NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 317 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 77.87 of 350.00 AH used of 24V (77.75% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -73.3 deg, depth 2.48 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
26 - - - 80 VBD -0.59 - - 400 - - - 2403 - -116.8 -48.03 - 2545 - - - - - - - - - - -
86 3.1 -1.5 5 131 roll -0.59 12.60 0.381 3126 216.3 2.53 0.099 999 -554.9 -116.8 -17.60 - 3338 -45.1 - - - - - - - 13.89 14.19 14.47
154 15.0 -15.8 12 165 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.076 2396 565.6 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.21 -
405 53.9 -14.5 37 415 roll -0.59 - - 3127 - 2.47 0.074 987 -570.4 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.22 -
465 61.9 -13.3 43 477 done -0.59 - - 3129 - 2.50 0.073 2404 566.8 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.23 -
717 92.6 -11.7 68 728 roll -0.59 - - 3127 - 2.50 0.091 3818 565.6 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.22 -
767 98.4 -11.8 73 778 done -0.59 - - 3127 - 2.42 0.063 2407 -583.1 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.30 -
1017 123.4 -9.0 98 1028 roll -0.59 - - 3126 - 2.50 0.090 3815 563.2 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.24 -
1168 138.2 -9.5 113 1179 done -0.59 - - 3126 - 2.45 0.065 2387 -582.9 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.30 -
1419 160.6 -8.5 138 1429 done -0.59 - - 3126 - - - 2382 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
1669 182.4 -8.7 163 1679 done -0.59 - - 3123 - - - 2382 - -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - - -
1919 204.8 -9.5 188 1929 done -0.59 - - 3126 - - - 2382 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
2169 228.7 -9.3 213 2179 done -0.59 - - 3126 - - - 2379 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
2419 250.5 -8.7 238 2429 roll -0.59 - - 3126 - 2.58 0.090 3821 558.9 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.26 -
2469 254.8 -9.1 243 2481 done -0.59 - - 3126 - 2.45 0.063 2396 -581.6 -116.8 - - 3344 - - - - - - - - - 14.33 -
2782 282.6 -9.0 254 2792 roll -0.59 - - 3127 - 2.45 0.077 996 -571.4 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.29 -
2861 290.6 -9.9 262 2872 done -0.59 - - 3126 - 2.47 0.073 2410 572.5 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.31 -
3174 320.0 -9.6 273 3184 done -0.59 - - 3126 - - - 2410 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
3472 347.3 -9.0 283 3482 roll -0.59 - - 3126 - 2.47 0.093 3806 565.2 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.28 -
3532 352.8 -8.9 289 3542 done -0.59 - - 3126 - 2.42 0.066 2405 -578.9 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.35 -
3862 380.4 -8.2 302 3872 roll -0.59 - - 3126 - 2.47 0.078 985 -574.9 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.31 -
3901 383.8 -8.5 306 3911 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.073 2396 571.3 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.32 -
4223 409.0 -8.0 318 4232 done -0.59 - - 3126 - - - 2396 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
4523 434.3 -8.6 328 4533 roll -0.59 - - 3126 - 2.50 0.092 3816 568.0 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.29 -
4582 439.6 -9.0 334 4592 done -0.59 - - 3126 - 2.45 0.066 2388 -582.9 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.34 -
4912 467.4 -8.2 347 4923 roll -0.59 - - 3126 - 2.42 0.080 995 -575.6 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.29 -
4962 471.7 -9.0 352 4973 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.076 2415 568.0 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.32 -
5276 496.3 -7.6 363 5286 roll -0.59 - - 3126 - 2.47 0.093 3818 568.0 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.27 -
5326 500.4 -7.8 368 5336 done -0.59 - - 3127 - 2.45 0.069 2400 -578.8 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.33 -
5640 523.8 -7.5 379 5650 roll -0.59 - - 3126 - 2.47 0.080 986 -572.5 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.30 -
5699 528.9 -8.2 385 5710 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.076 2395 570.4 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.31 -
6029 554.3 -7.8 398 6039 done -0.59 - - 3127 - - - 2394 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
6330 578.1 -7.9 408 6340 done -0.59 - - 3126 - - - 2394 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
6630 602.2 -8.1 418 6640 done -0.59 - - 3127 - - - 2394 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
6930 626.4 -7.9 428 6940 done -0.59 - - 3126 - - - 2394 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
7230 650.1 -8.2 438 7240 roll -0.59 - - 3126 - 2.53 0.094 3821 564.0 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.21 -
7279 654.4 -9.0 443 7291 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.067 2392 -578.5 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.33 -
7593 678.7 -7.7 454 7604 roll -0.59 - - 3126 - 2.45 0.083 1001 -567.8 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.26 -
7632 682.1 -8.2 458 7642 done -0.59 - - 3126 - 2.47 0.077 2409 570.0 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.31 -
7953 708.2 -8.3 470 7963 roll -0.59 - - 3127 - 2.50 0.097 3821 564.8 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.25 -
8002 712.7 -9.5 475 8014 done -0.59 - - 3126 - 2.45 0.069 2404 -578.4 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.32 -
8317 739.2 -8.5 486 8327 roll -0.59 - - 3126 - 2.47 0.082 992 -571.7 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.27 -
8377 744.9 -9.0 492 8387 done -0.59 - - 3126 - 2.47 0.077 2397 568.8 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.28 -
8706 771.4 -7.7 505 8716 done -0.59 - - 3126 - - - 2397 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
9007 793.1 -6.8 515 9017 roll -0.59 - - 3126 - 2.53 0.096 3821 562.8 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.23 -
9067 797.2 -7.0 521 9077 done -0.59 - - 3126 - 2.45 0.069 2403 -578.8 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.32 -
9397 817.7 -6.1 534 9406 done -0.59 - - 3126 - - - 2401 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
9698 836.5 -6.3 544 9707 done -0.59 - - 3127 - - - 2401 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
9997 856.6 -6.9 554 10007 roll -0.59 - - 3126 - 2.47 0.082 990 -571.3 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.26 -
10058 860.9 -7.0 560 10068 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.077 2402 564.8 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.28 -
10388 883.6 -6.7 573 10398 roll -0.59 - - 3126 - 2.53 0.097 3814 558.1 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.23 -
10448 887.8 -6.9 579 10459 done -0.59 - - 3126 - 2.47 0.072 2401 -572.1 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.28 -
10781 908.7 -6.1 592 10791 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.083 992 -570.4 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.24 -
10842 913.1 -7.2 598 10852 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.079 2399 562.8 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.28 -
11172 934.9 -6.8 611 11182 roll -0.59 - - 3126 - 2.53 0.098 3811 558.1 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.21 -
11242 939.9 -7.4 618 11252 done -0.59 - - 3126 - 2.47 0.073 2402 -570.4 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.28 -
11562 962.3 -6.9 630 11572 done -0.59 - - 3126 - - - 2401 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
11866 982.8 -6.8 640 11876 roll -0.59 - - 3126 - 2.50 0.083 983 -567.2 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.23 -
11935 988.5 -7.8 647 11947 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.078 2401 567.2 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.22 -
11983 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11983 begin apogee
11993 992.1 -7.2 650 12107 done -0.25 0.40 0.177 3244 295.0 - - 2312 - - 103.05 1.930 2857 -4.6 0.449 - - - - - - 14.14 - 13.07
12110 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12110 begin climb
12113 996.0 - 654 12232 done 0.59 0.82 0.119 3511 325.6 - - 2312 - 116.8 110.68 1.898 2381 -4.3 0.433 - - - - - - 13.85 - 12.83
12527 968.3 8.5 672 12537 done 0.59 - - 3510 - - - 2311 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
12830 942.9 8.2 682 12839 done 0.59 - - 3511 - - - 2312 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
13131 918.4 8.2 692 13140 done 0.59 - - 3512 - - - 2312 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
13430 893.4 8.5 702 13439 done 0.59 - - 3511 - - - 2312 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
13731 867.5 8.7 712 13741 roll 0.59 - - 3519 - 2.50 0.091 921 -556.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.23 -
13790 862.0 8.6 718 13801 done 0.59 - - 3517 - 2.50 0.080 2334 565.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.27 -
14120 833.0 8.9 731 14131 roll 0.59 - - 3519 - 2.53 0.098 3738 554.9 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.23 -
14211 824.0 10.4 740 14221 done 0.59 - - 3520 - 2.47 0.079 2334 -568.4 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.28 -
14541 795.7 8.2 753 14550 done 0.59 - - 3519 - - - 2334 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
14844 770.1 8.5 763 14854 roll 0.59 - - 3519 - 2.53 0.093 914 -561.3 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.23 -
14924 763.1 8.3 771 14935 done 0.59 - - 3519 - 2.50 0.078 2330 566.4 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.27 -
15237 737.0 8.5 782 15246 done 0.59 - - 3519 - - - 2330 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
15538 711.6 8.4 792 15547 done 0.59 - - 3519 - - - 2331 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
15837 687.0 8.0 802 15847 roll 0.59 - - 3516 - 2.53 0.096 3738 556.1 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.23 -
15877 683.4 8.5 806 15887 done 0.59 - - 3521 - 2.47 0.073 2335 -568.0 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.28 -
16197 656.4 8.3 818 16207 roll 0.59 - - 3522 - 2.53 0.093 913 -562.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.21 -
16267 651.0 7.6 825 16278 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.078 2323 570.9 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.26 -
16590 626.9 7.4 837 16600 done 0.59 - - 3522 - - - 2324 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
16891 604.0 7.5 847 16900 done 0.59 - - 3522 - - - 2324 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
17190 581.7 7.1 857 17200 done 0.59 - - 3522 - - - 2329 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
17491 561.5 6.5 867 17501 done 0.61 - - 3522 - - - 2324 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
17791 541.8 6.7 877 17800 done 0.62 - - 3522 - - - 2323 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
18090 521.1 6.9 887 18101 roll 0.62 - - 3522 - 2.55 0.096 3746 558.0 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.23 -
18120 518.7 7.2 890 18130 done 0.62 - - 3522 - 2.53 0.072 2311 -567.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.27 -
18450 494.6 7.2 903 18460 done 0.62 - - 3522 - - - 2310 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
18754 472.0 7.5 913 18763 done 0.62 - - 3522 - - - 2310 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
19054 448.9 7.7 923 19063 done 0.62 - - 3522 - - - 2309 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
19354 426.1 7.6 933 19363 done 0.62 - - 3522 - - - 2310 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
19653 404.0 7.2 943 19663 roll 0.62 - - 3522 - 2.60 0.094 3749 553.5 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.23 -
19732 397.1 8.2 951 19744 done 0.62 - - 3522 - 2.50 0.070 2321 -571.2 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.28 -
20046 374.7 7.2 962 20056 done 0.62 - - 3522 - - - 2321 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
20348 354.6 6.8 972 20357 done 0.63 - - 3522 - - - 2321 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
20646 334.3 6.7 982 20656 roll 0.64 - - 3527 - 2.58 0.093 3737 548.8 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.21 -
20696 330.3 7.9 987 20708 done 0.64 - - 3522 - 2.47 0.073 2330 -569.6 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.27 -
21009 308.6 6.9 998 21018 done 0.64 - - 3522 - - - 2332 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
21310 287.9 7.1 1008 21319 done 0.64 - - 3522 - - - 2332 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
21609 264.8 7.6 1018 21619 roll 0.64 - - 3522 - 2.50 0.086 919 -565.2 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.23 -
21658 261.0 7.2 1023 21670 done 0.64 - - 3522 - 2.50 0.074 2341 568.8 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.26 -
21969 237.5 7.3 1044 21979 done 0.64 - - 3522 - - - 2339 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
22219 218.3 7.8 1069 22229 roll 0.64 - - 3522 - 2.50 0.093 3739 560.0 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.21 -
22270 214.3 8.1 1074 22280 done 0.64 - - 3522 - 2.47 0.070 2321 -574.1 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.27 -
22521 197.0 6.6 1099 22533 roll 0.66 - - 3523 - 2.55 0.092 3733 553.7 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.21 -
22602 191.1 7.4 1107 22614 done 0.66 - - 3522 - 2.45 0.071 2330 -572.7 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.23 -
22855 176.6 5.9 1132 22865 roll 0.69 - - 3522 - 2.50 0.087 920 -564.0 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.16 -
22939 171.6 6.2 1140 22949 done 0.71 - - 3522 - 2.47 0.074 2330 570.9 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.26 -
23190 156.0 5.6 1165 23201 roll 0.74 0.12 0.146 3582 500.0 2.53 0.087 3747 560.1 116.8 - - 2371 - - - - - - - - 14.29 14.15 -
23232 153.0 7.3 1169 23243 done 0.74 - - 3588 - 2.47 0.071 2324 -576.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.24 -
23483 135.2 6.7 1194 23493 done 0.76 - - 3588 - - - 2327 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
23734 118.3 6.5 1219 23745 roll 0.77 - - 3587 - 2.55 0.091 3743 555.3 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.23 -
23828 111.3 8.5 1228 23839 done 0.77 - - 3587 - 2.47 0.072 2329 -572.5 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.25 -
24078 90.9 8.9 1253 24089 roll 0.77 - - 3592 - 2.50 0.087 921 -563.2 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.19 -
24319 76.4 3.6 1277 24399 done 0.84 - - 3592 - 2.47 0.073 2334 572.1 206.4 68.88 0.797 2014 -5.2 0.095 - - - - - - - 14.26 13.81
24639 54.0 8.6 1309 24650 roll 0.84 - - 3598 - 2.50 0.083 923 -564.4 206.4 - - 2014 - - - - - - - - - 14.11 -
24754 45.3 7.9 1320 24764 done 0.84 - - 3592 - 2.47 0.073 2325 567.6 206.4 - - 2013 - - - - - - - - - 14.21 -
25005 27.2 6.7 1345 25015 done 0.85 - - 3592 - - - 2325 - 206.4 - - 2016 - - - - - - - - - - -
25256 15.4 2.7 1370 25318 roll 0.93 0.10 0.171 3642 500.0 2.55 0.080 917 -552.2 315.6 51.35 0.153 1571 -8.7 0.167 - - - - - - 14.28 14.25 14.16
25404 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25404 begin surface coast
25436 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25436 begin surface
SM 2.45 - - - - -9.10 9.38 0.067 390 41.6 2.67 0.073 2407 -3127.0 375.06 26.30 0.100 1328 50.5 -0.126 1 - - - - -