NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 320 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 78.67 of 350.00 AH used of 24V (77.52% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -73.7 deg, depth 2.48 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
27 - - - 80 VBD -0.59 - - 398 - - - 2402 - -116.8 -48.97 - 2565 - - - - - - - - - - -
86 3.2 -1.7 5 124 roll -0.59 12.60 0.382 3127 216.6 2.55 0.098 985 -555.7 -116.8 -17.30 - 3336 -44.6 - - - - - - - 13.91 14.21 14.46
344 45.4 -13.3 31 354 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.073 2395 564.0 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.19 -
595 75.8 -11.6 56 602 done -0.59 - - 3127 - - - 2394 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
845 104.8 -10.9 81 854 roll -0.59 - - 3123 - 2.45 0.073 989 -573.5 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.27 -
894 110.6 -11.9 86 903 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.070 2404 572.9 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.26 -
1144 134.4 -9.6 111 1152 done -0.59 - - 3129 - - - 2403 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
1395 160.1 -10.5 136 1404 roll -0.59 - - 3133 - 2.47 0.077 985 -574.1 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.26 -
1528 173.9 -10.5 149 1537 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.073 2396 571.3 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.28 -
1776 198.8 -9.4 174 1784 done -0.59 - - 3125 - - - 2396 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
2026 221.3 -8.3 199 2036 roll -0.59 - - 3132 - 2.45 0.074 987 -575.1 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.28 -
2066 225.1 -9.7 203 2076 done -0.59 - - 3132 - 2.47 0.073 2404 573.7 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.28 -
2317 246.3 -8.1 228 2325 roll -0.59 - - 3127 - 2.47 0.077 985 -574.5 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.28 -
2366 250.7 -8.8 233 2375 done -0.59 - - 3128 - 2.47 0.073 2396 571.3 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.28 -
2680 276.2 -8.2 244 2687 roll -0.59 - - 3127 - 2.50 0.091 3816 568.0 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.26 -
2746 282.2 -8.6 251 2755 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.063 2403 -572.1 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.28 -
3068 310.8 -9.0 263 3076 roll -0.59 - - 3127 - 2.47 0.076 983 -574.9 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.29 -
3127 316.5 -9.7 269 3135 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.073 2404 575.3 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.28 -
3460 344.3 -8.0 282 3468 roll -0.59 - - 3127 - 2.47 0.080 990 -572.5 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.26 -
3507 348.3 -8.4 287 3517 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.074 2394 561.6 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.26 -
3821 373.6 -8.3 298 3824 done -0.59 - - 3127 - - - 2393 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
4118 399.4 -8.5 308 4122 done -0.59 - - 3127 - - - 2393 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
4418 424.2 -8.0 318 4421 done -0.59 - - 3127 - - - 2393 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
4719 447.3 -7.7 328 4726 roll -0.59 - - 3127 - 2.45 0.077 987 -573.9 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.26 -
4767 451.1 -8.0 333 4776 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.076 2401 558.9 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.24 -
5082 474.8 -7.6 344 5086 done -0.59 - - 3128 - - - 2401 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5377 497.6 -7.6 354 5385 roll -0.59 - - 3127 - 2.47 0.080 987 -572.5 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.28 -
5457 504.1 -8.0 362 5466 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.076 2394 556.1 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.25 -
5768 527.6 -7.7 373 5775 roll -0.59 - - 3127 - 2.50 0.094 3809 566.0 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.24 -
5827 532.6 -8.4 379 5836 done -0.59 - - 3127 - 2.45 0.068 2388 -580.0 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.30 -
6162 559.8 -8.1 392 6170 roll -0.59 - - 3127 - 2.42 0.082 995 -575.6 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.26 -
6258 568.6 -8.5 402 6267 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.077 2403 556.5 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.23 -
6580 593.4 -7.6 414 6584 done -0.59 - - 3127 - - - 2403 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
6880 616.0 -7.5 424 6883 done -0.59 - - 3127 - - - 2402 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
7179 638.2 -7.3 434 7187 roll -0.59 - - 3127 - 2.50 0.083 993 -563.6 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.24 -
7230 642.2 -8.5 439 7240 done -0.59 - - 3123 - 2.50 0.078 2408 566.0 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.27 -
7542 665.9 -7.7 450 7549 roll -0.59 - - 3127 - 2.53 0.097 3818 557.3 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.23 -
7570 668.0 -7.6 453 7577 done -0.59 - - 3127 - 2.45 0.069 2398 -579.6 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.29 -
7902 694.7 -8.3 466 7909 roll -0.59 - - 3125 - 2.47 0.085 992 -569.2 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.24 -
7968 700.8 -8.9 473 7977 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.078 2395 554.5 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.22 -
8293 725.8 -7.4 485 8300 roll -0.59 - - 3127 - 2.47 0.081 993 -567.6 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.23 -
8339 729.7 -8.4 490 8349 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.077 2396 554.5 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.21 -
8654 750.5 -6.6 501 8657 done -0.59 - - 3127 - - - 2396 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
8950 770.6 -6.5 511 8959 roll -0.59 - - 3127 - 2.50 0.080 982 -565.6 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.24 -
8999 774.3 -7.4 516 9009 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.076 2416 566.8 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.24 -
9314 792.2 -5.5 527 9317 done -0.59 - - 3127 - - - 2415 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
9610 808.6 -5.5 537 9617 roll -0.59 - - 3130 - 2.53 0.081 989 -563.6 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.24 -
9659 811.6 -6.4 542 9668 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.077 2401 564.8 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.25 -
9973 827.9 -5.1 553 9976 done -0.59 - - 3127 - - - 2400 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
10270 844.4 -5.8 563 10278 roll -0.59 - - 3127 - 2.50 0.083 990 -564.0 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.24 -
10330 848.0 -6.2 569 10338 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.079 2398 563.2 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.25 -
10663 867.3 -6.0 582 10666 done -0.59 - - 3127 - - - 2397 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
10960 887.1 -6.7 592 10968 roll -0.59 - - 3127 - 2.50 0.083 991 -562.4 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.23 -
11009 890.7 -7.7 597 11018 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.079 2401 552.9 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.19 -
11321 913.7 -7.5 608 11324 done -0.59 - - 3127 - - - 2400 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
11620 936.7 -7.6 618 11628 roll -0.59 - - 3127 - 2.50 0.086 993 -562.8 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.21 -
11660 939.9 -8.2 622 11667 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.080 2402 563.6 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.25 -
11983 962.4 -6.9 634 11986 done -0.59 - - 3127 - - - 2402 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
12281 982.0 -6.1 644 12288 roll -0.59 - - 3127 - 2.53 0.087 985 -560.1 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.16 -
12370 987.9 -6.4 653 12377 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.079 2409 562.8 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.24 -
12426 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12426 begin apogee
12435 991.5 -5.9 657 12543 done -0.25 0.40 0.181 3244 300.0 - - 2320 - - 103.32 1.924 2860 -4.5 0.444 - - - - - - 14.12 - 13.09
12547 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12548 begin climb
12552 993.6 - 660 12674 done 0.59 0.82 0.119 3510 324.4 - - 2320 - 116.8 110.88 1.886 2379 -4.3 0.438 - - - - - - 13.84 - 12.83
12970 963.1 8.6 685 12980 done 0.59 - - 3510 - - - 2320 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
13272 939.4 7.8 695 13283 roll 0.59 - - 3510 - 2.58 0.098 3740 550.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.14 -
13333 933.7 9.5 701 13343 done 0.59 - - 3516 - 2.50 0.076 2335 -562.0 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.13 -
13663 907.2 8.0 714 13672 done 0.59 - - 3516 - - - 2334 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
13967 882.1 8.5 724 13977 roll 0.59 - - 3516 - 2.55 0.096 3745 553.3 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.22 -
14007 878.0 9.2 728 14018 done 0.59 - - 3519 - 2.47 0.076 2322 -576.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.22 -
14328 848.3 9.7 740 14338 roll 0.59 - - 3519 - 2.58 0.098 3746 551.9 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.23 -
14408 839.6 11.3 748 14418 done 0.59 - - 3519 - 2.50 0.081 2336 -564.0 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.23 -
14721 809.1 9.8 759 14732 roll 0.59 - - 3519 - 2.55 0.096 3747 553.3 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.24 -
14771 803.4 10.8 764 14782 done 0.59 - - 3519 - 2.50 0.078 2330 -566.8 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.26 -
15085 773.8 8.9 775 15095 roll 0.59 - - 3520 - 2.58 0.096 3749 550.0 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.23 -
15124 769.6 9.8 779 15135 done 0.59 - - 3520 - 2.53 0.078 2324 -563.2 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.26 -
15445 743.1 7.6 791 15456 roll 0.59 - - 3520 - 2.58 0.098 3745 550.8 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.24 -
15514 737.0 8.7 798 15525 done 0.59 - - 3520 - 2.53 0.083 2332 -558.5 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.22 -
15836 713.1 7.3 810 15845 done 0.59 - - 3520 - - - 2332 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
16139 691.2 7.3 820 16149 roll 0.59 - - 3520 - 2.55 0.096 3742 552.9 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.23 -
16259 680.5 9.2 832 16269 done 0.59 - - 3520 - 2.50 0.076 2320 -568.8 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.23 -
16589 656.4 7.0 845 16599 done 0.59 - - 3521 - - - 2320 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
16893 635.6 6.9 855 16903 roll 0.59 - - 3520 - 2.58 0.096 3741 550.8 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.22 -
16923 632.9 7.6 858 16933 done 0.59 - - 3520 - 2.47 0.076 2334 -569.6 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.26 -
17253 608.4 7.4 871 17263 roll 0.59 - - 3520 - 2.55 0.096 3746 553.7 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.23 -
17292 605.2 7.7 875 17303 done 0.59 - - 3520 - 2.50 0.074 2327 -567.6 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.25 -
17616 581.7 7.4 887 17627 roll 0.59 - - 3520 - 2.58 0.096 3749 551.2 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.21 -
17746 569.7 9.0 900 17756 done 0.59 - - 3522 - 2.53 0.077 2321 -564.4 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.25 -
18067 542.9 8.4 912 18076 done 0.59 - - 3522 - - - 2320 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
18369 515.9 8.9 922 18379 roll 0.59 - - 3522 - 2.58 0.095 3744 551.9 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.21 -
18430 509.9 10.0 928 18440 done 0.59 - - 3522 - 2.50 0.078 2333 -564.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.26 -
18760 480.9 8.6 941 18769 done 0.59 - - 3521 - - - 2333 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
19064 456.2 8.1 951 19073 done 0.59 - - 3521 - - - 2333 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
19363 433.1 7.5 961 19372 done 0.59 - - 3522 - - - 2333 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
19663 411.2 7.4 971 19674 roll 0.59 - - 3522 - 2.55 0.093 3747 554.5 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.20 -
19793 400.2 8.6 984 19803 done 0.59 - - 3522 - 2.50 0.071 2323 -569.6 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.22 -
20114 378.7 6.1 996 20124 roll 0.62 - - 3522 - 2.53 0.089 918 -555.3 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.21 -
20133 377.5 6.2 998 20144 done 0.64 - - 3525 - 2.50 0.076 2336 567.2 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.24 -
20448 359.4 5.7 1009 20458 roll 0.67 - - 3528 - 2.53 0.094 3746 557.3 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.21 -
20538 352.8 7.5 1018 20548 done 0.67 - - 3522 - 2.50 0.076 2330 -566.4 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.23 -
20868 329.0 7.3 1031 20877 done 0.67 - - 3522 - - - 2329 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
21170 306.1 7.6 1041 21181 roll 0.67 - - 3522 - 2.55 0.093 3742 554.1 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.21 -
21231 300.9 8.5 1047 21241 done 0.67 - - 3522 - 2.50 0.073 2318 -569.6 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.26 -
21562 276.5 6.9 1060 21571 done 0.67 - - 3522 - - - 2318 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
21865 255.7 6.6 1070 21874 done 0.68 - - 3522 - - - 2318 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
22162 235.3 7.0 1094 22173 roll 0.68 - - 3522 - 2.58 0.091 3751 555.4 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.21 -
22266 226.9 8.8 1104 22277 done 0.68 - - 3522 - 2.47 0.070 2325 -577.3 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.28 -
22516 208.1 7.1 1129 22527 roll 0.68 - - 3522 - 2.50 0.087 915 -564.0 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.20 -
22577 203.9 7.1 1135 22589 done 0.68 - - 3522 - 2.47 0.073 2331 573.3 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.27 -
22830 186.0 7.0 1160 22841 roll 0.68 - - 3522 - 2.53 0.091 3739 556.5 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.21 -
22924 178.7 8.1 1169 22934 done 0.68 - - 3523 - 2.47 0.071 2323 -573.3 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.21 -
23175 162.8 5.5 1194 23186 roll 0.72 0.10 0.174 3566 430.0 2.55 0.088 3738 554.9 116.8 - - 2369 - - - - - - - - 14.31 14.20 -
23269 156.4 7.8 1203 23281 done 0.72 - - 3575 - 2.47 0.073 2331 -569.6 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.22 -
23522 138.2 7.3 1228 23532 roll 0.72 - - 3586 - 2.53 0.086 907 -562.8 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.20 -
23635 129.4 7.7 1239 23646 done 0.72 - - 3586 - 2.50 0.072 2336 571.6 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.25 -
23887 112.6 6.3 1264 23898 roll 0.74 - - 3586 - 2.50 0.091 3739 561.2 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.20 -
24017 102.7 7.6 1277 24028 done 0.74 - - 3587 - 2.50 0.073 2320 -567.6 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.24 -
24269 86.7 6.2 1302 24279 done 0.77 - - 3584 - - - 2320 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
24519 73.3 4.3 1327 24581 done 0.82 - - 3587 - - - 2319 - 189.1 55.60 0.798 2086 -5.1 0.090 - - - - - - - - 13.83
24825 53.5 6.7 1357 24838 roll 0.83 - - 3588 - 2.55 0.089 3736 555.7 189.1 - - 2085 - - - - - - - - - 14.16 -
25047 34.1 9.0 1379 25059 done 0.83 - - 3587 - 2.45 0.069 2322 -577.1 189.1 - - 2085 - - - - - - - - - 14.21 -
25299 17.3 5.9 1404 25310 roll 0.86 - - 3593 - 2.53 0.088 3737 559.3 189.1 - - 2084 - - - - - - - - - 14.19 -
25440 9.5 4.5 1418 25481 done 0.90 - - 3588 - 2.45 0.070 2334 -572.7 256.8 30.75 0.124 1812 -8.8 0.130 - - - - - - - 14.23 14.19
25567 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25567 begin surface coast
25638 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25639 begin surface
SM 3.17 - - - - -9.10 9.27 0.073 401 43.2 0.12 0.175 2399 -56858.3 375.06 52.33 0.103 1328 25.4 -0.080 - - - - - -