NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 32 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 9.20 of 350.00 AH used of 24V (97.37% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -78.4 deg, depth 1.09 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 59 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
30 - - - 101 VBD -0.51 - - 86 - - - 1784 - -107.1 -67.18 - 3151 - - - - - - - - 14.55 - 14.58
108 4.1 -6.7 7 135 roll -0.51 13.68 0.377 3215 228.7 2.83 2.226 3201 500.7 -107.1 -3.45 - 3380 -66.4 - - - - - - - 14.20 13.60 14.42
343 66.4 -18.7 50 352 done -0.51 - - 3215 - 2.53 0.100 1808 -550.6 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.45 14.37 14.47
533 99.4 -16.6 69 541 roll -0.51 - - 3215 - 2.50 0.103 3201 557.2 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.59 14.41 14.64
552 102.1 -15.5 71 559 done -0.51 - - 3215 - 2.50 0.096 1788 -565.2 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.50 14.41 14.52
751 130.7 -14.0 91 759 roll -0.51 - - 3215 - 2.53 0.100 3204 559.7 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.63 14.45 14.66
774 134.0 -13.3 94 784 done -0.51 - - 3215 - 2.47 0.095 1808 -565.2 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.53 14.45 14.58
965 158.8 -12.3 113 972 roll -0.51 - - 3215 - 2.50 0.102 3203 558.0 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.66 14.47 14.68
998 162.9 -12.3 118 1007 done -0.51 - - 3215 - 2.50 0.096 1793 -564.0 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.54 14.45 14.57
1188 188.6 -13.7 137 1196 done -0.51 - - 3219 - - - 1787 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.70
1378 213.7 -12.9 156 1386 done -0.51 - - 3215 - - - 1787 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.69
1569 237.0 -12.0 175 1576 roll -0.51 - - 3215 - 2.40 0.112 434 -563.8 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.71 14.49 14.72
1621 244.1 -13.3 184 1630 done -0.51 - - 3214 - 2.40 0.093 1801 569.6 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.59 14.52 14.61
1821 268.4 -12.3 194 1824 done -0.51 - - 3215 - - - 1802 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.73
2121 305.3 -12.1 204 2128 roll -0.51 - - 3215 - 2.50 0.106 3222 568.0 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.73 14.52 14.75
2174 311.7 -11.6 213 2181 done -0.51 - - 3216 - 2.53 0.099 1789 -566.4 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.62 14.53 14.64
2502 349.5 -11.7 226 2505 done -0.51 - - 3215 - - - 1789 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
2797 383.4 -11.2 236 2801 done -0.51 - - 3214 - - - 1789 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.78 14.77 14.76
3098 414.2 -10.1 246 3106 roll -0.51 - - 3215 - 2.55 0.106 3223 562.4 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.73 14.52 14.78
3137 418.3 -10.0 252 3145 done -0.51 - - 3215 - 2.53 0.099 1812 -557.7 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.64 14.57 14.66
3480 455.0 -11.1 268 3483 done -0.51 - - 3215 - - - 1807 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.76 14.79 14.77
3776 488.5 -11.0 278 3779 done -0.51 - - 3215 - - - 1805 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.77
4076 520.1 -10.5 288 4080 done -0.51 - - 3215 - - - 1806 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.76 14.81 14.78
4376 551.8 -10.8 298 4379 done -0.51 - - 3213 - - - 1806 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.77 14.80 14.78
4676 582.9 -10.3 308 4679 done -0.51 - - 3214 - - - 1806 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
4976 613.9 -10.6 318 4979 done -0.51 - - 3215 - - - 1806 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
5276 646.3 -10.9 328 5283 roll -0.51 - - 3214 - 2.53 0.109 3205 553.0 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.77 14.57 14.78
5329 652.0 -10.2 337 5337 done -0.51 - - 3215 - 2.53 0.104 1784 -561.7 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.65 14.56 14.67
5657 686.4 -10.6 350 5660 done -0.51 - - 3214 - - - 1787 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.76 14.81 14.77
5953 717.5 -10.0 360 5956 done -0.51 - - 3214 - - - 1786 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
6253 747.4 -9.9 370 6256 done -0.51 - - 3215 - - - 1786 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
6553 775.1 -9.0 380 6561 roll -0.51 - - 3214 - 2.58 0.109 3213 553.1 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.76 14.57 14.78
6601 779.4 -8.8 388 6609 done -0.51 - - 3215 - 2.53 0.105 1795 -560.5 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.64 14.56 14.64
6934 808.3 -8.8 402 6937 done -0.51 - - 3216 - - - 1790 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
7230 833.5 -8.4 412 7233 done -0.51 - - 3211 - - - 1790 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
7530 857.6 -7.9 422 7533 done -0.51 - - 3215 - - - 1790 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
7830 880.5 -7.5 432 7838 roll -0.51 - - 3215 - 2.58 0.110 3215 552.3 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.74 14.56 14.78
7934 888.8 -7.4 451 7941 done -0.51 - - 3215 - 2.53 0.105 1799 -559.7 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.64 14.57 14.66
8271 915.5 -8.4 466 8280 roll -0.51 - - 3215 - 2.42 0.119 448 -558.3 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.74 14.52 14.76
8314 920.2 -9.8 473 8322 done -0.51 - - 3214 - 2.38 0.097 1802 568.9 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.64
8652 948.1 -8.4 488 8660 roll -0.51 - - 3214 - 2.53 0.109 3215 558.5 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.74 14.52 14.76
8705 953.0 -8.5 497 8713 done -0.51 - - 3215 - 2.53 0.106 1807 -556.5 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.63 14.55 14.66
9034 979.7 -8.2 510 9037 done -0.51 - - 3215 - - - 1805 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
9175 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9175 begin apogee
9187 992.0 -8.2 515 9277 done -0.20 0.38 0.190 3330 302.6 - - 2308 - - 84.47 1.916 2938 -5.1 0.495 - - - - - - 14.50 13.89 13.24
9280 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9280 begin climb
9285 996.0 - 518 9382 done 0.51 0.73 0.126 3564 320.5 - - 2308 - 107.1 88.25 1.870 2505 -4.9 0.491 - - - - - - 13.90 13.67 13.05
9663 963.5 10.0 531 9673 done 0.51 - - 3565 - - - 2307 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.40 14.42 14.43
9963 932.9 10.2 541 9974 roll 0.51 - - 3563 - 2.58 0.114 3722 548.4 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.55 14.35 14.57
10030 925.7 11.9 552 10042 done 0.51 - - 3570 - 2.60 0.105 2293 -549.6 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.49 14.37 14.48
10340 893.8 9.6 563 10351 roll 0.51 - - 3582 - 2.53 0.112 888 -555.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.64 14.42 14.66
10406 887.0 9.7 574 10418 done 0.51 - - 3582 - 2.53 0.098 2307 560.9 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.54 14.45 14.54
10717 856.6 9.8 585 10728 roll 0.51 - - 3583 - 2.53 0.113 3705 552.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.69 14.49 14.71
10841 842.3 11.9 607 10853 done 0.51 - - 3592 - 2.53 0.103 2295 -557.3 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.58 14.49 14.60
11165 807.0 10.7 619 11175 done 0.51 - - 3593 - - - 2295 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.73
11469 774.0 11.2 629 11479 done 0.51 - - 3593 - - - 2297 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
11769 741.2 10.9 639 11780 roll 0.51 - - 3590 - 2.58 0.114 3718 550.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.54 14.76
11879 727.7 11.8 658 11890 done 0.51 0.12 0.274 3569 -175.0 2.55 0.103 2303 -554.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.50 14.55 14.62
12216 695.3 9.3 673 12227 done 0.51 - - 3570 - - - 2297 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.77
12521 666.2 9.9 683 12532 roll 0.51 - - 3576 - 2.53 0.114 881 -559.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.56 14.78
12567 660.8 10.6 690 12579 done 0.51 - - 3576 - 2.50 0.101 2301 568.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.65 14.57 14.67
12905 624.6 10.9 705 12916 roll 0.51 - - 3576 - 2.53 0.114 3707 555.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.77 14.57 14.78
13005 613.2 11.6 722 13017 done 0.51 - - 3584 - 2.53 0.105 2294 -558.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.65 14.56 14.66
13311 581.5 10.0 733 13322 roll 0.51 - - 3595 - 2.53 0.111 872 -562.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.77 14.56 14.79
13368 575.4 10.1 742 13379 done 0.51 0.10 0.260 3568 -270.0 2.53 0.099 2305 566.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.51 14.57 14.64
13695 548.9 7.8 755 13707 roll 0.51 - - 3568 - 2.53 0.114 3719 558.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.77 14.57 14.78
13782 541.0 9.3 770 13793 done 0.51 - - 3567 - 2.55 0.103 2293 -559.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.66 14.56 14.65
14109 514.2 8.1 783 14119 done 0.51 - - 3570 - - - 2292 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.79
14413 488.6 8.6 793 14424 roll 0.51 - - 3566 - 2.58 0.114 3721 553.9 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.78 14.57 14.79
14495 480.4 9.5 807 14506 done 0.51 - - 3579 - 2.53 0.100 2294 -564.0 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.66 14.57 14.69
14827 450.2 8.8 821 14838 roll 0.51 - - 3584 - 2.50 0.112 890 -561.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.78 14.56 14.79
14918 442.6 8.9 836 14929 done 0.51 - - 3584 - 2.50 0.096 2308 567.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.66 14.57 14.67
15245 413.6 8.8 849 15256 roll 0.51 - - 3585 - 2.50 0.112 3706 559.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.78 14.57 14.79
15360 402.6 9.8 869 15371 done 0.51 0.10 0.276 3569 -160.0 2.50 0.099 2303 -561.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.50 14.57 14.64
15692 376.3 7.7 883 15704 roll 0.51 - - 3570 - 2.53 0.114 887 -559.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.78 14.57 14.79
15744 372.4 7.5 891 15755 done 0.51 - - 3567 - 2.47 0.096 2301 572.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.59 14.68
16076 350.4 6.5 905 16105 roll 0.52 - - 3570 - 2.60 0.115 3705 540.0 126.1 14.90 1.146 2424 -4.9 0.282 - - - - - - 14.77 14.47 14.07
16199 340.5 8.6 927 16210 done 0.52 - - 3579 - 2.53 0.101 2294 -557.7 126.1 - - 2423 - - - - - - - - 14.57 14.48 14.59
16526 315.1 8.0 939 16537 roll 0.52 - - 3585 - 2.53 0.112 884 -557.3 126.1 - - 2423 - - - - - - - - 14.71 14.52 14.73
16583 310.0 8.3 948 16594 done 0.52 - - 3585 - 2.50 0.097 2306 568.8 126.1 - - 2424 - - - - - - - - 14.61 14.52 14.63
16910 283.5 7.7 961 16921 done 0.52 - - 3586 - - - 2305 - 126.1 - - 2421 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
17215 261.1 7.5 971 17226 roll 0.52 - - 3586 - 2.53 0.112 3718 558.5 126.1 - - 2426 - - - - - - - - 14.78 14.55 14.77
17355 248.0 9.5 996 17367 done 0.52 - - 3596 - 2.53 0.102 2297 -561.7 126.1 - - 2423 - - - - - - - - 14.64 14.55 14.66
17548 230.3 9.1 1015 17560 done 0.52 - - 3596 - - - 2296 - 126.1 - - 2423 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.77
17741 213.2 8.4 1034 17752 done 0.52 - - 3596 - - - 2297 - 126.1 - - 2423 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
17933 197.1 8.5 1053 17944 done 0.52 - - 3596 - - - 2297 - 126.1 - - 2424 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
18125 181.5 8.3 1072 18136 roll 0.52 - - 3607 - 2.50 0.111 889 -563.2 126.1 - - 2423 - - - - - - - - 14.75 14.53 14.76
18212 174.1 8.8 1086 18223 done 0.52 0.12 0.243 3571 -300.0 2.47 0.096 2297 570.0 126.1 - - 2424 - - - - - - - - 14.48 14.54 14.64
18415 159.7 6.4 1106 18443 roll 0.54 - - 3572 - 2.55 0.110 3706 552.5 145.8 16.15 0.957 2341 -5.1 0.161 - - - - - - 14.74 14.44 14.12
18657 139.6 7.9 1150 18668 done 0.54 - - 3572 - 2.50 0.100 2300 -562.4 145.8 - - 2342 - - - - - - - - 14.57 14.49 14.57
18859 126.9 5.4 1170 18902 roll 0.57 - - 3572 - 2.58 0.110 888 -547.3 188.7 32.10 0.894 2167 -5.5 0.145 - - - - - - 14.70 14.33 14.04
19038 115.8 6.4 1202 19066 done 0.59 - - 3572 - 2.53 0.094 2308 561.3 208.3 16.33 0.890 2088 -4.8 0.118 - - - - - - 14.48 14.39 14.00
19248 102.3 6.9 1224 19266 done 0.60 - - 3572 - - - 2308 - 217.6 8.15 0.876 2051 -4.5 0.100 - - - - - - 14.58 14.40 14.02
19448 87.6 7.2 1244 19465 roll 0.60 - - 3572 - 2.62 0.109 888 -542.0 221.3 3.17 0.623 2038 -4.1 0.108 - - - - - - 14.60 14.37 13.96
19515 83.4 6.4 1254 19543 done 0.62 - - 3572 - 2.50 0.092 2302 565.6 241.8 16.88 0.858 1954 -5.0 0.091 - - - - - - 14.50 14.42 14.02
19725 71.6 5.1 1276 19768 done 0.65 0.12 0.129 3644 600.0 - - 2302 - 289.6 35.28 0.815 1759 -5.5 0.091 - - - - - - 14.45 14.31 13.94
19950 47.7 12.2 1298 19961 roll 0.65 0.12 0.241 3610 -283.3 2.55 0.106 3706 550.6 289.6 - - 1754 - - - - - - - - 14.30 14.33 14.38
20021 40.4 10.6 1309 20033 done 0.65 - - 3610 - 2.53 0.099 2299 -556.1 289.6 - - 1754 - - - - - - - - 14.45 14.36 14.47
20215 25.2 6.5 1328 20234 done 0.67 - - 3610 - - - 2299 - 307.3 10.50 0.778 1685 -6.6 0.040 - - - - - - 14.60 14.45 14.08
20416 12.4 7.2 1348 20427 done 0.67 - - 3610 - - - 2299 - 310.2 - - 1683 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
20547 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20547 begin surface coast
20594 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20594 begin surface
SM 1.64 - - - - -10.27 9.80 0.051 92 9.4 0.90 0.103 1792 1984.4 400.08 38.20 0.083 1309 34.3 -0.069 - - - - - -