NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 323 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 79.49 of 350.00 AH used of 24V (77.29% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -70.1 deg, depth 2.44 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
26 - - - 79 VBD -0.59 - - 393 - - - 2400 - -116.8 -47.33 - 2523 - - - - - - - - - - -
85 3.1 -1.8 5 131 roll -0.59 12.43 0.373 3124 219.7 2.53 0.098 995 -555.3 -116.8 -18.85 - 3336 -43.1 - - - - - - - 13.92 14.19 14.50
261 29.6 -14.3 23 271 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.073 2404 570.4 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.16 -
511 61.9 -13.0 48 522 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.075 987 -573.7 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.23 -
592 73.0 -14.1 56 603 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.073 2405 567.2 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.24 -
842 103.2 -10.9 81 854 roll -0.59 - - 3126 - 2.50 0.090 3816 564.4 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.23 -
915 111.6 -11.5 88 926 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.063 2406 -582.6 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.24 -
1166 138.2 -10.5 113 1178 roll -0.59 - - 3124 - 2.45 0.073 988 -578.8 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.28 -
1227 145.4 -11.9 119 1238 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.071 2404 573.3 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.28 -
1478 174.2 -11.6 144 1488 done -0.59 - - 3124 - - - 2403 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
1728 200.8 -9.9 169 1739 roll -0.59 - - 3126 - 2.47 0.091 3809 569.2 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.26 -
1809 209.0 -9.8 177 1820 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.065 2393 -585.1 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.31 -
2060 232.8 -9.4 202 2071 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.090 3815 562.1 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.23 -
2121 238.6 -9.8 208 2132 done -0.59 - - 3125 - 2.42 0.067 2405 -582.6 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.32 -
2372 262.4 -9.7 225 2382 roll -0.59 - - 3125 - 2.45 0.076 990 -577.6 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.27 -
2422 267.1 -9.8 230 2433 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.071 2398 574.7 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.31 -
2734 295.3 -8.7 241 2744 done -0.59 - - 3125 - - - 2398 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
3032 319.7 -7.7 251 3042 done -0.59 - - 3124 - - - 2397 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3332 343.2 -8.2 261 3342 roll -0.59 - - 3126 - 2.47 0.078 982 -572.9 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.30 -
3423 351.4 -9.5 270 3433 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.073 2401 574.5 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.32 -
3752 381.3 -9.2 283 3762 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.093 3820 567.6 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.27 -
3852 390.8 -9.8 293 3862 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.068 2401 -579.2 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.35 -
4175 419.5 -8.9 305 4185 done -0.59 - - 3124 - - - 2399 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
4473 444.7 -8.2 315 4483 done -0.59 - - 3124 - - - 2399 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
4772 470.2 -8.8 325 4783 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.078 983 -573.3 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.31 -
4833 475.8 -9.7 331 4843 done -0.59 - - 3123 - 2.47 0.073 2400 573.7 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.31 -
5163 507.5 -9.7 344 5173 roll -0.59 - - 3124 - 2.50 0.093 3810 564.0 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.27 -
5223 513.2 -9.4 350 5234 done -0.59 - - 3123 - 2.45 0.068 2390 -579.6 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.33 -
5555 541.9 -8.1 363 5565 roll -0.59 - - 3124 - 2.45 0.082 988 -572.2 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.28 -
5604 546.1 -8.5 368 5615 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.075 2397 570.4 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.31 -
5917 570.0 -7.9 379 5927 done -0.59 - - 3124 - - - 2396 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
6215 593.6 -7.9 389 6225 done -0.59 - - 3124 - - - 2401 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
6515 616.9 -7.6 399 6524 done -0.59 - - 3124 - - - 2396 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
6815 639.6 -7.5 409 6825 done -0.59 - - 3124 - - - 2396 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
7115 662.4 -7.7 419 7125 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.080 985 -571.3 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.28 -
7164 666.2 -8.1 424 7175 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.076 2406 568.4 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.29 -
7478 688.3 -7.0 435 7488 roll -0.59 - - 3124 - 2.50 0.096 3810 561.6 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.24 -
7568 695.2 -7.4 444 7578 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.070 2395 -577.6 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.31 -
7898 718.3 -6.9 457 7908 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.084 987 -570.0 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.26 -
7997 725.6 -7.6 467 8008 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.078 2399 564.8 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.27 -
8320 746.8 -6.6 479 8331 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.096 3820 561.7 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.23 -
8400 752.9 -7.3 487 8411 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.072 2394 -577.3 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.23 -
8713 773.7 -6.6 498 8723 done -0.59 - - 3125 - - - 2392 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
9011 794.1 -6.6 508 9021 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.087 993 -566.4 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.23 -
9090 799.8 -7.3 516 9101 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.079 2399 562.4 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.21 -
9404 820.5 -6.8 527 9414 roll -0.59 - - 3124 - 2.53 0.096 3808 556.9 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.22 -
9474 825.6 -7.1 534 9484 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.073 2403 -568.8 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.29 -
9796 847.2 -6.7 546 9805 done -0.59 - - 3124 - - - 2399 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
10097 867.5 -6.7 556 10107 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.082 989 -570.9 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.24 -
10158 872.0 -7.1 562 10168 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.078 2405 566.4 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.26 -
10487 894.4 -6.9 575 10497 roll -0.59 - - 3124 - 2.50 0.097 3804 559.6 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.23 -
10558 899.3 -7.1 582 10568 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.072 2395 -575.1 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.28 -
10878 922.1 -7.1 594 10887 done -0.59 - - 3126 - - - 2394 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
11181 942.8 -7.0 604 11191 roll -0.59 - - 3124 - 2.55 0.097 3807 554.1 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.20 -
11242 947.6 -7.7 610 11252 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.073 2407 -571.4 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.28 -
11571 970.8 -6.8 623 11582 roll -0.59 - - 3124 - 2.50 0.083 985 -568.8 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.23 -
11651 976.2 -7.0 631 11662 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.076 2395 564.0 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.24 -
11901 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11901 begin apogee
11910 991.2 -5.8 640 12022 done -0.25 0.38 0.179 3235 289.5 - - 2309 - - 102.32 1.931 2857 -4.6 0.450 - - - - - - 14.12 - 13.09
12024 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12025 begin climb
12028 994.0 - 644 12147 done 0.59 0.88 0.121 3511 313.6 - - 2309 - 116.8 110.78 1.896 2380 -4.3 0.433 - - - - - - 13.86 - 12.83
12442 962.5 9.3 658 12452 roll 0.59 - - 3512 - 2.62 0.093 3749 549.6 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 13.99 -
12482 958.4 10.0 662 12492 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.073 2342 -556.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.04 -
12802 928.7 9.1 674 12812 roll 0.59 - - 3519 - 2.58 0.093 907 -556.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.14 -
12842 925.2 8.7 678 12852 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.077 2333 563.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.21 -
13162 897.8 8.4 690 13172 roll 0.59 - - 3519 - 2.53 0.096 3737 554.9 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.19 -
13231 891.2 9.7 697 13242 done 0.59 - - 3519 - 2.50 0.079 2325 -564.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.21 -
13552 865.2 8.0 709 13562 roll 0.59 - - 3519 - 2.58 0.098 3740 548.4 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.21 -
13582 862.7 8.0 712 13592 done 0.59 - - 3519 - 2.50 0.080 2328 -564.8 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.23 -
13914 835.6 8.1 725 13923 done 0.59 - - 3519 - - - 2328 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
14215 811.1 7.9 735 14224 done 0.59 - - 3519 - - - 2325 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
14516 787.2 7.8 745 14526 roll 0.59 - - 3519 - 2.53 0.096 918 -556.1 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.22 -
14595 780.8 7.9 753 14606 done 0.59 - - 3520 - 2.50 0.079 2332 565.6 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.26 -
14909 754.4 8.7 764 14918 done 0.59 - - 3520 - - - 2331 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
15209 726.7 9.4 774 15219 roll 0.59 - - 3519 - 2.53 0.096 3739 556.5 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.23 -
15289 718.1 10.7 782 15300 done 0.59 - - 3522 - 2.50 0.077 2320 -567.6 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.26 -
15601 689.4 9.1 793 15611 done 0.59 - - 3522 - - - 2320 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
15903 663.1 8.8 803 15913 roll 0.59 - - 3522 - 2.50 0.092 915 -562.0 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.21 -
15951 658.6 7.9 808 15962 done 0.59 - - 3522 - 2.50 0.076 2339 569.6 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.26 -
16265 634.5 7.7 819 16276 roll 0.59 - - 3518 - 2.53 0.096 3745 555.7 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.22 -
16304 631.0 8.2 823 16314 done 0.59 - - 3522 - 2.50 0.076 2330 -566.0 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.25 -
16625 606.6 7.4 835 16635 done 0.59 - - 3522 - - - 2330 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
16928 584.3 7.4 845 16938 roll 0.59 - - 3522 - 2.55 0.097 3734 550.6 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.20 -
16979 580.0 8.1 850 16989 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.075 2328 -569.2 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.27 -
17291 557.2 7.2 861 17301 done 0.59 - - 3522 - - - 2328 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
17592 535.6 7.3 871 17601 done 0.59 - - 3522 - - - 2328 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
17891 513.1 7.5 881 17900 done 0.59 - - 3523 - - - 2328 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
18192 490.4 7.9 891 18201 done 0.59 - - 3526 - - - 2328 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
18491 465.2 8.8 901 18501 roll 0.59 - - 3522 - 2.53 0.090 917 -557.7 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.20 -
18561 458.9 8.3 908 18571 done 0.59 - - 3523 - 2.50 0.076 2332 566.0 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.24 -
18881 432.2 8.7 920 18891 roll 0.59 - - 3522 - 2.55 0.088 908 -558.4 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.20 -
18961 425.5 8.2 928 18972 done 0.59 - - 3522 - 2.50 0.075 2331 569.2 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.26 -
19274 400.5 7.8 939 19284 done 0.59 - - 3522 - - - 2330 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
19575 378.8 7.2 949 19585 done 0.59 - - 3523 - - - 2331 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
19874 356.4 7.8 959 19884 roll 0.59 - - 3528 - 2.53 0.086 917 -558.9 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.21 -
19944 350.5 8.0 966 19954 done 0.59 - - 3523 - 2.50 0.075 2333 566.4 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.25 -
20264 323.9 8.7 978 20274 done 0.59 - - 3523 - - - 2333 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
20567 299.7 7.5 988 20578 roll 0.59 - - 3522 - 2.53 0.093 3749 559.7 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.21 -
20687 289.9 7.6 1000 20697 done 0.59 - - 3522 - 2.50 0.072 2322 -570.8 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.26 -
21018 272.6 4.9 1013 21070 done 0.63 - - 3522 - - - 2322 - 175.3 46.28 1.053 2143 -4.9 0.242 - - - - - - - - 13.76
21353 246.9 8.6 1028 21363 done 0.63 - - 3523 - - - 2321 - 175.3 - - 2141 - - - - - - - - - - -
21603 224.5 8.6 1053 21615 roll 0.63 - - 3522 - 2.47 0.086 921 -566.8 175.3 - - 2141 - - - - - - - - - 14.14 -
21665 219.2 8.6 1059 21676 done 0.63 - - 3523 - 2.50 0.073 2332 564.4 175.3 - - 2141 - - - - - - - - - 14.21 -
21917 198.5 8.9 1084 21927 done 0.63 - - 3523 - - - 2332 - 175.3 - - 2141 - - - - - - - - - - -
22167 173.8 9.7 1109 22179 roll 0.63 - - 3522 - 2.50 0.083 920 -564.8 175.3 - - 2141 - - - - - - - - - 14.19 -
22219 168.8 9.5 1114 22230 done 0.63 - - 3523 - 2.50 0.073 2338 567.2 175.3 - - 2141 - - - - - - - - - 14.23 -
22470 147.2 8.2 1139 22481 roll 0.63 - - 3523 - 2.50 0.091 3746 563.2 175.3 - - 2143 - - - - - - - - - 14.19 -
22591 136.0 9.2 1151 22601 done 0.63 - - 3522 - 2.47 0.072 2333 -572.1 175.3 - - 2141 - - - - - - - - - 14.22 -
22843 117.6 7.1 1176 22854 roll 0.63 - - 3527 - 2.50 0.083 912 -568.4 175.3 - - 2140 - - - - - - - - - 14.19 -
22928 111.8 6.7 1184 22938 done 0.65 - - 3525 - 2.47 0.071 2331 574.5 175.3 - - 2140 - - - - - - - - - 14.27 -
23178 94.6 6.9 1209 23190 roll 0.65 - - 3522 - 2.50 0.089 3744 565.2 175.3 - - 2141 - - - - - - - - - 14.17 -
23240 89.7 8.6 1215 23251 done 0.65 - - 3521 - 2.47 0.070 2324 -574.9 175.3 - - 2140 - - - - - - - - - 14.26 -
23491 74.2 6.6 1240 23502 roll 0.66 - - 3523 - 2.47 0.086 919 -568.8 175.3 - - 2140 - - - - - - - - - 14.20 -
23553 70.4 6.2 1246 23564 done 0.68 - - 3522 - 2.47 0.073 2333 572.5 175.3 - - 2141 - - - - - - - - - 14.20 -
23804 59.1 3.9 1271 23878 roll 0.74 0.12 0.142 3581 491.7 2.58 0.090 3746 547.7 257.0 63.55 0.773 1806 -5.3 0.077 - - - - - - 14.31 14.23 13.84
23901 53.1 7.2 1280 23912 done 0.74 - - 3587 - 2.47 0.070 2328 -574.1 257.0 - - 1805 - - - - - - - - - 14.21 -
24151 31.4 7.8 1305 24163 roll 0.74 - - 3588 - 2.55 0.090 3742 554.5 257.0 - - 1806 - - - - - - - - - 14.16 -
24173 29.7 7.7 1307 24183 done 0.74 - - 3588 - 2.47 0.070 2324 -574.1 257.0 - - 1805 - - - - - - - - - 14.19 -
24424 12.4 3.1 1332 24485 roll 0.81 - - 3587 - 2.60 0.090 3742 545.4 358.1 46.35 0.138 1396 -8.8 0.152 - - - - - - - 14.19 14.12
24551 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24551 begin surface coast
24592 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24592 begin surface
SM 3.73 - - - - -9.11 9.23 0.067 388 42.0 2.42 0.078 2406 -2498.3 375.06 7.43 0.099 1328 178.7 -0.688 - - - - - -