SvinoySection Sep09 * SG140 * Dive index * Mission links * Dive 311 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 5 • 51.23 of 150.00 AH used of 24V (65.85% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 34.85 of 110.00 AH used of 10V (68.32% remains)
• Surface angle -57.8 deg, depth 3.38 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
VBD pumped to 602.46 (SM_CC=602.45679)
• GPS1 time: 901 s, HDOP was 99.0 m
• GPS2 time: 901 s, HDOP was 99.0 m • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
16 - - - 26 VBD -0.80 - - 218 - - - 2261 - -116.7 -8.38 - 733 - - - - - - - - - - -
29 3.4 - 1 189 roll -0.80 8.68 0.224 2505 263.5 2.28 0.058 3702 632.0 -116.7 -138.82 - 3482 -19.8 - - - - - - - - - -
202 3.7 -1.8 31 208 done -0.86 - - 2505 - 2.00 0.024 2314 -694.0 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
536 34.6 -9.3 92 544 roll -0.56 0.25 0.194 2578 292.0 2.12 0.035 912 -661.3 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
790 55.3 -5.4 138 797 done -0.41 0.15 0.174 2624 306.7 2.08 0.028 2306 670.2 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
1128 81.0 -8.5 199 1134 roll -0.56 0.12 0.135 2582 -350.0 2.08 0.041 3698 669.2 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
1157 83.4 -8.2 204 1165 done -0.66 - - 2582 - 2.05 0.023 2278 -692.7 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
1498 108.6 -6.9 265 1505 roll -0.72 0.15 0.123 2530 -346.7 2.17 0.040 3707 658.5 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
1659 124.1 -10.1 289 1664 done -0.48 0.22 0.184 2608 354.5 2.03 0.022 2284 -701.0 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
1989 146.7 -7.3 305 1992 roll -0.45 - - 2608 - 2.15 0.040 3706 661.4 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
2034 150.2 -7.2 307 2038 done -0.45 - - 2608 - 1.98 0.023 2312 -704.0 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
2363 172.3 -6.2 323 2366 roll -0.57 - - 2608 - 2.10 0.039 3704 662.9 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
2481 179.6 -6.2 328 2486 done -0.69 0.20 0.105 2540 -340.0 2.00 0.023 2279 -712.5 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
2796 204.2 -8.2 343 2800 roll -0.69 - - 2540 - 1.98 0.035 929 -681.8 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
2842 208.0 -8.6 345 2847 done -0.55 0.17 0.202 2583 252.9 2.00 0.028 2306 688.5 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
3170 232.5 -7.6 361 3173 roll -0.63 - - 2583 - 2.05 0.040 3700 680.0 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
3247 238.6 -7.2 364 3255 done -0.69 0.10 0.096 2528 -550.0 2.00 0.022 2295 -702.5 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
3563 263.8 -7.9 380 3568 roll -0.64 0.10 0.199 2553 250.0 2.00 0.035 940 -677.5 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
3618 268.0 -7.0 382 3624 done -0.57 - - 2553 - 2.03 0.028 2296 668.0 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
3933 290.0 -7.2 398 3937 roll -0.57 - - 2553 - 2.08 0.040 3704 676.9 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
3982 293.8 -7.5 400 3987 done -0.57 - - 2553 - 2.00 0.022 2310 -697.0 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
4322 321.6 -8.5 413 4326 roll -0.57 - - 2553 - 2.03 0.035 924 -682.8 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
4344 323.7 -8.6 413 4348 done -0.57 - - 2553 - 2.00 0.028 2305 690.5 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
4661 349.6 -8.1 424 4665 roll -0.57 - - 2553 - 2.05 0.039 3700 680.5 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
4699 352.7 -7.9 425 4703 done -0.57 - - 2553 - 2.03 0.022 2293 -693.1 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
5029 377.1 -7.4 436 5033 roll -0.61 - - 2553 - 2.10 0.039 3697 668.6 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
5117 383.2 -6.9 438 5122 done -0.61 - - 2553 - 2.00 0.022 2304 -696.5 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
5437 402.7 -6.2 449 5441 roll -0.65 - - 2553 - 2.10 0.039 3695 662.4 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
5509 407.3 -6.3 451 5513 done -0.65 - - 2553 - 1.98 0.023 2294 -707.6 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
5844 430.5 -7.1 462 5847 roll -0.69 - - 2553 - 2.12 0.040 3705 665.6 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
5905 435.0 -7.3 463 5910 done -0.69 - - 2552 - 1.98 0.023 2304 -707.6 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
6217 458.4 -7.7 474 6221 roll -0.73 - - 2553 - 2.10 0.040 3697 663.3 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
6294 464.4 -7.7 476 6298 done -0.73 - - 2553 - 2.03 0.023 2294 -691.1 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
6619 488.1 -7.2 487 6623 roll -0.78 0.12 0.131 2512 -341.7 2.12 0.041 3696 661.3 -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
6696 493.6 -7.4 489 6700 done -0.69 - - 2513 - 2.03 0.023 2299 -688.2 -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
7049 519.2 -7.4 497 7054 roll -0.63 0.17 0.185 2559 270.6 2.05 0.036 922 -671.7 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
7081 521.7 -6.8 497 7085 done -0.63 - - 2559 - 2.05 0.029 2294 669.3 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
7413 542.5 -6.3 503 7417 roll -0.68 - - 2559 - 2.05 0.035 922 -669.3 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
7536 550.3 -6.0 504 7543 done -0.68 - - 2559 - 2.03 0.029 2299 678.3 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
7846 570.4 -6.6 510 7850 roll -0.75 0.12 0.135 2516 -358.3 2.12 0.042 3705 663.2 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
7856 571.1 -6.7 510 7859 done -0.78 - - 2517 - 2.00 0.025 2305 -700.0 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
8216 598.2 -7.6 516 8219 roll -0.75 - - 2517 - 2.12 0.041 3707 661.3 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
8333 607.0 -8.1 517 8337 done -0.67 0.12 0.189 2548 258.3 2.05 0.025 2293 -689.8 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
8648 627.3 -6.5 523 8652 roll -0.70 - - 2548 - 2.12 0.042 3696 661.8 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
8714 631.6 -6.5 524 8718 done -0.70 - - 2548 - 2.03 0.025 2312 -681.8 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
9080 654.6 -6.4 530 9084 roll -0.74 - - 2548 - 2.12 0.042 3703 656.1 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
9202 662.6 -6.5 531 9208 done -0.74 - - 2548 - 2.08 0.025 2294 -677.4 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
9512 683.6 -6.9 537 9517 roll -0.78 0.10 0.151 2516 -320.0 2.17 0.043 3700 647.9 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
9595 689.8 -7.4 538 9599 done -0.71 - - 2516 - 2.03 0.025 2299 -690.1 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
9949 717.1 -7.8 544 9951 done -0.67 0.12 0.193 2547 258.3 - - 2290 - -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
10254 739.4 -7.4 549 10258 roll -0.71 - - 2547 - 2.15 0.044 3698 654.9 -116.7 - - 3468 - - - - - - - - - - -
10370 747.9 -7.0 550 10375 done -0.71 - - 2547 - 2.05 0.025 2302 -681.0 -116.7 - - 3467 - - - - - - - - - - -
10686 770.4 -7.2 556 10690 roll -0.75 - - 2547 - 2.15 0.044 3695 647.9 -116.7 - - 3466 - - - - - - - - - - -
10775 776.6 -6.6 557 10779 done -0.75 - - 2547 - 2.03 0.025 2296 -689.2 -116.7 - - 3465 - - - - - - - - - - -
11123 801.5 -7.2 563 11128 roll -0.80 0.12 0.140 2506 -341.7 2.17 0.044 3702 647.9 -116.7 - - 3465 - - - - - - - - - - -
11236 810.1 -7.7 564 11239 done -0.71 - - 2506 - 2.03 0.025 2302 -689.7 -116.7 - - 3464 - - - - - - - - - - -
11556 835.1 -7.8 570 11560 roll -0.65 0.17 0.183 2554 282.4 2.10 0.039 908 -663.8 -116.7 - - 3464 - - - - - - - - - - -
11582 837.2 -7.9 570 11586 done -0.65 - - 2554 - 2.10 0.031 2296 661.0 -116.7 - - 3464 - - - - - - - - - - -
11920 861.3 -7.2 576 11924 roll -0.72 - - 2555 - 2.12 0.044 3712 667.9 -116.7 - - 3463 - - - - - - - - - - -
11947 863.4 -7.6 576 11951 done -0.75 - - 2554 - 2.05 0.026 2297 -690.2 -116.7 - - 3463 - - - - - - - - - - -
12285 887.4 -7.2 582 12289 roll -0.82 0.15 0.123 2503 -340.0 2.10 0.039 904 -663.3 -116.7 - - 3463 - - - - - - - - - - -
12351 892.9 -8.8 583 12356 done -0.64 0.20 0.199 2554 255.0 2.10 0.031 2311 670.0 -116.7 - - 3462 - - - - - - - - - - -
12717 918.0 -7.0 589 12720 roll -0.69 - - 2555 - 2.08 0.044 3699 667.3 -116.7 - - 3461 - - - - - - - - - - -
12761 921.1 -6.6 589 12765 done -0.74 - - 2555 - 2.03 0.026 2303 -687.7 -116.7 - - 3462 - - - - - - - - - - -
13081 943.2 -6.9 595 13086 roll -0.81 0.15 0.127 2504 -340.0 2.17 0.044 3706 646.5 -116.7 - - 3462 - - - - - - - - - - -
13194 951.8 -7.3 596 13198 done -0.73 - - 2504 - 2.05 0.026 2294 -688.8 -116.7 - - 3462 - - - - - - - - - - -
13508 975.6 -7.6 602 13510 done -0.67 0.15 0.193 2543 260.0 - - 2290 - -116.7 - - 3461 - - - - - - - - - - -
13748 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13748 begin apogee
13753 992.5 6.9 606 13856 done -0.24 0.47 0.163 2685 302.1 - - 2648 - - 99.60 1.539 3006 -4.6 0.327 - - - - - - - - -
13857 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13857 begin climb
13859 995.5 - 607 13977 roll 0.80 1.05 0.117 3022 321.0 2.38 0.035 1265 -581.1 116.7 109.28 1.445 2529 -4.4 0.334 - - - - - - - - -
14050 991.3 6.2 609 14074 done 0.82 - - 3022 - 2.25 0.033 2648 614.7 134.2 16.83 1.360 2457 -4.3 0.346 - - - - - - - - -
14413 968.7 6.3 615 14432 roll 0.84 - - 3022 - 2.25 0.048 4042 619.6 149.4 13.88 1.390 2396 -4.4 0.340 - - - - - - - - -
14613 955.5 7.2 618 14617 done 0.78 - - 3032 - 2.08 0.027 2648 -670.2 149.4 - - 2393 - - - - - - - - - - -
14983 931.3 6.6 624 14996 roll 0.79 - - 3043 - 2.17 0.038 1257 -641.0 156.0 6.70 1.283 2370 -3.4 0.277 - - - - - - - - -
15042 927.4 6.4 624 15058 done 0.80 - - 3043 - 2.15 0.035 2657 651.2 166.6 11.40 1.343 2326 -3.9 0.296 - - - - - - - - -
15414 901.3 7.2 631 15418 roll 0.83 - - 3043 - 2.12 0.048 4046 655.2 166.6 - - 2322 - - - - - - - - - - -
15469 897.1 7.6 631 15476 done 0.73 0.17 0.180 3005 -223.5 2.05 0.027 2647 -682.4 166.6 - - 2322 - - - - - - - - - - -
15779 877.0 6.7 637 15789 roll 0.83 - - 3005 - 2.17 0.045 4044 643.8 171.7 5.40 1.180 2305 -3.1 0.260 - - - - - - - - -
15845 872.2 6.5 638 15860 done 0.84 - - 3013 - 2.10 0.027 2646 -665.7 181.4 10.68 1.348 2266 -3.7 0.262 - - - - - - - - -
16205 847.4 7.0 644 16210 roll 0.94 0.15 0.106 3070 380.0 2.20 0.047 4049 637.7 181.4 - - 2262 - - - - - - - - - - -
16390 831.8 8.0 646 16394 done 0.84 0.15 0.186 3040 -200.0 2.05 0.027 2646 -684.4 181.4 - - 2261 - - - - - - - - - - -
16704 809.1 7.3 652 16708 roll 0.90 - - 3045 - 2.08 0.038 1266 -663.5 181.4 - - 2261 - - - - - - - - - - -
16766 804.8 7.4 652 16773 done 0.93 - - 3045 - 2.10 0.035 2651 659.5 181.4 - - 2261 - - - - - - - - - - -
17075 782.6 7.3 658 17079 roll 0.97 - - 3045 - 2.12 0.048 4051 660.4 181.4 - - 2260 - - - - - - - - - - -
17114 779.6 8.0 658 17118 done 0.90 - - 3051 - 2.08 0.027 2656 -670.7 181.4 - - 2260 - - - - - - - - - - -
17440 756.7 7.2 664 17444 roll 0.93 - - 3059 - 2.08 0.039 1265 -668.8 181.4 - - 2260 - - - - - - - - - - -
17524 750.8 7.9 665 17528 done 0.93 - - 3059 - 2.10 0.035 2655 661.9 181.4 - - 2260 - - - - - - - - - - -
17866 725.4 7.5 671 17870 roll 0.93 - - 3059 - 2.10 0.048 4044 661.4 181.4 - - 2259 - - - - - - - - - - -
17911 722.0 7.2 671 17914 done 0.82 - - 3059 - 2.03 0.027 2656 -683.7 181.4 - - 2259 - - - - - - - - - - -
18232 698.0 7.7 677 18236 roll 0.82 0.12 0.192 3033 -216.7 2.10 0.039 1259 -665.2 181.4 - - 2259 - - - - - - - - - - -
18309 692.2 7.4 678 18313 done 0.88 - - 3033 - 2.10 0.034 2658 666.2 181.4 - - 2258 - - - - - - - - - - -
18669 666.1 7.2 684 18674 roll 0.95 0.10 0.133 3071 380.0 2.12 0.047 4052 657.5 181.4 - - 2259 - - - - - - - - - - -
18881 649.4 8.2 687 18886 done 0.86 0.08 0.153 3041 -375.0 2.10 0.027 2629 -677.6 181.4 - - 2258 - - - - - - - - - - -
19236 624.0 7.4 693 19240 roll 0.91 - - 3045 - 2.03 0.037 1270 -669.5 181.4 - - 2258 - - - - - - - - - - -
19291 619.9 7.0 693 19296 done 0.91 - - 3045 - 2.10 0.033 2642 653.3 181.4 - - 2258 - - - - - - - - - - -
19607 596.4 7.5 699 19611 roll 0.97 - - 3045 - 2.08 0.037 1263 -663.0 181.4 - - 2258 - - - - - - - - - - -
19639 594.0 6.7 699 19643 done 0.97 - - 3045 - 2.12 0.033 2651 654.7 184.8 - - 2258 - - - - - - - - - - -
19972 569.4 7.5 705 19976 roll 1.02 0.15 0.111 3102 380.0 2.15 0.047 4049 650.2 184.8 - - 2258 - - - - - - - - - - -
20229 547.3 8.3 708 20236 done 0.88 0.15 0.165 3050 -346.7 2.08 0.027 2646 -674.5 184.8 - - 2257 - - - - - - - - - - -
20538 526.7 6.8 714 20549 roll 0.91 - - 3057 - 2.05 0.034 1271 -670.7 187.5 5.93 1.088 2240 -2.9 0.154 - - - - - - - - -
20588 523.3 7.2 714 20591 done 0.91 - - 3057 - 2.08 0.034 2655 665.4 187.5 - - 2240 - - - - - - - - - - -
20902 501.1 7.1 720 20906 roll 0.95 - - 3057 - 2.10 0.046 4042 660.5 187.5 - - 2239 - - - - - - - - - - -
21033 491.7 7.1 723 21037 done 0.89 - - 3057 - 2.03 0.027 2647 -687.2 187.5 - - 2239 - - - - - - - - - - -
21373 468.3 7.1 734 21377 roll 0.92 - - 3057 - 2.05 0.038 1270 -671.7 187.5 - - 2239 - - - - - - - - - - -
21417 465.4 6.6 735 21431 done 0.93 - - 3057 - 2.12 0.033 2654 652.8 194.5 7.70 1.137 2212 -3.5 0.159 - - - - - - - - -
21745 442.1 7.2 746 21749 roll 0.98 - - 3057 - 2.12 0.046 4053 659.9 194.5 - - 2211 - - - - - - - - - - -
21904 430.5 7.7 750 21910 done 0.93 - - 3057 - 2.05 0.027 2644 -687.3 194.5 - - 2211 - - - - - - - - - - -
22217 409.0 7.3 761 22221 roll 0.96 - - 3057 - 2.05 0.037 1266 -672.2 194.5 - - 2211 - - - - - - - - - - -
22261 405.9 6.4 762 22281 done 0.98 - - 3057 - 2.12 0.033 2648 651.9 207.5 13.07 1.125 2159 -4.0 0.159 - - - - - - - - -
22618 378.7 7.9 774 22623 roll 1.04 0.12 0.118 3103 383.3 2.15 0.046 4044 649.3 207.5 - - 2157 - - - - - - - - - - -
22876 356.8 7.8 781 22882 done 0.94 0.15 0.195 3074 -193.3 2.03 0.026 2648 -687.7 207.5 - - 2157 - - - - - - - - - - -
23188 335.0 7.6 792 23191 roll 0.99 - - 3073 - 2.05 0.036 1274 -670.2 207.5 - - 2157 - - - - - - - - - - -
23242 330.6 7.6 793 23247 done 0.99 - - 3073 - 2.12 0.031 2653 650.5 207.5 - - 2156 - - - - - - - - - - -
23561 303.6 8.6 804 23565 roll 1.05 - - 3073 - 2.10 0.045 4044 662.4 207.5 - - 2156 - - - - - - - - - - -
23596 300.7 6.4 805 23612 done 1.00 - - 3073 - 2.03 0.025 2643 -690.1 219.5 11.60 1.015 2111 -3.9 0.128 - - - - - - - - -
23929 277.2 7.0 821 23933 roll 1.00 - - 3073 - 2.05 0.036 1271 -669.3 219.5 - - 2108 - - - - - - - - - - -
24041 269.8 6.0 826 24066 done 1.03 - - 3073 - 2.08 0.031 2653 664.4 241.1 19.70 0.979 2022 -4.4 0.134 - - - - - - - - -
24393 243.5 7.7 843 24397 roll 1.13 0.17 0.101 3141 400.0 2.12 0.035 1263 -655.7 241.1 - - 2018 - - - - - - - - - - -
24442 239.2 8.1 845 24446 done 1.06 0.12 0.186 3109 -266.7 2.10 0.031 2656 663.3 241.1 - - 2018 - - - - - - - - - - -
24763 215.3 7.7 861 24767 roll 1.06 - - 3106 - 2.10 0.044 4045 661.4 241.1 - - 2017 - - - - - - - - - - -
24852 207.5 7.8 865 24856 done 1.00 - - 3112 - 2.05 0.025 2654 -678.5 241.1 - - 2018 - - - - - - - - - - -
25180 184.1 7.1 881 25184 roll 1.00 - - 3112 - 2.05 0.035 1268 -676.1 241.1 - - 2018 - - - - - - - - - - -
25247 178.9 6.5 884 25266 done 1.01 - - 3112 - 2.08 0.031 2653 665.9 250.8 9.48 0.876 1982 -3.8 0.086 - - - - - - - - -
25572 153.2 8.4 900 25576 roll 1.01 - - 3112 - 2.10 0.043 4046 663.3 250.8 - - 1980 - - - - - - - - - - -
25643 146.6 9.3 903 25648 done 0.95 0.15 0.189 3073 -260.0 2.03 0.024 2638 -693.6 250.8 - - 1980 - - - - - - - - - - -
25959 122.6 7.5 918 25962 roll 1.00 - - 3073 - 2.03 0.035 1272 -672.9 250.8 - - 1980 - - - - - - - - - - -
26021 117.8 8.3 923 26026 done 1.06 - - 3073 - 2.08 0.030 2658 666.3 250.8 - - 1980 - - - - - - - - - - -
26358 92.4 7.5 984 26366 done 1.12 0.15 0.108 3128 366.7 - - 2659 - 250.8 - - 1980 - - - - - - - - - - -
26700 59.0 10.7 1045 26705 done 1.08 - - 3128 - - - 2659 - 250.8 - - 1980 - - - - - - - - - - -
27033 25.0 11.6 1106 27040 roll 1.03 0.12 0.183 3097 -258.3 2.12 0.033 1272 -654.2 250.8 - - 1981 - - - - - - - - - - -
27102 18.0 9.7 1118 27108 done 1.06 - - 3090 - 2.10 0.031 2656 659.0 250.8 - - 1981 - - - - - - - - - - -
27254 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27254 begin surface coast
27326 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27326 begin surface
SM 3.55 - - - - -7.95 - - 221 - - - 2294 - 602.46 280.30 0.723 549 -5.1 0.003 - - - - - -