NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 321 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 78.95 of 350.00 AH used of 24V (77.44% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -74.1 deg, depth 2.52 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 31 s
• GPS2 time: 9 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
26 - - - 80 VBD -0.59 - - 401 - - - 2402 - -116.8 -48.00 - 2537 - - - - - - - - - - -
86 3.1 -1.4 5 131 roll -0.59 12.57 0.382 3126 216.8 2.53 0.098 996 -555.7 -116.8 -18.10 - 3337 -44.2 - - - - - - - 13.88 14.19 14.46
351 44.6 -12.8 32 362 done -0.59 - - 3122 - 2.47 0.073 2397 567.2 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.16 -
602 75.6 -11.6 57 612 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.090 3810 565.2 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.21 -
792 98.7 -11.4 76 803 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.064 2389 -580.0 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.27 -
1043 122.8 -9.7 101 1052 done -0.59 - - 3125 - - - 2384 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
1293 147.3 -9.6 126 1304 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.090 3822 563.9 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.23 -
1424 159.8 -9.2 139 1435 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.063 2390 -584.5 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.28 -
1675 183.0 -9.7 164 1685 done -0.59 - - 3125 - - - 2386 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
1925 207.0 -9.2 189 1936 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.091 3822 563.1 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.24 -
2095 224.0 -9.8 206 2106 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.064 2396 -582.0 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.32 -
2346 247.4 -9.3 231 2358 roll -0.59 - - 3123 - 2.45 0.079 995 -571.8 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.28 -
2386 251.4 -9.6 235 2397 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.075 2402 574.3 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.28 -
2711 280.2 -8.9 247 2721 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.093 3817 566.0 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.27 -
2863 295.1 -9.7 262 2873 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.067 2394 -580.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.32 -
3193 325.6 -8.9 275 3202 done -0.59 - - 3125 - - - 2390 - -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - - -
3493 350.5 -8.3 285 3503 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.093 3809 560.9 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.26 -
3573 357.3 -8.6 293 3584 done -0.59 - - 3125 - 2.42 0.068 2405 -580.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.36 -
3886 384.7 -9.2 304 3896 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.091 3807 560.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.28 -
3977 393.5 -9.4 313 3987 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.068 2389 -578.8 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.32 -
4306 424.0 -9.0 326 4316 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.092 3814 558.8 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.26 -
4376 430.4 -9.0 333 4386 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.069 2400 -577.1 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.33 -
4696 458.1 -8.3 345 4706 roll -0.59 - - 3127 - 2.53 0.093 3816 559.7 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.29 -
4766 463.9 -8.1 352 4776 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.069 2402 -577.1 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.31 -
5087 489.1 -7.9 364 5096 done -0.59 - - 3125 - - - 2397 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5387 512.6 -7.8 374 5397 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.092 3820 562.5 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.27 -
5436 516.7 -8.2 379 5448 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.067 2389 -584.1 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.32 -
5752 541.4 -8.2 390 5762 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.094 3817 560.0 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.26 -
5831 549.0 -9.0 398 5842 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.070 2406 -575.9 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.32 -
6145 575.1 -8.4 409 6155 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.092 3807 560.4 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.26 -
6215 581.2 -8.2 416 6225 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.069 2393 -577.1 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.31 -
6535 607.5 -8.2 428 6545 done -0.59 - - 3127 - - - 2391 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
6835 633.1 -8.6 438 6845 done -0.59 - - 3125 - - - 2391 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
7136 656.9 -7.7 448 7146 done -0.59 - - 3125 - - - 2390 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
7435 680.0 -7.7 458 7445 roll -0.59 - - 3126 - 2.55 0.097 3809 556.5 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.22 -
7544 688.2 -7.2 469 7555 done -0.59 - - 3129 - 2.45 0.074 2406 -572.7 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.31 -
7858 709.9 -6.8 480 7869 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.094 3818 558.1 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.24 -
7938 715.8 -7.3 488 7949 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.073 2404 -572.5 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.29 -
8251 735.6 -6.4 499 8261 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.082 982 -568.8 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.25 -
8290 738.8 -7.5 503 8300 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.076 2399 566.8 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.29 -
8615 761.6 -7.3 515 8625 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.095 3810 564.4 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.23 -
8723 770.7 -8.0 526 8734 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.072 2392 -574.1 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.28 -
9038 793.5 -7.4 537 9047 done -0.59 - - 3126 - - - 2388 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
9335 815.2 -7.1 547 9345 done -0.59 - - 3125 - - - 2388 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
9634 835.0 -6.4 557 9644 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.097 3814 552.7 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.23 -
9694 838.9 -6.6 563 9705 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.073 2401 -572.1 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.28 -
10025 859.4 -6.2 576 10034 done -0.59 - - 3126 - - - 2400 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
10328 878.0 -6.0 586 10338 roll -0.59 - - 3126 - 2.55 0.096 3816 555.3 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.22 -
10460 886.1 -6.1 599 10470 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.071 2398 -567.2 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.27 -
10780 904.6 -5.7 611 10795 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.084 989 -570.4 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.23 -
10834 907.9 -6.3 616 10845 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.077 2403 558.9 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.26 -
11148 924.9 -5.6 627 11158 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.097 3809 555.7 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.21 -
11268 932.3 -6.1 639 11278 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.074 2395 -572.5 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.26 -
11602 951.1 -5.5 652 11611 done -0.59 - - 3125 - - - 2393 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
11901 969.7 -6.4 662 11910 done -0.59 - - 3125 - - - 2392 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
12202 989.3 -6.6 672 12212 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.099 3821 553.9 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.20 -
12217 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12217 begin apogee
12228 990.7 -6.4 674 12342 done -0.25 0.40 0.184 3241 290.0 - - 2316 - - 103.72 1.924 2856 -4.5 0.448 - - - - - - 14.12 - 13.07
12345 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12345 begin climb
12349 994.2 - 678 12475 roll 0.59 0.85 0.120 3519 327.1 2.65 0.094 929 -523.4 116.8 110.45 1.894 2378 -4.3 0.435 - - - - - - 13.85 13.52 12.83
12525 985.8 8.4 696 12535 done 0.59 - - 3519 - 2.60 0.078 2336 541.2 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.70 -
12855 956.1 9.1 709 12864 done 0.59 - - 3519 - - - 2336 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
13158 930.8 8.1 719 13169 roll 0.59 - - 3519 - 2.55 0.099 930 -551.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.12 -
13249 922.8 8.3 728 13259 done 0.59 - - 3519 - 2.50 0.081 2332 560.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.19 -
13578 893.5 8.9 741 13588 done 0.59 - - 3519 - - - 2331 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
13881 867.6 8.5 751 13891 roll 0.59 - - 3519 - 2.53 0.092 928 -554.5 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.21 -
13942 862.3 8.5 757 13952 done 0.59 - - 3519 - 2.47 0.079 2332 568.4 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.25 -
14271 833.8 8.8 770 14281 roll 0.59 - - 3519 - 2.55 0.093 915 -555.7 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.21 -
14310 830.5 7.9 774 14320 done 0.59 - - 3520 - 2.50 0.076 2331 566.4 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.27 -
14631 804.1 8.1 786 14641 done 0.59 - - 3520 - - - 2331 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
14936 780.1 7.9 796 14946 roll 0.59 - - 3520 - 2.53 0.091 924 -556.1 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.22 -
15034 771.6 8.1 806 15044 done 0.59 - - 3519 - 2.50 0.078 2338 565.6 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.26 -
15355 745.1 8.7 818 15365 roll 0.59 - - 3522 - 2.55 0.093 922 -555.3 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.21 -
15455 736.2 8.9 828 15465 done 0.59 - - 3526 - 2.50 0.079 2337 566.0 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.26 -
15776 707.8 9.0 840 15786 roll 0.59 - - 3522 - 2.55 0.095 925 -553.7 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.22 -
15825 703.4 8.3 845 15835 done 0.59 - - 3524 - 2.47 0.080 2330 568.8 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.26 -
16139 676.3 8.9 856 16149 roll 0.59 - - 3522 - 2.53 0.093 925 -555.3 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.21 -
16199 670.8 8.4 862 16209 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.079 2330 568.8 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.26 -
16529 642.6 8.5 875 16539 roll 0.59 - - 3522 - 2.53 0.091 920 -557.3 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.22 -
16589 637.8 7.6 881 16599 done 0.59 - - 3523 - 2.47 0.077 2330 570.9 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.26 -
16919 610.6 8.4 894 16929 roll 0.59 - - 3522 - 2.53 0.091 921 -556.9 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.22 -
16958 607.1 8.5 898 16968 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.076 2331 570.9 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.27 -
17281 580.7 8.5 910 17290 done 0.59 - - 3522 - - - 2328 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
17583 555.4 8.2 920 17593 roll 0.59 - - 3522 - 2.53 0.090 917 -557.7 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.21 -
17642 550.5 7.6 926 17653 done 0.59 - - 3522 - 2.50 0.076 2341 569.6 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.26 -
17973 527.2 6.8 939 17983 done 0.60 - - 3522 - - - 2341 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
18276 505.5 7.2 949 18285 done 0.60 - - 3523 - - - 2341 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
18575 484.0 7.0 959 18586 roll 0.60 - - 3522 - 2.55 0.089 916 -558.8 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.20 -
18645 479.2 6.7 966 18655 done 0.62 - - 3522 - 2.50 0.076 2335 567.6 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.26 -
18966 457.4 6.8 978 18976 roll 0.63 - - 3522 - 2.53 0.089 924 -557.7 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.21 -
19005 454.7 6.9 982 19015 done 0.63 - - 3522 - 2.47 0.076 2330 569.2 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.26 -
19326 431.6 7.6 994 19335 done 0.63 - - 3522 - - - 2329 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
19629 408.0 8.0 1004 19639 roll 0.63 - - 3522 - 2.53 0.086 916 -558.5 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.21 -
19669 404.6 7.5 1008 19679 done 0.63 - - 3523 - 2.50 0.074 2341 570.0 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.26 -
19990 380.2 7.8 1020 20000 roll 0.63 - - 3520 - 2.55 0.088 917 -558.4 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.20 -
20059 374.5 8.1 1027 20069 done 0.63 - - 3523 - 2.50 0.075 2334 566.8 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.26 -
20379 348.5 8.2 1039 20389 done 0.63 - - 3522 - - - 2333 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
20682 325.3 7.9 1049 20692 roll 0.63 - - 3523 - 2.53 0.087 916 -560.1 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.19 -
20803 315.9 7.4 1061 20813 done 0.63 - - 3523 - 2.50 0.075 2334 567.2 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.25 -
21132 291.9 7.2 1074 21142 roll 0.63 - - 3523 - 2.50 0.092 3739 562.0 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.21 -
21172 288.7 7.8 1078 21182 done 0.63 - - 3522 - 2.45 0.073 2334 -573.5 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.26 -
21492 265.5 7.2 1090 21502 roll 0.63 - - 3522 - 2.50 0.086 919 -566.0 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.22 -
21616 257.3 6.7 1102 21626 done 0.64 - - 3522 - 2.50 0.074 2341 568.8 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.26 -
21927 237.4 6.1 1127 21938 done 0.66 - - 3522 - - - 2341 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
22179 221.8 6.5 1152 22190 roll 0.68 - - 3523 - 2.58 0.087 914 -553.1 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.20 -
22272 215.6 6.7 1161 22283 done 0.69 - - 3518 - 2.50 0.073 2341 570.8 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.25 -
22523 198.5 6.1 1186 22534 roll 0.72 - - 3523 - 2.50 0.091 3743 560.8 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.21 -
22627 191.5 7.1 1196 22638 done 0.72 - - 3522 - 2.47 0.071 2326 -573.7 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.26 -
22879 175.1 6.4 1221 22890 roll 0.74 0.12 0.145 3588 550.0 2.50 0.083 915 -564.4 116.8 - - 2370 - - - - - - - - 14.29 14.19 -
22911 172.8 7.1 1224 22922 done 0.74 - - 3588 - 2.50 0.073 2330 566.0 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.27 -
23163 150.6 8.6 1249 23172 done 0.74 - - 3588 - - - 2327 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
23413 132.7 6.7 1274 23424 roll 0.75 - - 3589 - 2.50 0.083 918 -563.6 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.21 -
23484 127.8 6.9 1281 23494 done 0.75 - - 3593 - 2.47 0.073 2330 571.7 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.25 -
23735 112.3 5.9 1306 23745 roll 0.78 - - 3595 - 2.50 0.081 916 -565.6 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.19 -
23855 105.7 5.4 1318 23867 done 0.82 - - 3592 - 2.50 0.071 2342 570.4 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.23 -
24107 91.3 5.9 1343 24119 roll 0.84 - - 3602 - 2.53 0.082 918 -562.8 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.21 -
24168 87.0 7.0 1349 24179 done 0.84 - - 3602 - 2.47 0.072 2333 572.9 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.26 -
24419 74.7 3.1 1374 24509 roll 0.92 - - 3604 - 2.55 0.086 920 -554.1 218.7 77.97 0.791 1962 -5.2 0.095 - - - - - - - 14.19 13.78
24623 59.1 10.3 1394 24634 done 0.92 - - 3605 - 2.50 0.073 2330 564.0 218.7 - - 1962 - - - - - - - - - 14.14 -
24874 36.2 7.3 1419 24885 roll 0.92 - - 3605 - 2.50 0.088 3740 564.0 218.7 - - 1962 - - - - - - - - - 14.18 -
24915 32.5 8.8 1423 24927 done 0.92 - - 3605 - 2.47 0.069 2319 -575.3 218.7 - - 1961 - - - - - - - - - 14.16 -
25168 20.6 3.0 1448 25250 roll 0.99 - - 3605 - 2.55 0.084 917 -549.8 320.7 72.25 0.705 1544 -5.8 0.032 - - - - - - - 14.18 13.81
25380 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25380 begin surface coast
25391 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25391 begin surface
SM 2.14 - - - - -9.10 9.27 0.062 400 43.1 2.67 0.070 2408 -2359.6 375.06 23.25 0.103 1327 57.1 -0.121 - - - - - -