NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 322 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 79.22 of 350.00 AH used of 24V (77.36% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -74.0 deg, depth 2.46 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 34 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
27 - - - 80 VBD -0.59 - - 400 - - - 2408 - -116.8 -48.90 - 2567 - - - - - - - - - - -
86 3.2 -1.7 5 124 roll -0.59 12.50 0.376 3126 218.1 2.58 0.113 3816 545.7 -116.8 -17.30 - 3337 -44.5 - - - - - - - 13.89 14.18 14.45
355 51.2 -14.4 32 364 done -0.59 - - 3126 - 2.45 0.063 2402 -577.1 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.23 -
604 79.8 -10.9 57 613 roll -0.59 - - 3126 - 2.50 0.089 3809 562.8 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.21 -
844 107.6 -10.9 81 853 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.063 2399 -582.6 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.28 -
1095 135.8 -12.2 106 1102 done -0.59 - - 3126 - - - 2395 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
1345 162.5 -9.8 131 1353 done -0.59 - - 3126 - - - 2395 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
1595 185.7 -8.9 156 1602 done -0.59 - - 3126 - - - 2395 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
1845 208.9 -9.5 181 1852 done -0.59 - - 3127 - - - 2395 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
2095 231.8 -9.2 206 2104 roll -0.59 - - 3126 - 2.53 0.092 3818 562.5 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.25 -
2217 242.6 -8.7 218 2226 done -0.59 - - 3126 - 2.45 0.064 2393 -581.6 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.31 -
2486 265.3 -8.3 233 2494 roll -0.59 - - 3126 - 2.42 0.078 1005 -573.6 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.26 -
2555 271.2 -8.3 240 2564 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.073 2393 555.2 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.28 -
2880 296.9 -8.1 252 2887 roll -0.59 - - 3123 - 2.50 0.091 3825 572.8 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.25 -
2916 300.3 -8.3 256 2925 done -0.59 - - 3127 - 2.42 0.063 2405 -586.8 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.31 -
3241 325.3 -7.9 268 3244 done -0.59 - - 3127 - - - 2402 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3537 350.0 -8.6 278 3546 roll -0.59 - - 3126 - 2.45 0.077 986 -578.0 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.25 -
3616 357.3 -9.4 286 3626 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.073 2399 558.5 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.25 -
3930 383.4 -8.4 297 3937 roll -0.59 - - 3127 - 2.50 0.093 3814 566.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.25 -
4006 390.7 -9.4 305 4016 done -0.59 - - 3131 - 2.47 0.067 2405 -570.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.23 -
4321 417.2 -8.6 316 4329 roll -0.59 - - 3126 - 2.47 0.078 984 -575.3 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.28 -
4387 423.9 -9.6 323 4397 done -0.59 - - 3131 - 2.53 0.073 2397 558.5 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.25 -
4709 452.7 -9.1 335 4717 roll -0.59 - - 3126 - 2.50 0.091 3813 566.4 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.25 -
4777 459.2 -9.3 342 4786 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.067 2394 -567.6 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.25 -
5099 488.1 -8.9 354 5102 done -0.59 - - 3127 - - - 2392 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5399 513.4 -8.5 364 5403 done -0.59 - - 3126 - - - 2393 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5699 539.3 -8.5 374 5706 roll -0.59 - - 3127 - 2.45 0.082 995 -570.6 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.25 -
5759 544.6 -9.0 380 5766 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.076 2415 568.0 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.29 -
6091 569.9 -7.3 393 6099 roll -0.59 - - 3126 - 2.50 0.093 3819 561.6 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.23 -
6149 574.5 -7.5 399 6158 done -0.59 - - 3126 - 2.47 0.069 2388 -579.4 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.29 -
6483 599.4 -7.7 412 6491 roll -0.59 - - 3127 - 2.45 0.084 996 -568.2 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.24 -
6549 605.2 -8.3 419 6559 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.076 2392 558.4 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.25 -
6871 629.8 -7.7 431 6879 roll -0.59 - - 3126 - 2.53 0.093 3814 562.1 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.23 -
6939 635.3 -7.5 438 6948 done -0.59 - - 3126 - 2.45 0.070 2402 -576.3 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.27 -
7264 657.1 -6.6 450 7271 roll -0.59 - - 3126 - 2.47 0.080 986 -573.3 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.26 -
7310 660.7 -7.3 455 7321 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.073 2394 556.5 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.24 -
7624 681.6 -6.8 466 7632 roll -0.59 - - 3126 - 2.55 0.093 3816 557.6 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.23 -
7691 686.8 -7.2 473 7700 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.070 2401 -566.0 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.25 -
8014 711.2 -7.6 485 8018 done -0.59 - - 3127 - - - 2402 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
8312 734.3 -7.5 495 8320 roll -0.59 - - 3127 - 2.47 0.080 988 -572.5 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.25 -
8371 738.9 -7.9 501 8379 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.075 2409 568.4 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.26 -
8705 762.5 -7.0 514 8712 roll -0.59 - - 3126 - 2.50 0.096 3812 561.2 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.23 -
8762 767.0 -7.5 520 8770 done -0.59 - - 3126 - 2.47 0.071 2391 -575.3 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.28 -
9095 790.3 -6.8 533 9098 done -0.59 - - 3127 - - - 2387 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
9393 810.4 -6.6 543 9396 done -0.59 - - 3126 - - - 2387 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
9692 828.7 -5.9 553 9696 done -0.59 - - 3126 - - - 2387 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
9993 846.2 -6.0 563 10001 roll -0.59 - - 3126 - 2.58 0.098 3813 552.7 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.20 -
10061 850.7 -6.2 570 10070 done -0.59 - - 3130 - 2.47 0.073 2409 -568.4 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.26 -
10385 870.5 -6.2 582 10392 roll -0.59 - - 3126 - 2.50 0.083 985 -569.6 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.22 -
10451 875.2 -6.9 589 10460 done -0.59 - - 3126 - 2.55 0.076 2398 554.1 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.19 -
10776 895.7 -6.7 601 10779 done -0.59 - - 3131 - - - 2398 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
11072 914.7 -6.4 611 11081 roll -0.59 - - 3126 - 2.55 0.096 3820 557.6 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.19 -
11122 917.7 -6.4 616 11131 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.071 2383 -574.8 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.27 -
11436 934.9 -5.4 627 11439 done -0.59 - - 3126 - - - 2382 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
11732 952.1 -5.9 637 11735 done -0.59 - - 3126 - - - 2382 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
12033 969.4 -5.8 647 12036 done -0.59 - - 3126 - - - 2382 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
12332 986.7 -5.8 657 12340 roll -0.59 - - 3126 - 2.58 0.096 3807 552.3 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.20 -
12381 989.7 -6.1 662 12391 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.070 2404 -561.2 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.22 -
12419 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12419 begin apogee
12429 991.7 -5.3 664 12542 done -0.25 0.40 0.177 3244 300.0 - - 2315 - - 103.82 1.916 2856 -4.5 0.449 - - - - - - 14.11 - 13.08
12545 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12545 begin climb
12549 993.8 - 668 12676 roll 0.59 0.82 0.119 3509 323.2 2.72 0.093 3741 524.3 116.8 110.85 1.893 2377 -4.3 0.435 - - - - - - 13.85 13.52 12.82
12696 985.9 7.8 683 12706 done 0.59 - - 3509 - 2.58 0.076 2352 -538.4 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.64 -
13026 955.7 8.9 696 13036 roll 0.59 - - 3509 - 2.62 0.097 916 -548.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.00 -
13095 949.7 8.4 703 13106 done 0.59 - - 3509 - 2.55 0.077 2345 560.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.09 -
13416 923.8 7.9 715 13426 done 0.59 - - 3510 - - - 2349 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
13719 900.6 7.8 725 13729 roll 0.59 - - 3511 - 2.58 0.094 915 -555.8 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.18 -
13768 896.5 7.4 730 13779 done 0.59 - - 3513 - 2.50 0.078 2330 566.0 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.24 -
14082 872.6 7.8 741 14092 roll 0.59 - - 3510 - 2.55 0.093 915 -554.9 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.19 -
14121 869.2 7.7 745 14131 done 0.59 - - 3510 - 2.50 0.077 2331 566.4 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.26 -
14442 846.4 7.0 757 14451 done 0.59 - - 3510 - - - 2331 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
14745 825.6 7.0 767 14755 roll 0.59 - - 3510 - 2.55 0.091 914 -555.7 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.22 -
14805 820.7 7.5 773 14815 done 0.59 - - 3510 - 2.50 0.077 2330 566.4 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.28 -
15136 794.6 7.9 786 15145 done 0.59 - - 3510 - - - 2329 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
15438 768.4 9.0 796 15448 done 0.59 - - 3509 - - - 2330 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
15739 742.2 8.6 806 15748 done 0.59 - - 3513 - - - 2329 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
16038 718.7 7.9 816 16048 done 0.59 - - 3510 - - - 2329 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
16338 694.7 8.2 826 16348 roll 0.59 - - 3510 - 2.53 0.090 917 -558.1 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.22 -
16417 688.1 7.8 834 16428 done 0.59 - - 3510 - 2.50 0.076 2337 568.0 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.26 -
16731 664.5 7.4 845 16741 roll 0.59 - - 3510 - 2.55 0.092 916 -557.3 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.20 -
16770 661.2 7.5 849 16780 done 0.59 - - 3510 - 2.50 0.078 2330 565.6 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.27 -
17092 635.2 8.1 861 17102 roll 0.59 - - 3510 - 2.55 0.090 908 -557.6 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.22 -
17132 632.0 7.9 865 17142 done 0.59 - - 3510 - 2.53 0.077 2342 566.8 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.27 -
17452 608.1 6.9 877 17462 done 0.59 - - 3510 - - - 2341 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
17756 587.4 7.0 887 17765 done 0.59 - - 3510 - - - 2341 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
18056 565.8 7.1 897 18066 roll 0.59 - - 3510 - 2.58 0.093 913 -553.5 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.19 -
18125 560.6 7.1 904 18136 done 0.59 - - 3510 - 2.50 0.077 2330 566.8 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.26 -
18447 540.1 6.2 916 18457 done 0.61 - - 3510 - - - 2329 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
18749 519.5 7.1 926 18759 roll 0.61 - - 3510 - 2.53 0.088 915 -558.9 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.20 -
18959 504.9 6.3 947 18969 done 0.63 - - 3510 - 2.50 0.076 2335 568.0 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.26 -
19289 481.4 7.1 960 19299 done 0.63 - - 3510 - - - 2335 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
19592 460.3 7.4 970 19602 done 0.63 - - 3512 - - - 2334 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
19893 440.2 6.7 980 19902 done 0.65 - - 3510 - - - 2334 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
20192 419.5 6.9 990 20202 roll 0.65 - - 3510 - 2.58 0.090 905 -553.9 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.19 -
20302 411.7 6.7 1001 20312 done 0.66 - - 3510 - 2.53 0.076 2341 567.6 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.23 -
20617 391.2 6.6 1012 20626 done 0.67 - - 3510 - - - 2341 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
20916 371.4 6.3 1022 20927 roll 0.69 0.12 0.141 3567 475.0 2.50 0.093 3736 558.0 116.8 - - 2370 - - - - - - - - 14.30 14.20 -
21019 362.0 10.4 1032 21029 done 0.69 - - 3575 - 2.47 0.073 2320 -573.3 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.24 -
21339 332.0 9.6 1044 21349 done 0.69 - - 3575 - - - 2319 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
21642 302.4 9.9 1054 21652 roll 0.69 - - 3585 - 2.50 0.086 918 -560.4 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.21 -
21721 294.1 10.5 1062 21733 done 0.69 0.15 0.265 3553 -213.3 2.50 0.076 2329 564.4 116.8 - - 2369 - - - - - - - - 13.97 14.21 -
22031 268.4 7.9 1073 22041 done 0.69 - - 3553 - - - 2329 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
22331 243.4 8.6 1087 22343 roll 0.69 - - 3562 - 2.50 0.083 920 -563.6 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.21 -
22453 233.1 8.4 1099 22464 done 0.69 - - 3561 - 2.47 0.074 2329 570.4 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.25 -
22705 212.2 8.1 1124 22715 done 0.69 - - 3562 - - - 2329 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
22954 193.3 7.2 1149 22964 done 0.69 - - 3562 - - - 2329 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
23204 174.3 7.5 1174 23215 done 0.69 - - 3561 - - - 2329 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
23454 157.1 6.8 1199 23466 roll 0.69 - - 3561 - 2.53 0.090 3749 561.3 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.22 -
23526 151.5 8.4 1206 23536 done 0.69 - - 3562 - 2.47 0.067 2316 -580.2 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.24 -
23777 135.3 6.1 1231 23788 roll 0.72 - - 3558 - 2.47 0.083 917 -566.4 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.20 -
23909 127.1 6.4 1244 23920 done 0.74 - - 3562 - 2.50 0.072 2343 570.4 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.24 -
24160 109.9 6.8 1269 24171 roll 0.75 - - 3562 - 2.47 0.089 3738 564.8 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.20 -
24391 92.6 7.4 1292 24402 done 0.75 - - 3562 - 2.45 0.069 2337 -571.8 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.20 -
24643 77.8 5.0 1317 24692 done 0.79 - - 3562 - - - 2337 - 172.9 43.17 0.808 2152 -5.0 0.093 - - - - - - - - 13.88
24933 57.2 7.6 1346 24943 done 0.79 - - 3562 - - - 2337 - 172.9 - - 2149 - - - - - - - - - - -
25185 40.1 5.3 1371 25234 roll 0.82 - - 3563 - 2.58 0.082 912 -552.3 221.5 38.47 0.757 1950 -5.2 0.053 - - - - - - - 14.27 13.87
25315 33.0 5.6 1384 25326 done 0.86 0.12 0.145 3612 408.3 2.50 0.070 2343 572.4 221.5 - - 1951 - - - - - - - - 14.19 14.19 -
25567 16.9 6.2 1409 25577 roll 0.88 - - 3613 - 2.47 0.088 3739 565.2 221.5 - - 1949 - - - - - - - - - 14.19 -
25737 6.2 6.1 1426 25748 done 0.91 - - 3614 - 2.45 0.067 2320 -579.2 221.5 - - 1951 - - - - - - - - - 14.24 -
25795 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25795 begin surface coast
25905 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25906 begin surface
SM 2.68 - - - - -9.11 9.25 0.063 393 42.5 0.15 0.138 2399 9126.7 375.06 66.50 0.101 1328 20.0 -0.054 - - - - - -