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*
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* dive
| • Previous call tries 1 | • 46.58 of 145.00 AH used of 24V (67.88% remains) | |
| • Previous NAKs 0, Timeouts 0 | • 32.04 of 95.00 AH used of 10V (66.27% remains) | |
| • Surface angle -73.6 deg, depth 1.59 m | • Intended pitch -17.1 deg, speed -9.443 cm/s | |
| • VBD pumped to 200.16 (SM_CC=200) | ||
| • GPS1 time: 34 s | ||
| • GPS2 time: 17 s | • Transponder ping count: 0 | |
| • Time spent turning 0 s |
| t(s) | depth(m) | w(cm/s) | num pts | t(s) | GC phase | pitch | roll | VBD | pit | rol | VBD | volts | |||||||||||||||||
| ctl(cm) | t(s) | A | pos(AD) | rate | t(s) | A | pos(AD) | rate | ctl(cc) | t(s) | A | pos(AD) | rate | eff | r | e | r | e | r | e | pit | roll | vbd | flags | |||||
| 14 | end surface: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
| 14 | begin dive | ||||||||||||||||||||||||||||
| 16 | - | - | - | 64 | VBD | -0.57 | - | - | 139 | - | - | - | 1952 | - | -97.3 | -46.08 | - | 3028 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 67 | 3.1 | -4.9 | 7 | 83 | roll | -0.57 | 8.93 | 0.228 | 2374 | 250.3 | 2.38 | 0.073 | 3373 | 597.1 | -97.3 | -1.25 | - | 3085 | -45.6 | - | - | - | - | - | - | - | 25.02 | 25.70 | 26.21 |
| 443 | 60.1 | -13.1 | 80 | 450 | done | -0.57 | - | - | 2374 | - | 2.30 | 0.050 | 1956 | -616.1 | -97.3 | - | - | 3087 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.71 | - |
| 755 | 104.1 | -13.9 | 138 | 756 | done | -0.57 | - | - | 2374 | - | - | - | 1956 | - | -97.3 | - | - | 3088 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 1055 | 144.8 | -13.3 | 168 | 1056 | done | -0.57 | - | - | 2373 | - | - | - | 1956 | - | -97.3 | - | - | 3088 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 1356 | 184.0 | -13.1 | 198 | 1365 | roll | -0.57 | - | - | 2364 | - | 2.25 | 0.057 | 3368 | 627.6 | -97.3 | - | - | 3088 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.77 | - |
| 1429 | 193.6 | -12.9 | 205 | 1438 | done | -0.57 | - | - | 2363 | - | 2.25 | 0.049 | 1943 | -633.3 | -97.3 | - | - | 3088 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.82 | - |
| 1738 | 236.4 | -14.1 | 236 | 1740 | done | -0.57 | - | - | 2364 | - | - | - | 1942 | - | -97.3 | - | - | 3088 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 2039 | 277.4 | -13.8 | 266 | 2040 | done | -0.57 | - | - | 2364 | - | - | - | 1942 | - | -97.3 | - | - | 3089 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 2339 | 316.6 | -12.8 | 296 | 2348 | roll | -0.57 | - | - | 2354 | - | 2.28 | 0.057 | 3372 | 627.2 | -97.3 | - | - | 3088 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.78 | - |
| 2391 | 323.4 | -12.9 | 301 | 2402 | done | -0.57 | 0.12 | 0.172 | 2382 | 233.3 | 2.25 | 0.048 | 1948 | -632.9 | -97.3 | - | - | 3089 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.57 | 25.85 | - |
| 2701 | 359.0 | -10.7 | 332 | 2702 | done | -0.57 | - | - | 2382 | - | - | - | 1948 | - | -97.3 | - | - | 3088 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 3002 | 392.2 | -10.9 | 362 | 3011 | roll | -0.57 | - | - | 2382 | - | 2.25 | 0.063 | 550 | -621.3 | -97.3 | - | - | 3088 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.70 | - |
| 3055 | 398.2 | -11.4 | 367 | 3063 | done | -0.57 | - | - | 2374 | - | 2.17 | 0.048 | 1949 | 644.7 | -97.3 | - | - | 3088 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.89 | - |
| 3373 | 435.3 | -11.8 | 384 | 3379 | roll | -0.57 | - | - | 2363 | - | 2.28 | 0.058 | 3378 | 626.8 | -97.3 | - | - | 3088 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.77 | - |
| 3414 | 440.0 | -11.8 | 386 | 3420 | done | -0.57 | - | - | 2363 | - | 2.25 | 0.048 | 1951 | -634.2 | -97.3 | - | - | 3089 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.84 | - |
| 3734 | 478.6 | -12.1 | 402 | 3735 | done | -0.57 | - | - | 2363 | - | - | - | 1951 | - | -97.3 | - | - | 3088 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 4033 | 516.6 | -12.5 | 417 | 4035 | done | -0.57 | - | - | 2363 | - | - | - | 1951 | - | -97.3 | - | - | 3089 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 4333 | 554.8 | -12.8 | 432 | 4335 | done | -0.57 | - | - | 2363 | - | - | - | 1951 | - | -97.3 | - | - | 3088 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 4633 | 592.3 | -12.3 | 447 | 4639 | roll | -0.57 | - | - | 2363 | - | 2.30 | 0.063 | 543 | -612.2 | -97.3 | - | - | 3088 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.67 | - |
| 4663 | 594.9 | -12.4 | 448 | 4668 | done | -0.57 | 0.12 | 0.180 | 2381 | 150.0 | 2.25 | 0.051 | 1963 | 631.1 | -97.3 | - | - | 3088 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.54 | 25.84 | - |
| 4969 | 630.7 | -11.4 | 463 | 4974 | roll | -0.57 | - | - | 2372 | - | 2.28 | 0.060 | 3375 | 619.3 | -97.3 | - | - | 3088 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.72 | - |
| 5036 | 637.2 | -11.0 | 466 | 5041 | done | -0.57 | - | - | 2372 | - | 2.25 | 0.050 | 1957 | -630.2 | -97.3 | - | - | 3088 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.82 | - |
| 5343 | 672.4 | -11.0 | 481 | 5345 | done | -0.57 | - | - | 2372 | - | - | - | 1957 | - | -97.3 | - | - | 3088 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 5644 | 704.3 | -10.6 | 496 | 5650 | roll | -0.57 | - | - | 2362 | - | 2.30 | 0.060 | 3377 | 617.4 | -97.3 | - | - | 3087 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.70 | - |
| 5726 | 713.2 | -11.1 | 500 | 5730 | done | -0.57 | - | - | 2362 | - | 2.28 | 0.051 | 1953 | -624.6 | -97.3 | - | - | 3087 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.78 | - |
| 6039 | 749.6 | -11.8 | 516 | 6044 | roll | -0.57 | - | - | 2352 | - | 2.30 | 0.060 | 3373 | 617.4 | -97.3 | - | - | 3087 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.70 | - |
| 6086 | 754.4 | -12.0 | 518 | 6091 | done | -0.57 | 0.12 | 0.171 | 2381 | 241.7 | 2.28 | 0.052 | 1947 | -625.4 | -97.3 | - | - | 3087 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.51 | 25.77 | - |
| 6393 | 788.3 | -10.7 | 533 | 6399 | roll | -0.57 | - | - | 2381 | - | 2.30 | 0.067 | 544 | -610.0 | -97.3 | - | - | 3086 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.60 | - |
| 6427 | 790.6 | -10.8 | 534 | 6433 | done | -0.57 | - | - | 2373 | - | 2.25 | 0.054 | 1957 | 628.0 | -97.3 | - | - | 3086 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.79 | - |
| 6734 | 826.6 | -11.2 | 550 | 6739 | roll | -0.57 | - | - | 2362 | - | 2.28 | 0.061 | 3371 | 620.2 | -97.3 | - | - | 3086 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.65 | - |
| 6797 | 833.3 | -11.2 | 553 | 6801 | done | -0.57 | - | - | 2362 | - | 2.28 | 0.053 | 1952 | -622.4 | -97.3 | - | - | 3086 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.73 | - |
| 7108 | 869.1 | -11.1 | 569 | 7110 | done | -0.57 | - | - | 2362 | - | - | - | 1951 | - | -97.3 | - | - | 3086 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 7408 | 900.6 | -10.0 | 584 | 7410 | done | -0.57 | - | - | 2362 | - | - | - | 1951 | - | -97.3 | - | - | 3086 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 7709 | 930.2 | -9.8 | 599 | 7715 | roll | -0.57 | - | - | 2352 | - | 2.30 | 0.062 | 3368 | 616.1 | -97.3 | - | - | 3085 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.64 | - |
| 7791 | 938.1 | -9.9 | 603 | 7796 | done | -0.57 | 0.15 | 0.167 | 2388 | 240.0 | 2.28 | 0.054 | 1948 | -622.8 | -97.3 | - | - | 3085 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.40 | 25.72 | - |
| 8104 | 964.6 | -8.4 | 619 | 8106 | done | -0.57 | - | - | 2388 | - | - | - | 1948 | - | -97.3 | - | - | 3085 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 8404 | 990.0 | -8.3 | 634 | 8405 | done | -0.57 | - | - | 2388 | - | - | - | 1947 | - | -97.3 | - | - | 3085 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 8522 | end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED | ||||||||||||||||||||||||||||
| 8522 | begin apogee | ||||||||||||||||||||||||||||
| 8527 | 1000.2 | -8.5 | 640 | 8624 | done | -0.14 | 0.45 | 0.144 | 2524 | 302.2 | - | - | 1879 | - | - | 90.80 | 1.771 | 2682 | -4.4 | 0.278 | - | - | - | - | - | - | 25.24 | - | 23.00 |
| 8625 | end apogee: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
| 8625 | begin climb | ||||||||||||||||||||||||||||
| 8627 | 1003.3 | - | 645 | 8727 | done | 0.57 | 0.70 | 0.093 | 2753 | 327.1 | - | - | 1879 | - | 97.3 | 95.50 | 1.708 | 2286 | -4.1 | 0.270 | - | - | - | - | - | - | 24.39 | - | 22.11 |
| 9024 | 973.0 | 8.8 | 665 | 9044 | roll | 0.59 | - | - | 2753 | - | 2.50 | 0.063 | 3301 | 568.8 | 112.6 | 14.88 | 1.641 | 2222 | -4.3 | 0.283 | - | - | - | - | - | - | - | 24.96 | 23.56 |
| 9080 | 969.1 | 8.8 | 667 | 9106 | done | 0.60 | - | - | 2763 | - | 2.35 | 0.057 | 1896 | -597.9 | 127.9 | 16.48 | 1.629 | 2160 | -3.8 | 0.248 | - | - | - | - | - | - | - | 25.14 | 23.41 |
| 9407 | 934.8 | 9.9 | 684 | 9413 | roll | 0.60 | - | - | 2763 | - | 2.33 | 0.063 | 3305 | 604.7 | 127.9 | - | - | 2156 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.57 | - |
| 9449 | 930.6 | 10.1 | 686 | 9454 | done | 0.60 | - | - | 2773 | - | 2.33 | 0.057 | 1885 | -609.4 | 127.9 | - | - | 2155 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.61 | - |
| 9762 | 896.8 | 11.0 | 702 | 9763 | done | 0.60 | - | - | 2774 | - | - | - | 1885 | - | 127.9 | - | - | 2154 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 10062 | 864.4 | 11.1 | 717 | 10063 | done | 0.60 | - | - | 2774 | - | - | - | 1885 | - | 127.9 | - | - | 2153 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 10362 | 830.5 | 11.6 | 732 | 10363 | done | 0.60 | - | - | 2774 | - | - | - | 1885 | - | 127.9 | - | - | 2153 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 10662 | 794.7 | 12.6 | 747 | 10668 | roll | 0.60 | - | - | 2774 | - | 2.30 | 0.063 | 3299 | 614.8 | 127.9 | - | - | 2153 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.86 | - |
| 10710 | 789.5 | 12.7 | 749 | 10714 | done | 0.60 | - | - | 2784 | - | 2.30 | 0.058 | 1881 | -616.5 | 127.9 | - | - | 2152 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.86 | - |
| 11017 | 750.9 | 11.6 | 764 | 11022 | roll | 0.60 | - | - | 2795 | - | 2.33 | 0.073 | 474 | -603.9 | 127.9 | - | - | 2152 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.79 | - |
| 11050 | 748.6 | 11.5 | 765 | 11056 | done | 0.60 | - | - | 2795 | - | 2.28 | 0.057 | 1893 | 622.4 | 127.9 | - | - | 2152 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.91 | - |
| 11357 | 711.7 | 11.6 | 781 | 11363 | roll | 0.60 | - | - | 2795 | - | 2.28 | 0.064 | 3300 | 617.1 | 127.9 | - | - | 2152 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.84 | - |
| 11539 | 689.4 | 12.7 | 790 | 11544 | done | 0.60 | 0.10 | 0.176 | 2776 | -190.0 | 2.33 | 0.059 | 1886 | -606.9 | 127.9 | - | - | 2151 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.51 | 25.84 | - |
| 11857 | 653.1 | 11.0 | 806 | 11858 | done | 0.60 | - | - | 2776 | - | - | - | 1886 | - | 127.9 | - | - | 2151 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 12157 | 619.5 | 11.2 | 821 | 12162 | roll | 0.60 | - | - | 2777 | - | 2.30 | 0.063 | 3304 | 616.5 | 127.9 | - | - | 2151 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.84 | - |
| 12230 | 612.3 | 11.8 | 824 | 12237 | done | 0.60 | - | - | 2786 | - | 2.30 | 0.059 | 1880 | -619.1 | 127.9 | - | - | 2150 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.83 | - |
| 12537 | 575.5 | 11.3 | 840 | 12538 | done | 0.60 | - | - | 2785 | - | - | - | 1881 | - | 127.9 | - | - | 2150 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 12837 | 544.4 | 10.0 | 855 | 12843 | roll | 0.60 | - | - | 2785 | - | 2.30 | 0.063 | 3303 | 618.3 | 127.9 | - | - | 2150 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.83 | - |
| 12899 | 538.1 | 10.4 | 858 | 12904 | done | 0.60 | - | - | 2796 | - | 2.25 | 0.058 | 1892 | -627.1 | 127.9 | - | - | 2150 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.84 | - |
| 13217 | 506.4 | 9.8 | 874 | 13223 | roll | 0.60 | - | - | 2796 | - | 2.28 | 0.063 | 3300 | 617.5 | 127.9 | - | - | 2150 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.82 | - |
| 13265 | 502.1 | 10.3 | 876 | 13270 | done | 0.60 | 0.15 | 0.190 | 2772 | -160.0 | 2.28 | 0.058 | 1884 | -621.1 | 127.9 | - | - | 2149 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.45 | 25.81 | - |
| 13574 | 474.9 | 8.6 | 891 | 13595 | done | 0.62 | - | - | 2772 | - | - | - | 1884 | - | 149.0 | 19.08 | 1.443 | 2075 | -3.9 | 0.142 | - | - | - | - | - | - | - | - | 24.41 |
| 13893 | 445.5 | 9.3 | 907 | 13904 | roll | 0.63 | - | - | 2772 | - | 2.35 | 0.062 | 3296 | 600.9 | 153.2 | 4.90 | 1.200 | 2058 | -3.5 | 0.143 | - | - | - | - | - | - | - | 25.83 | 24.27 |
| 13934 | 441.6 | 9.4 | 909 | 13939 | done | 0.63 | - | - | 2781 | - | 2.30 | 0.057 | 1882 | -614.8 | 153.3 | - | - | 2057 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.72 | - |
| 14252 | 408.6 | 10.1 | 925 | 14253 | done | 0.63 | - | - | 2781 | - | - | - | 1881 | - | 153.3 | - | - | 2056 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 14552 | 377.3 | 11.2 | 950 | 14562 | roll | 0.63 | - | - | 2792 | - | 2.35 | 0.072 | 471 | -600.0 | 153.3 | - | - | 2056 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.71 | - |
| 14608 | 371.3 | 11.5 | 955 | 14615 | done | 0.63 | - | - | 2792 | - | 2.30 | 0.055 | 1880 | 612.6 | 153.3 | - | - | 2055 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.86 | - |
| 14915 | 335.4 | 11.3 | 986 | 14926 | roll | 0.63 | - | - | 2792 | - | 2.30 | 0.062 | 3300 | 617.4 | 153.3 | - | - | 2055 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.82 | - |
| 14961 | 330.3 | 12.3 | 990 | 14969 | done | 0.63 | - | - | 2802 | - | 2.33 | 0.057 | 1888 | -606.0 | 153.3 | - | - | 2055 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.81 | - |
| 15269 | 294.2 | 11.1 | 1021 | 15270 | done | 0.63 | - | - | 2802 | - | - | - | 1888 | - | 153.3 | - | - | 2054 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 15571 | 261.1 | 11.4 | 1051 | 15577 | done | 0.63 | - | - | 2802 | - | - | - | 1888 | - | 153.3 | - | - | 2054 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 15879 | 224.6 | 12.2 | 1082 | 15889 | roll | 0.63 | - | - | 2802 | - | 2.25 | 0.060 | 3300 | 627.6 | 153.3 | - | - | 2054 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.86 | - |
| 15962 | 213.8 | 12.8 | 1090 | 15974 | done | 0.63 | 0.15 | 0.184 | 2777 | -166.7 | 2.30 | 0.056 | 1879 | -617.8 | 153.3 | - | - | 2055 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.50 | 25.83 | - |
| 16273 | 180.2 | 10.4 | 1121 | 16274 | done | 0.63 | - | - | 2777 | - | - | - | 1879 | - | 153.3 | - | - | 2055 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 16575 | 148.6 | 10.5 | 1151 | 16584 | roll | 0.63 | - | - | 2778 | - | 2.30 | 0.059 | 3314 | 623.9 | 153.3 | - | - | 2055 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.86 | - |
| 16649 | 140.5 | 10.8 | 1158 | 16658 | done | 0.63 | - | - | 2786 | - | 2.33 | 0.055 | 1889 | -611.6 | 153.3 | - | - | 2054 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.84 | - |
| 16957 | 106.8 | 10.6 | 1189 | 16966 | roll | 0.63 | - | - | 2786 | - | 2.28 | 0.058 | 3307 | 621.9 | 153.3 | - | - | 2054 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.85 | - |
| 17024 | 99.4 | 11.0 | 1196 | 17031 | done | 0.63 | - | - | 2797 | - | 2.33 | 0.055 | 1883 | -611.2 | 153.3 | - | - | 2054 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.84 | - |
| 17338 | 63.9 | 11.6 | 1257 | 17344 | done | 0.63 | - | - | 2797 | - | - | - | 1883 | - | 153.3 | - | - | 2054 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 17652 | 27.1 | 11.6 | 1318 | 17660 | roll | 0.63 | - | - | 2797 | - | 2.30 | 0.058 | 3311 | 620.9 | 153.3 | - | - | 2054 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.84 | - |
| 17718 | 19.9 | 10.7 | 1330 | 17727 | done | 0.63 | 0.12 | 0.187 | 2779 | -150.0 | 2.30 | 0.053 | 1884 | -620.4 | 153.3 | - | - | 2054 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.56 | 25.84 | - |
| 17770 | 15.9 | 8.3 | 1339 | 17790 | done | 0.66 | - | - | 2780 | - | - | - | 1884 | - | 181.5 | 13.73 | 0.802 | 1940 | -8.3 | 0.018 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.00 |
| 17833 | 8.5 | 14.6 | 1350 | 17840 | done | 0.66 | - | - | 2779 | - | - | - | 1883 | - | 181.5 | - | - | 1935 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 17876 | end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED | ||||||||||||||||||||||||||||
| 17876 | begin surface coast | ||||||||||||||||||||||||||||
| 17898 | end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
| 17898 | begin surface | ||||||||||||||||||||||||||||
| SM | 2.68 | - | - | - | - | -7.42 | 6.72 | 0.034 | 167 | 24.9 | 0.12 | 0.092 | 1963 | 16308.3 | 200.16 | 6.82 | 0.248 | 1866 | 273.6 | -0.302 | - | - | - | - | - | - | |||