9.1 253 2829 done -0.59 - - 3124 - - - 2395 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
3125 323.5 -8.5 263 3128 done -0.59 - - 3124 - - - 2395 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3425 348.8 -8.3 273 3433 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.090 3813 567.2 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.26 -
3485 353.6 -7.7 279 3494 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.063 2393 -586.8 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.32 -
3818 378.7 -7.7 292 3821 done -0.59 - - 3123 - - - 2389 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
4115 403.0 -8.3 302 4119 done -0.59 - - 3124 - - - 2389 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
4415 427.2 -8.0 312 4419 done -0.59 - - 3124 - - - 2389 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
4715 450.8 -7.6 322 4718 done -0.59 - - 3123 - - - 2388 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5015 472.7 -7.4 332 5018 done -0.59 - - 3124 - - - 2388 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5315 497.0 -8.0 342 5318 done -0.59 - - 3125 - - - 2389 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
5616 519.4 -7.5 352 5623 roll -0.59 - - 3124 - 2.55 0.095 3813 558.4 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.25 -
5664 523.5 -8.3 357 5673 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.070 2399 -577.1 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.28 -
5977 548.1 -7.8 368 5980 done -0.59 - - 3124 - - - 2401 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
6275 570.7 -7.5 378 6282 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.079 990 -571.3 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.26 -
6336 575.5 -8.4 384 6343 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.075 2397 569.6 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.28 -
6668 599.8 -7.3 397 6671 done -0.59 - - 3126 - - - 2397 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
6965 623.1 -7.7 407 6973 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.093 3822 563.2 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.23 -
7015 627.2 -8.2 412 7024 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.067 2406 -578.0 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.31 -
7328 650.2 -7.0 423 7336 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.079 989 -573.7 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.24 -
7405 656.5 -8.1 431 7415 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.076 2404 566.0 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.26 -
7716 681.3 -8.3 442 7723 roll -0.59 - - 3124 - 2.50 0.096 3809 562.0 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.21 -
7825 690.3 -8.2 453 7835 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.071 2393 -578.0 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.27 -
8139 714.7 -7.5 464 8146 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.086 995 -566.0 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.22 -
8215 721.1 -8.0 472 8225 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.078 2418 562.5 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.21 -
8527 742.3 -6.7 483 8530 done -0.59 - - 3124 - - - 2418 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
8826 761.8 -6.6 493 8830 done -0.59 - - 3124 - - - 2420 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
9127 782.6 -7.1 503 9135 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.095 3810 562.8 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.17 -
9339 797.1 -6.4 524 9346 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.073 2395 -572.9 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.25 -
9513 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
9513 begin apogee
9522 797.8 - 532 9626 done -0.25 0.38 0.139 3247 323.7 - - 2330 - - 99.20 1.688 2858 -4.7 0.422 - - - - - - 14.21 - 13.22
9630 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9630 begin climb
9633 797.7 - 535 9754 roll 0.59 0.82 0.127 3508 318.3 2.70 0.087 919 -522.6 116.8 104.82 1.655 2378 -4.6 0.416 - - - - - - 13.90 13.66 13.02
9983 780.3 8.1 572 9994 done 0.59 - - 3508 - 2.55 0.077 2341 557.6 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.02 -
10297 754.7 8.2 583 10307 roll 0.59 - - 3508 - 2.53 0.095 3744 554.5 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.15 -
10429 741.2 10.2 596 10439 done 0.59 - - 3508 - 2.50 0.078 2336 -563.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.19 -
10749 714.1 7.9 608 10759 roll 0.59 - - 3509 - 2.53 0.090 919 -560.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.21 -
10858 705.7 7.4 619 10869 done 0.59 - - 3508 - 2.50 0.076 2339 568.0 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.24 -
11173 683.3 7.1 630 11182 done 0.59 - - 3509 - - - 2339 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
11472 662.2 6.9 640 11482 roll 0.59 - - 3508 - 2.50 0.097 3735 558.4 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.23 -
11512 659.0 7.0 644 11522 done 0.59 - - 3508 - 2.47 0.075 2324 -571.3 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.29 -
11834 637.7 6.7 656 11844 roll 0.60 - - 3509 - 2.50 0.096 922 -560.8 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.21 -
11966 629.3 6.2 669 11976 done 0.63 - - 3509 - 2.50 0.078 2340 567.2 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.28 -
12289 610.1 6.0 681 12299 done 0.65 - - 3509 - - - 2343 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
12589 589.8 7.1 691 12598 done 0.65 - - 3509 - - - 2337 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
12889 568.5 7.5 701 12899 done 0.65 - - 3509 - - - 2337 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
13189 547.9 6.8 711 13199 roll 0.65 - - 3509 - 2.53 0.096 3742 555.3 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.24 -
13259 541.6 9.2 718 13269 done 0.65 - - 3510 - 2.47 0.076 2334 -570.0 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.26 -
13579 514.7 8.3 730 13588 done 0.65 - - 3509 - - - 2334 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
13882 491.0 8.0 740 13892 roll 0.65 - - 3511 - 2.53 0.088 910 -562.8 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.22 -
13931 486.6 7.9 745 13943 done 0.65 - - 3509 - 2.50 0.076 2335 570.0 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.27 -
14246 462.9 7.4 756 14256 roll 0.65 - - 3509 - 2.55 0.090 913 -557.6 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.16 -
14284 459.8 7.0 760 14294 done 0.65 - - 3505 - 2.50 0.076 2333 568.0 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.28 -
14606 439.5 5.9 772 14616 roll 0.68 0.10 0.169 3549 440.0 2.53 0.092 3749 559.7 116.8 - - 2370 - - - - - - - - 14.35 14.19 -
14675 433.8 8.5 779 14685 done 0.68 - - 3549 - 2.50 0.075 2321 -571.2 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.24 -
14996 409.6 7.4 791 15005 done 0.68 - - 3549 - - - 2321 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
15299 386.6 7.5 801 15309 roll 0.68 - - 3549 - 2.58 0.094 3749 553.5 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.21 -
15390 378.4 8.9 810 15400 done 0.68 - - 3549 - 2.50 0.075 2322 -570.8 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.26 -
15720 352.3 7.8 823 15730 roll 0.68 - - 3549 - 2.55 0.092 3739 555.7 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.22 -
15759 349.1 7.6 827 15769 done 0.68 - - 3549 - 2.47 0.075 2334 -568.8 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.26 -
16080 325.6 7.4 839 16089 done 0.68 - - 3549 - - - 2333 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
16383 304.0 7.0 849 16394 roll 0.68 - - 3549 - 2.55 0.091 3754 557.3 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.23 -
16556 288.6 10.0 866 16567 done 0.68 - - 3549 - 2.50 0.070 2319 -574.0 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.26 -
16867 263.2 7.9 877 16877 roll 0.68 - - 3555 - 2.47 0.086 920 -566.4 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.22 -
16927 257.9 8.2 883 16937 done 0.68 - - 3548 - 2.47 0.073 2334 572.5 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.28 -
17237 232.3 8.6 908 17248 roll 0.68 - - 3549 - 2.50 0.091 3738 561.6 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.21 -
17358 220.8 9.2 920 17368 done 0.68 - - 3549 - 2.45 0.073 2335 -572.7 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.26 -
17610 201.5 7.9 945 17621 roll 0.68 - - 3549 - 2.50 0.084 916 -567.6 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.21 -
17671 196.7 7.5 951 17681 done 0.68 - - 3549 - 2.47 0.073 2332 573.3 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.21 -
17921 177.4 7.9 976 17932 roll 0.68 - - 3549 - 2.50 0.090 3739 562.8 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.22 -
17992 171.0 9.3 983 18003 done 0.68 - - 3549 - 2.47 0.070 2319 -574.9 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.26 -
18243 150.9 7.5 1008 18252 done 0.68 - - 3549 - - - 2319 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
18492 133.2 7.1 1033 18504 roll 0.68 - - 3549 - 2.47 0.083 920 -566.4 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.21 -
18555 129.2 6.5 1039 18566 done 0.70 - - 3549 - 2.47 0.071 2334 572.5 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.26 -
18807 113.7 5.9 1064 18817 roll 0.73 - - 3549 - 2.50 0.083 920 -565.6 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.21 -
18948 105.4 6.1 1078 18959 done 0.75 - - 3549 - 2.47 0.073 2333 572.1 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.25 -
19199 91.6 5.9 1103 19210 roll 0.78 - - 3549 - 2.53 0.086 922 -557.7 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.22 -
19283 86.3 6.5 1111 19294 done 0.80 - - 3549 - 2.47 0.073 2342 574.9 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.25 -
19535 74.0 3.8 1136 19614 roll 0.86 0.12 0.146 3604 458.3 2.60 0.086 923 -545.8 201.3 64.62 0.793 2036 -5.2 0.091 - - - - - - 14.32 14.21 13.82
19847 44.6 9.9 1167 19858 done 0.86 - - 3604 - 2.47 0.073 2326 568.0 201.3 - - 2036 - - - - - - - - - 14.19 -
20098 22.3 7.3 1192 20109 roll 0.86 - - 3604 - 2.50 0.082 915 -564.4 201.3 - - 2035 - - - - - - - - - 14.18 -
20340 8.8 1.8 1216 20410 done 0.95 - - 3604 - 2.47 0.069 2344 578.5 332.2 58.97 0.122 1500 -9.1 0.123 - - - - - - - 14.27 14.19
20456 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20456 begin surface coast
20518 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20518 begin surface
SM 3.02 - - - - -9.11 9.23 0.062 387 41.9 0.08 0.227 2395 -85337.5 375.06 18.92 0.102 1328 70.2 -0.212 - - - - - -