NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 312 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 76.56 of 350.00 AH used of 24V (78.13% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -74.0 deg, depth 2.56 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
27 - - - 70 VBD -0.59 - - 388 - - - 2417 - -116.8 -39.22 - 2332 - - - - - - - - - - -
75 3.0 -1.6 4 124 roll -0.59 12.57 0.380 3125 217.7 2.58 0.099 991 -552.7 -116.8 -28.42 - 3338 -35.4 - - - - - - - 13.93 14.16 14.47
244 29.3 -17.1 21 254 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.073 2390 571.0 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.19 -
495 64.4 -13.3 46 504 roll -0.59 - - 3124 - 2.53 0.090 3813 562.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.21 -
544 71.0 -13.3 51 553 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.061 2401 -583.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.27 -
794 100.6 -11.7 76 803 roll -0.59 - - 3124 - 2.45 0.073 987 -577.1 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.26 -
874 109.2 -10.8 84 883 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.071 2403 573.3 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.26 -
1124 134.0 -10.1 109 1133 done -0.59 - - 3125 - - - 2405 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
1375 160.6 -10.0 134 1383 roll -0.59 - - 3124 - 2.50 0.093 3819 565.6 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 14.25 -
1424 165.9 -10.7 139 1433 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.064 2389 -583.7 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.31 -
1674 189.3 -8.8 164 1682 done -0.59 - - 3124 - - - 2385 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
1924 210.9 -8.4 189 1934 roll -0.59 - - 3124 - 2.55 0.091 3821 563.1 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.25 -
2015 219.2 -9.3 198 2024 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.065 2407 -584.3 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.32 -
2264 241.7 -9.4 223 2272 done -0.59 - - 3124 - - - 2403 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2518 264.0 -8.8 238 2522 done -0.59 - - 3128 - - - 2403 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2814 291.3 -9.3 248 2817 done -0.59 - - 3124 - - - 2402 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3116 318.0 -9.0 258 3118 done -0.59 - - 3124 - - - 2403 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3414 344.1 -8.7 268 3422 roll -0.59 - - 3124 - 2.50 0.092 3808 562.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.28 -
3493 351.0 -8.6 276 3505 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.067 2398 -570.9 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.27 -
3805 375.6 -7.9 287 3808 done -0.59 - - 3124 - - - 2398 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
4104 398.9 -7.7 297 4107 done -0.59 - - 3125 - - - 2395 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
4405 422.0 -7.7 307 4412 roll -0.59 - - 3124 - 2.50 0.091 3808 565.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.28 -
4483 428.4 -7.7 315 4493 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.068 2400 -570.0 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.29 -
4796 451.9 -7.5 326 4799 done -0.59 - - 3124 - - - 2400 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5094 476.4 -8.2 336 5098 done -0.59 - - 3124 - - - 2400 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5395 500.7 -8.0 346 5402 roll -0.59 - - 3123 - 2.53 0.093 3821 561.7 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.26 -
5455 505.7 -8.4 352 5463 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.067 2396 -581.6 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.33 -
5789 531.0 -7.7 365 5792 done -0.59 - - 3124 - - - 2393 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
6085 553.9 -7.7 375 6092 roll -0.59 - - 3124 - 2.53 0.093 3808 559.3 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.26 -
6277 568.4 -7.5 394 6284 done -0.59 - - 3122 - 2.45 0.070 2400 -574.7 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.30 -
6598 592.4 -7.6 406 6606 roll -0.59 - - 3124 - 2.53 0.095 3809 556.9 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.26 -
6836 612.2 -8.4 430 6844 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.070 2398 -575.9 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.25 -
7169 638.3 -7.9 443 7176 roll -0.59 - - 3124 - 2.53 0.095 3807 556.9 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.23 -
7385 657.1 -8.8 465 7395 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.070 2394 -565.2 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.24 -
7710 682.9 -8.0 477 7718 roll -0.59 - - 3124 - 2.55 0.096 3819 558.8 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.23 -
7947 702.5 -8.1 501 7956 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.071 2401 -574.1 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.29 -
8281 726.4 -7.0 514 8289 roll -0.59 - - 3124 - 2.53 0.095 3811 557.3 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.23 -
8519 743.4 -7.1 538 8526 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.071 2403 -574.7 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.29 -
8851 764.2 -6.0 551 8860 roll -0.59 - - 3120 - 2.50 0.096 3802 559.6 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.18 -
9090 779.0 -6.2 575 9098 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.070 2401 -567.2 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.26 -
9423 800.3 -6.5 588 9430 roll -0.59 - - 3124 - 2.53 0.095 3810 556.9 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.22 -
9660 816.3 -6.0 612 9668 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.071 2401 -563.6 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.23 -
9993 837.8 -6.4 625 10002 roll -0.59 - - 3124 - 2.55 0.096 3810 552.5 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.23 -
10221 853.8 -6.9 648 10231 done -0.59 - - 3129 - 2.50 0.072 2402 -563.2 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.23 -
10536 874.0 -6.5 659 10543 roll -0.59 - - 3124 - 2.53 0.096 3807 555.3 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.21 -
10683 884.4 -6.8 674 10691 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.072 2390 -573.7 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.26 -
11016 905.4 -6.2 687 11023 roll -0.59 - - 3124 - 2.58 0.099 3818 553.5 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.20 -
11164 915.5 -6.5 702 11172 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.073 2401 -573.7 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.26 -
11498 935.7 -6.3 715 11505 roll -0.59 - - 3124 - 2.55 0.098 3818 555.7 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.20 -
11689 948.6 -6.7 734 11697 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.073 2403 -572.9 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.26 -
12012 970.0 -6.7 746 12019 roll -0.59 - - 3124 - 2.53 0.096 3804 553.8 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.20 -
12099 976.2 -6.9 755 12106 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.073 2399 -573.5 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.26 -
12335 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12335 begin apogee
12345 991.7 -6.3 765 12453 done -0.25 0.40 0.183 3240 290.0 - - 2315 - - 102.75 1.916 2858 -4.5 0.450 - - - - - - 14.11 - 13.09
12457 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12457 begin climb
12460 994.3 - 768 12582 roll 0.59 0.85 0.124 3519 328.2 2.70 0.090 934 -511.5 116.8 109.35 1.886 2380 -4.4 0.442 - - - - - - 13.83 13.52 12.85
12813 974.4 7.1 806 12823 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.079 2329 551.4 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 13.96 -
13142 950.7 7.1 819 13153 roll 0.59 - - 3519 - 2.53 0.089 931 -552.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.12 -
13382 934.6 6.9 843 13392 done 0.59 - - 3519 - 2.50 0.080 2340 563.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.21 -
13713 910.6 7.5 856 13723 roll 0.59 - - 3519 - 2.50 0.099 3734 557.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.21 -
13942 889.9 9.4 879 13953 done 0.59 - - 3519 - 2.45 0.078 2350 -564.9 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.26 -
14257 865.3 8.1 890 14267 roll 0.59 - - 3519 - 2.58 0.096 912 -557.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.21 -
14497 845.8 7.8 914 14508 done 0.59 - - 3519 - 2.47 0.080 2321 570.4 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.25 -
14828 818.5 8.3 927 14838 roll 0.59 - - 3519 - 2.53 0.093 914 -556.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.23 -
15068 798.3 8.0 951 15078 done 0.59 - - 3520 - 2.53 0.081 2336 562.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.26 -
15398 772.2 7.7 964 15408 roll 0.59 - - 3519 - 2.55 0.100 3740 550.6 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.24 -
15617 752.8 9.2 986 15627 done 0.59 - - 3527 - 2.50 0.077 2324 -566.4 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.28 -
15939 727.8 7.9 998 15949 roll 0.59 - - 3522 - 2.50 0.093 915 -563.6 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.22 -
16179 710.3 6.8 1022 16189 done 0.60 - - 3522 - 2.50 0.080 2331 566.4 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.26 -
16509 687.0 7.1 1035 16519 roll 0.60 - - 3519 - 2.55 0.091 907 -558.4 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.22 -
16749 669.0 7.4 1059 16759 done 0.60 - - 3521 - 2.53 0.078 2329 562.1 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.27 -
17079 645.7 7.0 1072 17089 roll 0.60 - - 3522 - 2.53 0.097 3739 557.3 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.21 -
17319 625.5 8.3 1096 17329 done 0.60 - - 3522 - 2.50 0.076 2317 -568.8 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.28 -
17649 602.3 6.9 1109 17659 roll 0.60 - - 3519 - 2.47 0.089 918 -566.4 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.23 -
17889 585.2 7.2 1133 17899 done 0.60 - - 3523 - 2.50 0.080 2330 564.8 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.26 -
18219 560.6 7.6 1146 18230 roll 0.60 - - 3522 - 2.53 0.089 916 -558.9 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.23 -
18460 542.6 7.3 1170 18470 done 0.60 - - 3522 - 2.50 0.078 2333 566.8 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.26 -
18789 518.8 7.5 1183 18801 roll 0.60 - - 3521 - 2.50 0.097 3738 562.0 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.18 -
19030 499.0 8.3 1207 19040 done 0.60 - - 3522 - 2.50 0.077 2320 -567.2 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.26 -
19360 475.3 7.0 1220 19370 roll 0.60 - - 3523 - 2.53 0.096 921 -553.0 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.19 -
19600 458.2 7.2 1244 19610 done 0.60 - - 3522 - 2.50 0.079 2341 568.0 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.26 -
19931 434.9 6.8 1257 19941 roll 0.61 - - 3522 - 2.55 0.093 923 -556.1 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.20 -
20172 419.0 6.6 1281 20182 done 0.63 - - 3522 - 2.50 0.079 2339 566.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.26 -
20503 398.3 6.2 1294 20513 roll 0.65 - - 3520 - 2.55 0.092 922 -555.7 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.18 -
20743 383.4 5.8 1318 20754 done 0.68 - - 3522 - 2.50 0.078 2344 568.8 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.26 -
21074 362.7 6.3 1331 21084 roll 0.70 - - 3522 - 2.50 0.095 3738 557.6 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.21 -
21313 344.8 7.7 1355 21323 done 0.70 - - 3522 - 2.47 0.076 2332 -569.2 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.25 -
21644 323.0 6.8 1368 21654 roll 0.71 - - 3523 - 2.53 0.086 911 -561.7 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.21 -
21884 306.3 6.7 1392 21895 done 0.72 0.10 0.171 3562 390.0 2.50 0.075 2334 569.2 116.8 - - 2371 - - - - - - - - 14.23 14.23 -
22215 281.8 7.2 1405 22225 roll 0.72 - - 3562 - 2.53 0.088 919 -559.3 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.21 -
22455 264.0 7.8 1429 22466 done 0.72 - - 3562 - 2.50 0.077 2334 566.0 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.25 -
22766 239.9 7.6 1450 22777 roll 0.72 - - 3562 - 2.53 0.094 3748 558.9 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.22 -
22987 220.8 8.4 1472 22998 done 0.72 - - 3562 - 2.50 0.073 2320 -571.2 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.26 -
23238 201.2 7.9 1497 23249 roll 0.72 - - 3566 - 2.47 0.088 920 -566.8 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.21 -
23479 182.3 7.2 1521 23491 done 0.72 - - 3566 - 2.50 0.076 2341 568.4 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.25 -
23732 165.5 6.7 1546 23743 roll 0.74 - - 3575 - 2.55 0.088 924 -555.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.19 -
23973 146.8 8.4 1570 23984 done 0.74 - - 3575 - 2.47 0.076 2327 568.0 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.23 -
24223 127.7 7.5 1595 24234 roll 0.74 - - 3578 - 2.50 0.084 919 -563.2 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.21 -
24454 111.5 6.7 1618 24465 done 0.75 - - 3578 - 2.50 0.076 2331 564.8 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.24 -
24705 96.8 4.3 1643 24769 roll 0.80 - - 3578 - 2.58 0.093 3745 548.1 187.9 54.50 0.832 2092 -5.1 0.114 - - - - - - - 14.26 13.84
24880 83.0 9.6 1660 24891 done 0.80 - - 3586 - 2.50 0.071 2321 -569.6 187.9 - - 2092 - - - - - - - - - 14.17 -
25131 66.0 6.3 1685 25143 roll 0.82 - - 3587 - 2.47 0.086 921 -566.8 187.9 - - 2092 - - - - - - - - - 14.14 -
25373 47.3 8.0 1709 25385 done 0.82 - - 3588 - 2.50 0.075 2336 566.0 187.9 - - 2089 - - - - - - - - - 14.25 -
25626 31.5 4.4 1734 25688 roll 0.87 - - 3588 - 2.60 0.086 917 -545.8 257.1 52.92 0.741 1807 -5.3 0.043 - - - - - - - 14.23 13.87
25922 15.0 4.7 1763 25964 done 0.91 - - 3587 - 2.47 0.073 2329 571.7 320.0 29.45 0.151 1552 -8.7 0.165 - - - - - - - 14.16 14.09
26090 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26090 begin surface coast
26153 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26153 begin surface
SM 2.36 - - - - -9.11 9.25 0.070 392 42.4 0.12 0.162 2413 -56741.7 375.06 24.15 0.102 1328 55.0 -0.130 - - - - - -