Taiwan17 Dec16 * SG628 * Dive index * Mission links * Dive 316 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 122.94 of 310.00 AH used of 24V (60.34% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -69.0 deg, depth 0.96 m • Intended pitch -15.8 deg, speed -10.104 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 7 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 77 VBD -0.78 - - 82 - - - 2112 - -194.6 -60.30 - 3411 - - - - - - - - - - -
80 4.0 -9.4 9 102 roll -0.78 8.80 0.463 2542 279.5 2.25 0.070 772 -595.6 -194.6 -5.75 - 3784 -64.9 - - - - - - - 14.19 14.66 14.90
167 26.3 -18.3 24 174 done -0.78 - - 2534 - 2.28 0.044 2136 598.2 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.59 -
421 74.2 -18.8 73 429 roll -0.78 - - 2524 - 2.42 0.063 3550 584.3 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.63 -
513 90.8 -17.0 90 521 done -0.78 0.05 0.288 2556 640.0 2.30 0.034 2161 -603.9 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - 14.35 14.64 -
767 135.2 -17.3 139 774 roll -0.78 - - 2556 - 2.38 0.056 745 -595.0 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.65 -
808 142.4 -18.0 146 815 done -0.78 - - 2547 - 2.33 0.043 2146 601.3 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.65 -
1061 192.8 -18.2 195 1069 roll -0.78 - - 2537 - 2.40 0.063 3553 586.2 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.65 -
1167 209.8 -13.9 215 1175 done -0.78 - - 2537 - 2.30 0.033 2161 -605.2 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.68 -
1422 244.7 -15.4 264 1429 roll -0.78 - - 2536 - 2.38 0.056 745 -595.0 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.66 -
1442 247.8 -15.5 267 1450 done -0.78 0.03 0.204 2551 500.0 2.33 0.042 2151 603.4 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - 14.40 14.66 -
1693 282.0 -13.0 293 1694 done -0.78 - - 2551 - - - 2152 - -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - - -
1932 314.6 -13.1 317 1942 roll -0.78 - - 2541 - 2.35 0.059 3557 597.9 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.74 -
1997 322.9 -12.7 330 2004 done -0.78 - - 2542 - 2.25 0.031 2145 -627.6 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.83 -
2245 355.9 -12.7 355 2254 roll -0.78 - - 2541 - 2.25 0.050 752 -619.1 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.73 -
2276 360.0 -13.0 361 2285 done -0.78 - - 2533 - 2.22 0.038 2156 632.4 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.82 -
2527 393.8 -14.0 387 2535 roll -0.78 - - 2522 - 2.28 0.059 3542 607.9 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.62 -
2560 399.0 -14.6 394 2568 done -0.78 0.10 0.311 2551 290.0 2.22 0.031 2140 -631.5 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - 14.49 14.83 -
2808 428.8 -11.7 419 2816 roll -0.78 - - 2552 - 2.25 0.050 758 -614.2 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.79 -
2871 436.3 -11.0 432 2879 done -0.78 - - 2544 - 2.28 0.039 2179 623.2 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.78 -
3120 467.0 -13.0 457 3128 roll -0.78 - - 2533 - 2.28 0.060 3558 604.8 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.70 -
3193 476.3 -11.7 472 3200 done -0.78 - - 2533 - 2.25 0.031 2154 -624.0 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.81 -
3442 504.2 -10.8 497 3443 done -0.78 - - 2533 - - - 2154 - -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - - -
3681 530.4 -11.4 521 3689 roll -0.78 - - 2524 - 2.40 0.059 3560 585.8 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - - 14.76 -
3704 533.3 -11.2 526 3713 done -0.78 0.10 0.307 2552 280.0 2.28 0.031 2144 -621.1 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - 14.48 14.83 -
3952 558.8 -10.1 551 3961 roll -0.78 - - 2553 - 2.28 0.053 760 -607.0 -194.6 - - 3779 - - - - - - - - - 14.78 -
3986 562.5 -10.3 558 3994 done -0.78 - - 2545 - 2.25 0.039 2154 619.6 -194.6 - - 3778 - - - - - - - - - 14.82 -
4234 588.6 -11.1 583 4243 roll -0.78 - - 2545 - 2.25 0.054 763 -618.2 -194.6 - - 3777 - - - - - - - - - 14.66 -
4258 591.9 -12.0 588 4265 done -0.78 - - 2536 - 2.25 0.041 2157 619.6 -194.6 - - 3777 - - - - - - - - - 14.81 -
4515 621.1 -10.5 605 4521 roll -0.78 - - 2527 - 2.35 0.061 3557 595.7 -194.6 - - 3774 - - - - - - - - - 14.74 -
4595 628.8 -9.0 621 4602 done -0.78 0.08 0.348 2546 237.5 2.25 0.033 2151 -624.9 -194.6 - - 3774 - - - - - - - - 14.50 14.85 -
4856 650.0 -8.1 637 4862 roll -0.78 - - 2547 - 2.30 0.055 754 -607.4 -194.6 - - 3773 - - - - - - - - - 14.73 -
4898 653.9 -8.3 646 4902 done -0.78 - - 2539 - 2.25 0.041 2149 620.0 -194.6 - - 3773 - - - - - - - - - 14.78 -
5155 679.1 -10.4 661 5161 roll -0.78 - - 2529 - 2.38 0.063 3560 592.9 -194.6 - - 3771 - - - - - - - - - 14.72 -
5224 686.3 -9.9 675 5229 done -0.78 0.08 0.345 2548 237.5 2.28 0.034 2148 -619.3 -194.6 - - 3770 - - - - - - - - 14.48 14.84 -
5470 707.4 -8.3 688 5476 roll -0.78 - - 2549 - 2.28 0.055 750 -613.2 -194.6 - - 3769 - - - - - - - - - 14.74 -
5498 709.9 -8.8 694 5503 done -0.78 - - 2541 - 2.28 0.042 2162 619.3 -194.6 - - 3769 - - - - - - - - - 14.78 -
5745 730.8 -9.1 707 5751 roll -0.78 - - 2531 - 2.35 0.063 3549 590.2 -194.6 - - 3768 - - - - - - - - - 14.70 -
5788 735.2 -9.7 716 5793 done -0.78 0.05 0.415 2546 300.0 2.28 0.034 2149 -614.0 -194.6 - - 3767 - - - - - - - - 14.50 14.83 -
6041 758.2 -9.3 730 6047 roll -0.78 - - 2547 - 2.33 0.057 757 -597.4 -194.6 - - 3765 - - - - - - - - - 14.73 -
6070 761.2 -9.9 736 6074 done -0.78 - - 2540 - 2.25 0.042 2144 616.4 -194.6 - - 3764 - - - - - - - - - 14.79 -
6316 785.2 -9.9 749 6322 roll -0.78 - - 2530 - 2.40 0.065 3558 589.2 -194.6 - - 3763 - - - - - - - - - 14.69 -
6349 788.7 -10.2 756 6356 done -0.78 0.08 0.360 2549 237.5 2.30 0.034 2149 -612.6 -194.6 - - 3762 - - - - - - - - 14.44 14.81 -
6596 811.2 -8.8 769 6599 roll -0.78 - - 2540 - 2.42 0.063 3563 584.3 -194.6 - - 3761 - - - - - - - - - 14.67 -
6659 817.2 -8.7 782 6664 done -0.78 - - 2540 - 2.33 0.035 2145 -608.6 -194.6 - - 3761 - - - - - - - - - 14.79 -
6917 839.1 -8.3 797 6921 roll -0.78 - - 2540 - 2.35 0.058 751 -593.2 -194.6 - - 3760 - - - - - - - - - 14.69 -
6946 841.8 -8.9 803 6951 done -0.78 0.05 0.429 2545 100.0 2.30 0.044 2162 613.5 -194.6 - - 3759 - - - - - - - - 14.45 14.75 -
7193 860.6 -7.5 816 7199 roll -0.78 - - 2545 - 2.35 0.058 748 -601.7 -194.6 - - 3758 - - - - - - - - - 14.69 -
7221 863.0 -8.4 822 7226 done -0.78 - - 2538 - 2.30 0.044 2156 612.2 -194.6 - - 3758 - - - - - - - - - 14.76 -
7468 883.0 -8.4 835 7474 roll -0.78 - - 2528 - 2.38 0.067 3550 585.7 -194.6 - - 3756 - - - - - - - - - 14.64 -
7511 887.0 -9.0 844 7516 done -0.78 0.08 0.342 2548 250.0 2.30 0.036 2143 -611.7 -194.6 - - 3756 - - - - - - - - 14.42 14.76 -
7768 909.5 -9.4 859 7770 done -0.78 - - 2548 - - - 2142 - -194.6 - - 3755 - - - - - - - - - - -
8008 933.5 -10.2 871 8015 roll -0.78 - - 2539 - 2.45 0.066 3550 574.7 -194.6 - - 3753 - - - - - - - - - 14.62 -
8049 937.8 -10.6 879 8055 done -0.78 - - 2539 - 2.30 0.036 2151 -608.3 -194.6 - - 3753 - - - - - - - - - 14.77 -
8308 964.4 -9.8 895 8310 done -0.78 - - 2539 - - - 2151 - -194.6 - - 3752 - - - - - - - - - - -
8367 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8367 begin apogee
8372 970.2 -9.7 898 8669 done -0.17 0.57 0.226 2742 356.1 - - 1926 - - 288.15 1.542 2980 -2.7 0.309 - - - - - - 14.43 - 13.49
8670 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8670 begin climb
8672 984.6 - 913 8897 done 0.78 0.80 0.142 3049 383.8 - - 1927 - 194.6 220.45 1.738 2193 -3.6 0.370 - - - - - - 14.13 - 13.37
9128 940.3 12.6 948 9135 roll 0.78 - - 3049 - 2.50 0.064 3357 572.0 194.6 - - 2169 - - - - - - - - - 14.54 -
9188 932.2 13.7 960 9194 done 0.78 - - 3060 - 2.33 0.044 1980 -591.0 194.6 - - 2168 - - - - - - - - - 14.62 -
9448 896.5 14.2 976 9455 roll 0.78 - - 3060 - 2.35 0.063 3354 584.7 194.6 - - 2167 - - - - - - - - - 14.65 -
9532 883.9 14.6 993 9537 done 0.78 0.08 0.448 3056 -50.0 2.35 0.043 1952 -596.6 194.6 - - 2166 - - - - - - - - 14.35 14.73 -
9784 850.4 13.2 1007 9790 roll 0.78 - - 3056 - 2.38 0.061 3350 587.4 194.6 - - 2165 - - - - - - - - - 14.69 -
9804 847.7 13.0 1011 9810 done 0.78 - - 3064 - 2.35 0.042 1946 -597.4 194.6 - - 2165 - - - - - - - - - 14.76 -
10064 815.0 12.2 1027 10068 roll 0.78 - - 3075 - 2.40 0.067 540 -585.8 194.6 - - 2164 - - - - - - - - - 14.69 -
10114 808.4 13.2 1037 10119 done 0.78 0.10 0.372 3050 -250.0 2.30 0.042 1959 617.0 194.6 - - 2163 - - - - - - - - 14.35 14.76 -
10360 777.5 12.8 1050 10366 roll 0.78 - - 3050 - 2.35 0.061 3344 589.4 194.6 - - 2163 - - - - - - - - - 14.69 -
10528 754.8 14.1 1084 10533 done 0.78 - - 3059 - 2.33 0.041 1947 -599.6 194.6 - - 2163 - - - - - - - - - 14.76 -
10775 721.8 13.8 1097 10781 roll 0.78 - - 3070 - 2.38 0.067 545 -589.1 194.6 - - 2162 - - - - - - - - - 14.68 -
10803 717.4 14.5 1103 10808 done 0.78 0.08 0.410 3054 -200.0 2.30 0.041 1959 614.8 194.6 - - 2161 - - - - - - - - 14.35 14.76 -
11055 683.4 13.5 1117 11061 roll 0.78 - - 3054 - 2.35 0.060 3350 591.9 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.66 -
11148 670.7 13.2 1136 11155 done 0.78 - - 3063 - 2.35 0.040 1947 -597.0 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.75 -
11395 639.4 12.8 1149 11399 roll 0.78 - - 3063 - 2.40 0.058 3350 584.6 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.66 -
11450 632.0 13.4 1160 11457 done 0.78 0.10 0.376 3049 -140.0 2.35 0.040 1948 -596.6 194.6 - - 2161 - - - - - - - - 14.28 14.74 -
11697 603.5 11.7 1173 11698 done 0.78 - - 3048 - - - 1948 - 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - - -
11937 577.4 11.4 1195 11938 done 0.78 - - 3048 - - - 1948 - 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - - -
12177 551.5 10.8 1219 12186 roll 0.78 - - 3048 - 2.40 0.059 3346 582.5 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.64 -
12248 543.6 11.0 1233 12257 done 0.78 - - 3056 - 2.33 0.040 1949 -599.6 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.72 -
12499 517.6 10.4 1259 12509 roll 0.78 - - 3056 - 2.35 0.059 3337 590.6 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.45 -
12581 508.6 10.6 1275 12591 done 0.78 0.05 0.480 3054 - 2.33 0.039 1940 -599.6 194.6 - - 2160 - - - - - - - - 14.35 14.71 -
12832 483.2 10.6 1301 12841 roll 0.78 - - 3054 - 2.40 0.058 3348 586.7 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.61 -
12923 473.2 10.8 1319 12932 done 0.78 - - 3063 - 2.33 0.038 1948 -600.9 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.71 -
13174 446.1 10.5 1345 13178 roll 0.78 - - 3073 - 2.40 0.064 540 -586.7 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.60 -
13285 433.8 10.7 1367 13294 done 0.78 0.10 0.344 3048 -250.0 2.28 0.038 1956 621.1 194.6 - - 2160 - - - - - - - - 14.24 14.71 -
13535 409.6 10.1 1393 13536 done 0.78 - - 3048 - - - 1956 - 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - - -
13775 384.9 10.7 1417 13779 roll 0.78 - - 3048 - 2.35 0.057 3344 590.6 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.60 -
13869 374.1 11.0 1436 13877 done 0.78 - - 3056 - 2.33 0.037 1947 -599.6 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.70 -
14118 350.1 8.6 1461 14127 roll 0.88 0.08 0.255 3114 725.0 2.35 0.061 557 -591.5 194.6 - - 2161 - - - - - - - - 14.69 14.41 -
14220 338.6 11.4 1481 14225 done 0.88 0.12 0.344 3079 -291.7 2.25 0.037 1959 623.1 194.6 - - 2160 - - - - - - - - 14.17 14.71 -
14472 312.5 11.1 1507 14482 roll 0.88 - - 3080 - 2.33 0.055 3341 593.1 194.6 - - 2163 - - - - - - - - - 14.62 -
14589 299.5 10.8 1530 14595 done 0.88 - - 3089 - 2.30 0.035 1951 -604.3 194.6 - - 2163 - - - - - - - - - 14.72 -
14836 272.5 11.1 1555 14840 roll 0.88 - - 3088 - 2.38 0.055 3336 581.9 194.6 - - 2163 - - - - - - - - - 14.62 -
14962 257.9 12.0 1579 14973 done 0.88 0.03 0.418 3091 100.0 2.28 0.036 1947 -609.2 194.6 - - 2164 - - - - - - - - 14.16 14.57 -
15216 232.8 9.5 1622 15223 roll 0.92 - - 3090 - 2.38 0.054 3335 583.2 194.6 - - 2165 - - - - - - - - - 14.62 -
15332 220.8 9.3 1644 15340 done 0.98 - - 3100 - 2.35 0.035 1948 -590.2 194.6 - - 2165 - - - - - - - - - 14.64 -
15586 199.2 7.6 1693 15594 roll 1.16 0.15 0.158 3187 580.0 2.40 0.050 3336 578.3 194.6 - - 2166 - - - - - - - - 14.53 14.64 -
15745 182.4 11.6 1723 15753 done 1.16 0.10 0.413 3174 -130.0 2.35 0.035 1951 -589.4 194.6 - - 2167 - - - - - - - - 14.21 14.64 -
16000 159.0 9.9 1772 16008 roll 1.16 - - 3185 - 2.38 0.057 547 -589.9 194.6 - - 2166 - - - - - - - - - 14.63 -
16102 148.6 10.4 1791 16109 done 1.16 - - 3184 - 2.28 0.034 1943 612.3 194.6 - - 2167 - - - - - - - - - 14.60 -
16354 123.1 10.6 1840 16362 roll 1.16 - - 3184 - 2.35 0.052 3338 593.6 194.6 - - 2168 - - - - - - - - - 14.62 -
16595 95.1 12.2 1886 16603 done 1.16 0.03 0.324 3174 -333.3 2.33 0.034 1953 -594.4 194.6 - - 2170 - - - - - - - - 14.21 14.64 -
16850 66.9 10.6 1935 16857 roll 1.16 - - 3185 - 2.38 0.057 541 -593.3 194.6 - - 2170 - - - - - - - - - 14.63 -
16886 63.1 10.8 1941 16894 done 1.16 0.03 0.404 3176 -300.0 2.30 0.033 1962 617.8 194.6 - - 2170 - - - - - - - - 14.34 14.64 -
17139 35.1 12.1 1990 17147 roll 1.16 - - 3176 - 2.33 0.051 3326 585.4 194.6 - - 2171 - - - - - - - - - 14.59 -
17180 30.2 12.0 1997 17188 done 1.16 0.03 0.440 3177 - 2.30 0.033 1946 -600.0 194.6 - - 2172 - - - - - - - - 14.31 14.63 -
17434 3.4 10.9 2046 17441 done 1.16 - - 3177 - - - 1946 - 194.6 - - 2172 - - - - - - - - - - -
17446 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
17446 begin surface coast
17474 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
17474 begin surface
SM 1.00 - - - - -8.26 7.35 0.086 121 16.5 0.30 0.060 2169 -6443.3 400.08 103.95 0.149 1355 13.0 -0.009 - - - - - -