SPURS Sep12 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 321 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 135.90 of 350.00 AH used of 24V (61.17% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -59.6 deg, depth 2.22 m • Intended pitch -16.4 deg, speed -7.174 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
21 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
21 begin dive
24 - - - 38 VBD -0.84 - - 140 - - - 1516 - -155.7 -11.57 - 1820 - - - - - - - - - - -
41 2.2 - 1 148 roll -0.84 10.75 0.336 2614 230.1 2.00 0.126 2579 531.5 -155.7 -86.68 - 3625 -20.8 - - - - - - - 14.27 14.29 14.70
380 24.5 -11.3 35 387 done -0.84 - - 2613 - 2.03 0.112 1512 -525.6 -155.7 - - 3627 - - - - - - - - - 14.23 -
689 56.3 -9.9 66 697 roll -0.84 - - 2610 - 2.00 0.107 2574 531.0 -155.7 - - 3625 - - - - - - - - - 14.21 -
858 71.2 -8.1 83 866 done -0.84 - - 2610 - 2.03 0.116 1531 -513.8 -155.7 - - 3625 - - - - - - - - - 14.26 -
1168 99.1 -8.8 114 1177 roll -0.84 - - 2606 - 1.95 0.108 2566 530.8 -155.7 - - 3625 - - - - - - - - - 14.27 -
1249 105.9 -8.3 122 1257 done -0.84 - - 2603 - 2.00 0.119 1538 -514.0 -155.7 - - 3625 - - - - - - - - - 14.23 -
1561 127.6 -6.6 153 1569 roll -0.87 - - 2606 - 2.10 0.135 450 -518.1 -155.7 - - 3625 - - - - - - - - - 14.25 -
1610 131.1 -6.9 158 1617 done -0.87 - - 2605 - 1.92 0.086 1534 564.6 -155.7 - - 3624 - - - - - - - - - 14.38 -
1919 153.5 -7.8 189 1929 roll -0.90 - - 2605 - 2.15 0.143 450 -504.2 -155.7 - - 3625 - - - - - - - - - 14.18 -
2038 163.7 -8.6 201 2047 done -0.90 - - 2605 - 1.98 0.091 1521 540.9 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - 14.38 -
2348 189.3 -8.8 232 2356 roll -0.90 - - 2605 - 2.00 0.110 2581 530.0 -155.7 - - 3627 - - - - - - - - - 14.33 -
2419 195.3 -8.7 239 2427 done -0.93 - - 2604 - 2.08 0.119 1513 -513.5 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - 14.24 -
2731 223.6 -9.8 270 2738 roll -0.96 - - 2605 - 2.08 0.147 454 -509.1 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - 14.23 -
2898 241.4 -10.4 287 2906 done -0.96 - - 2605 - 1.95 0.092 1516 544.6 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - 14.39 -
3209 268.4 -8.3 304 3210 done -0.98 - - 2609 - - - 1514 - -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - - -
3509 290.9 -7.2 314 3511 done -1.02 0.15 0.125 2540 -460.0 - - 1517 - -155.7 - - 3625 - - - - - - - - 14.64 - -
3809 316.2 -8.5 324 3816 roll -0.99 0.12 0.253 2562 183.3 1.98 0.110 2577 535.4 -155.7 - - 3625 - - - - - - - - 14.39 14.35 -
3907 323.4 -8.1 327 3915 done -0.99 - - 2562 - 2.10 0.122 1497 -514.3 -155.7 - - 3624 - - - - - - - - - 14.33 -
4230 354.8 -10.3 338 4235 roll -0.99 - - 2554 - 2.00 0.115 2580 541.5 -155.7 - - 3624 - - - - - - - - - 14.38 -
4267 358.0 -10.5 339 4275 done -0.99 - - 2554 - 2.10 0.125 1504 -512.4 -155.7 - - 3624 - - - - - - - - - 14.33 -
4591 395.8 -11.6 350 4592 done -0.97 - - 2554 - - - 1507 - -155.7 - - 3622 - - - - - - - - - - -
4888 430.7 -11.4 360 4896 roll -0.94 0.12 0.261 2576 183.3 2.00 0.111 2572 532.5 -155.7 - - 3622 - - - - - - - - 14.38 14.34 -
5028 443.0 -10.2 364 5036 done -0.94 - - 2577 - 2.05 0.121 1518 -514.1 -155.7 - - 3621 - - - - - - - - - 14.33 -
5339 476.5 -10.0 375 5346 roll -0.94 - - 2569 - 2.00 0.113 2575 528.5 -155.7 - - 3620 - - - - - - - - - 14.32 -
5428 485.1 -9.6 378 5435 done -0.94 - - 2569 - 2.03 0.122 1527 -516.3 -155.7 - - 3619 - - - - - - - - - 14.28 -
5761 518.6 -10.2 389 5766 roll -0.94 - - 2564 - 1.95 0.116 2574 536.9 -155.7 - - 3618 - - - - - - - - - 14.38 -
5818 524.6 -10.1 391 5826 done -0.94 - - 2564 - 2.05 0.122 1526 -511.2 -155.7 - - 3618 - - - - - - - - - 14.31 -
6151 557.9 -9.9 402 6157 roll -0.94 - - 2557 - 1.98 0.116 2582 533.3 -155.7 - - 3617 - - - - - - - - - 14.35 -
6217 563.8 -9.8 404 6221 done -0.94 - - 2557 - 2.05 0.121 1531 -512.7 -155.7 - - 3619 - - - - - - - - - 14.31 -
6529 597.8 -10.9 415 6530 done -0.94 - - 2557 - - - 1531 - -155.7 - - 3616 - - - - - - - - - - -
6831 633.7 -12.1 425 6836 roll -0.94 - - 2553 - 1.95 0.116 2576 535.9 -155.7 - - 3614 - - - - - - - - - 14.30 -
6919 644.7 -12.2 428 6927 done -0.94 0.12 0.246 2581 233.3 2.03 0.120 1540 -510.3 -155.7 - - 3614 - - - - - - - - 14.20 14.29 -
7252 682.0 -11.0 439 7254 done -0.97 - - 2582 - - - 1539 - -155.7 - - 3613 - - - - - - - - - - -
7550 711.2 -9.0 449 7556 roll -1.01 - - 2581 - 2.15 0.148 459 -502.3 -155.7 - - 3612 - - - - - - - - - 14.12 -
7589 714.0 -9.0 450 7597 done -1.04 - - 2575 - 2.00 0.091 1544 542.5 -155.7 - - 3612 - - - - - - - - - 14.40 -
7913 739.0 -7.2 461 7918 roll -1.07 - - 2575 - 2.15 0.145 460 -504.2 -155.7 - - 3611 - - - - - - - - - 14.19 -
7949 741.2 -7.1 462 7956 done -1.09 - - 2567 - 1.95 0.091 1527 547.2 -155.7 - - 3610 - - - - - - - - - 14.34 -
8271 763.7 -6.6 473 8276 roll -1.09 - - 2564 - 1.98 0.118 2577 530.3 -155.7 - - 3609 - - - - - - - - - 14.28 -
8419 774.6 -7.2 478 8428 done -1.09 - - 2564 - 2.05 0.124 1539 -506.3 -155.7 - - 3608 - - - - - - - - - 14.22 -
8753 803.9 -9.8 489 8758 roll -1.11 - - 2564 - 2.12 0.150 460 -509.0 -155.7 - - 3607 - - - - - - - - - 14.13 -
8798 807.2 -10.2 490 8802 done -1.11 - - 2557 - 2.00 0.091 1543 541.5 -155.7 - - 3607 - - - - - - - - - 14.35 -
9099 843.7 -11.9 500 9107 roll -1.11 - - 2552 - 2.00 0.119 2585 521.0 -155.7 - - 3605 - - - - - - - - - 14.27 -
9199 854.4 -12.0 503 9206 done -1.11 - - 2553 - 2.05 0.123 1546 -506.8 -155.7 - - 3605 - - - - - - - - - 14.19 -
9519 894.2 -11.8 514 9520 done -1.11 - - 2553 - - - 1546 - -155.7 - - 3603 - - - - - - - - - - -
9820 926.9 -10.5 524 9821 done -1.11 - - 2553 - - - 1546 - -155.7 - - 3602 - - - - - - - - - - -
10119 954.3 -8.5 534 10120 done -1.11 - - 2552 - - - 1546 - -155.7 - - 3602 - - - - - - - - - - -
10419 978.1 -7.7 544 10427 roll -1.11 - - 2553 - 2.03 0.124 2576 507.4 -155.7 - - 3600 - - - - - - - - - 14.18 -
10510 984.5 -7.3 547 10516 done -1.11 - - 2553 - 2.05 0.130 1550 -500.5 -155.7 - - 3600 - - - - - - - - - 14.06 -
10596 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10596 begin apogee
10603 991.1 -7.3 550 10758 roll -0.23 0.93 0.219 2808 274.2 - - 1521 - - 150.60 1.841 2991 -4.0 0.405 - - - - - - 13.97 - 13.18
10763 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10763 begin climb
10765 997.8 - 555 10933 roll 0.84 1.10 0.116 3160 320.0 2.08 0.125 2585 511.5 155.7 158.57 1.813 2354 -4.0 0.411 - - - - - - 14.11 14.07 13.18
11022 993.1 6.5 564 11050 done 0.80 - - 3169 - 2.10 0.135 1522 -506.2 178.2 23.52 1.729 2261 -4.0 0.422 - - - - - - - 14.20 13.34
11352 964.8 8.0 575 11360 roll 0.75 0.15 0.317 3136 -220.0 2.00 0.124 2571 524.5 178.2 - - 2249 - - - - - - - - 14.21 14.38 -
11412 960.2 7.8 577 11419 done 0.72 - - 3144 - 2.05 0.144 1529 -508.3 178.2 - - 2248 - - - - - - - - - 14.31 -
11744 934.5 7.9 588 11750 roll 0.69 0.12 0.302 3125 -158.3 2.10 0.164 460 -509.0 178.2 - - 2247 - - - - - - - - 14.30 14.31 -
11811 929.7 8.0 590 11819 done 0.67 - - 3125 - 2.00 0.103 1528 534.0 178.2 - - 2246 - - - - - - - - - 14.44 -
12131 904.2 7.6 601 12139 roll 0.67 - - 3134 - 2.20 0.171 459 -485.9 178.2 - - 2245 - - - - - - - - - 14.27 -
12201 899.5 7.7 603 12208 done 0.67 - - 3134 - 1.98 0.103 1518 534.8 178.2 - - 2245 - - - - - - - - - 14.42 -
12525 876.3 6.7 614 12545 roll 0.68 - - 3134 - 2.03 0.126 2581 523.6 193.7 15.20 1.693 2198 -3.1 0.297 - - - - - - - 14.56 13.59
12592 872.7 6.7 615 12617 done 0.69 0.12 0.308 3116 -150.0 2.15 0.146 1506 -500.0 210.1 18.90 1.694 2134 -3.4 0.324 - - - - - - 14.25 14.38 13.55
12926 849.5 6.6 627 12955 roll 0.70 - - 3116 - 2.10 0.129 2583 512.9 227.7 19.15 1.681 2053 -4.2 0.397 - - - - - - - 14.45 13.59
13046 841.0 7.0 631 13052 done 0.70 - - 3123 - 2.08 0.139 1531 -505.8 232.3 - - 2049 - - - - - - - - - 14.28 -
13378 817.2 7.4 642 13383 roll 0.70 - - 3132 - 2.10 0.158 457 -511.4 232.3 - - 2048 - - - - - - - - - 14.28 -
13424 815.0 7.4 643 13428 done 0.70 - - 3132 - 1.98 0.093 1528 540.9 232.3 - - 2046 - - - - - - - - - 14.43 -
13727 790.6 7.8 653 13732 roll 0.70 - - 3132 - 1.98 0.122 2586 534.3 232.3 - - 2046 - - - - - - - - - 14.35 -
13815 782.9 8.3 656 13822 done 0.70 - - 3140 - 2.10 0.135 1523 -506.2 232.3 - - 2046 - - - - - - - - - 14.31 -
14148 755.1 8.5 667 14149 done 0.70 - - 3140 - - - 1524 - 232.3 - - 2046 - - - - - - - - - - -
14446 731.5 7.4 677 14447 done 0.70 - - 3140 - - - 1524 - 232.3 - - 2045 - - - - - - - - - - -
14745 712.2 5.9 687 14796 roll 0.72 - - 3140 - 2.05 0.121 2581 515.6 272.7 46.33 1.599 1871 -3.8 0.311 - - - - - - - 14.38 13.57
14865 705.1 6.3 690 14897 done 0.74 - - 3148 - 2.10 0.135 1525 -502.9 299.0 27.48 1.548 1771 -3.6 0.308 - - - - - - - 14.26 13.48
15206 680.2 7.6 702 15213 roll 0.74 - - 3147 - 2.03 0.117 2579 519.2 299.0 - - 1755 - - - - - - - - - 14.30 -
15275 675.1 8.1 704 15284 done 0.74 - - 3155 - 2.05 0.132 1544 -504.9 299.0 - - 1754 - - - - - - - - - 14.26 -
15596 642.6 10.8 715 15597 done 0.74 - - 3155 - - - 1544 - 299.0 - - 1756 - - - - - - - - - - -
15897 606.3 12.6 725 15898 done 0.74 - - 3155 - - - 1542 - 299.0 - - 1753 - - - - - - - - - - -
16195 569.9 11.5 735 16204 roll 0.74 - - 3163 - 2.17 0.148 454 -501.4 299.0 - - 1753 - - - - - - - - - 14.22 -
16275 563.1 11.3 737 16279 done 0.74 0.15 0.270 3129 -226.7 2.03 0.088 1559 544.3 299.0 - - 1753 - - - - - - - - 14.14 14.41 -
16579 535.1 7.9 747 16584 roll 0.77 - - 3129 - 1.90 0.113 2583 538.9 299.0 - - 1752 - - - - - - - - - 14.32 -
16705 526.2 7.4 751 16712 done 0.79 - - 3136 - 2.03 0.140 1568 -500.0 299.0 - - 1752 - - - - - - - - - 14.20 -
17029 503.8 6.8 762 17044 done 0.82 - - 3136 - - - 1568 - 311.3 12.55 1.317 1718 -2.7 0.193 - - - - - - - - 13.73
17358 480.1 7.2 773 17364 roll 0.85 - - 3136 - 1.92 0.122 2578 526.0 311.3 - - 1708 - - - - - - - - - 14.32 -
17406 477.7 7.4 774 17414 done 0.88 - - 3144 - 1.98 0.140 1577 -505.6 311.3 - - 1708 - - - - - - - - - 14.21 -
17718 450.7 8.6 785 17725 roll 0.90 0.12 0.148 3197 441.7 2.20 0.155 458 -508.6 311.3 - - 1709 - - - - - - - - 14.56 14.22 -
17767 447.9 8.8 786 17775 done 0.90 - - 3197 - 2.05 0.093 1570 542.4 311.3 - - 1708 - - - - - - - - - 14.32 -
18076 415.8 9.5 797 18077 done 0.90 - - 3197 - - - 1570 - 311.3 - - 1708 - - - - - - - - - - -
18376 387.6 9.3 807 18383 roll 0.90 - - 3205 - 2.25 0.158 466 -490.7 311.3 - - 1708 - - - - - - - - - 14.10 -
18545 373.0 9.7 812 18554 done 0.87 0.15 0.283 3171 -226.7 2.05 0.091 1573 540.0 311.3 - - 1708 - - - - - - - - 14.05 14.35 -
18858 344.0 8.8 823 18864 roll 0.87 - - 3180 - 2.22 0.160 460 -501.4 311.3 - - 1708 - - - - - - - - - 14.14 -
18925 338.3 9.2 825 18932 done 0.87 - - 3180 - 2.05 0.092 1567 540.0 311.3 - - 1708 - - - - - - - - - 14.35 -
19246 304.8 10.5 836 19248 done 0.87 - - 3180 - - - 1567 - 311.3 - - 1707 - - - - - - - - - - -
19547 272.8 10.6 846 19553 roll 0.87 - - 3188 - 2.25 0.159 463 -490.7 311.3 - - 1708 - - - - - - - - - 14.05 -
19695 256.2 11.2 851 19702 done 0.87 - - 3188 - 2.00 0.090 1545 541.0 311.3 - - 1708 - - - - - - - - - 14.33 -
20006 225.0 9.6 878 20007 done 0.87 - - 3188 - - - 1545 - 311.3 - - 1708 - - - - - - - - - - -
20307 196.9 9.0 908 20314 roll 0.87 - - 3196 - 2.20 0.156 465 -490.9 311.3 - - 1709 - - - - - - - - - 14.05 -
20450 183.7 9.5 922 20456 done 0.87 - - 3196 - 1.95 0.086 1538 550.3 311.3 - - 1710 - - - - - - - - - 14.29 -
20757 153.1 10.4 953 20758 done 0.87 - - 3196 - - - 1536 - 311.3 - - 1710 - - - - - - - - - - -
21057 123.6 9.5 983 21058 done 0.87 - - 3197 - - - 1538 - 311.3 - - 1711 - - - - - - - - - - -
21356 94.3 8.8 1013 21364 roll 0.87 - - 3204 - 2.20 0.148 457 -491.4 311.3 - - 1712 - - - - - - - - - 14.10 -
21467 83.8 9.8 1024 21476 done 0.87 0.10 0.235 3176 -280.0 1.98 0.083 1540 547.0 311.3 - - 1712 - - - - - - - - 13.96 14.22 -
21779 55.6 9.6 1055 21785 done 0.87 - - 3176 - - - 1542 - 311.3 - - 1713 - - - - - - - - - - -
22087 27.4 7.8 1086 22095 roll 0.87 - - 3182 - 2.15 0.148 463 -501.9 311.3 - - 1716 - - - - - - - - - 14.07 -
22156 21.1 9.6 1093 22165 done 0.87 - - 3182 - 1.92 0.080 1521 551.0 311.3 - - 1714 - - - - - - - - - 14.25 -
22353 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22353 begin surface coast
22385 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22385 begin surface
SM 1.95 - - - - -8.53 8.70 0.065 148 -348.7 - - 1522 - 350.04 18.73 0.129 1562 -8.1 0.013 - - - - - -