NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 31 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 8.92 of 350.00 AH used of 24V (97.45% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -76.8 deg, depth 1.08 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 4 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
28 - - - 101 VBD -0.51 - - 82 - - - 1801 - -107.1 -65.93 - 3123 - - - - - - - - 14.57 - 14.59
107 4.4 -7.6 7 136 roll -0.51 13.62 0.376 3228 231.0 2.85 2.243 3222 498.6 -107.1 -3.75 - 3382 -69.1 - - - - - - - 14.23 13.61 14.45
307 59.5 -18.2 43 318 done -0.51 - - 3228 - 2.55 0.099 1808 -554.5 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.48 14.40 14.50
510 95.0 -15.5 63 521 roll -0.51 - - 3228 - 2.42 0.109 439 -565.7 -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.64 14.42 14.65
555 101.6 -14.2 70 568 done -0.51 - - 3228 - 2.40 0.090 1806 569.6 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.54 14.47 14.55
750 126.6 -12.8 89 761 done -0.51 - - 3228 - - - 1807 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.67 14.70 14.69
942 152.0 -13.8 108 953 done -0.51 - - 3228 - - - 1807 - -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.71
1134 176.5 -12.4 127 1145 done -0.51 - - 3228 - - - 1806 - -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
1326 199.8 -11.6 146 1338 done -0.51 - - 3229 - - - 1807 - -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
1519 221.3 -10.9 165 1530 done -0.51 - - 3228 - - - 1807 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.77 14.76 14.76
1712 242.1 -10.8 184 1723 done -0.51 - - 3228 - - - 1807 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
1904 263.3 -11.1 195 1915 done -0.51 - - 3228 - - - 1807 - -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
2208 296.2 -11.1 205 2219 roll -0.51 - - 3228 - 2.50 0.109 3223 566.4 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.78 14.57 14.79
2290 305.3 -10.4 219 2301 done -0.51 - - 3228 - 2.53 0.099 1790 -566.4 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.66 14.57 14.69
2622 338.7 -9.9 233 2632 done -0.51 - - 3228 - - - 1789 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.79
2923 368.8 -9.9 243 2934 roll -0.51 - - 3228 - 2.55 0.107 3224 562.7 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.80 14.59 14.81
2999 376.2 -9.4 256 3010 done -0.51 - - 3228 - 2.50 0.099 1809 -566.0 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.69 14.62 14.70
3336 407.1 -9.3 271 3347 done -0.51 - - 3233 - - - 1809 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.80 14.82 14.82
3636 435.5 -9.3 281 3647 roll -0.51 - - 3228 - 2.53 0.109 3226 560.1 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.81 14.59 14.83
3736 444.3 -9.0 298 3749 done -0.51 - - 3228 - 2.53 0.100 1790 -567.6 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.69 14.60 14.71
4043 472.7 -9.4 309 4053 done -0.51 - - 3228 - - - 1789 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.81 14.83 14.82
4339 501.1 -9.6 319 4350 roll -0.51 - - 3228 - 2.55 0.107 3224 562.7 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.81 14.60 14.83
4400 506.8 -9.0 329 4411 done -0.51 - - 3228 - 2.53 0.099 1807 -560.1 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.69 14.62 14.72
4723 535.2 -8.5 341 4733 done -0.51 - - 3228 - - - 1807 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.81 14.83 14.83
5023 560.5 -8.4 351 5034 done -0.51 - - 3228 - - - 1807 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.81 14.83 14.83
5323 587.1 -9.1 361 5334 roll -0.51 - - 3229 - 2.53 0.110 3223 559.7 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.82 14.60 14.83
5384 592.8 -9.3 371 5395 done -0.51 - - 3228 - 2.55 0.103 1790 -562.0 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.70 14.61 14.72
5707 624.3 -9.8 383 5718 done -0.51 - - 3230 - - - 1790 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.82 14.84 14.83
6007 653.7 -9.2 393 6018 roll -0.51 - - 3228 - 2.55 0.109 3226 563.1 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.80 14.60 14.83
6114 662.0 -8.2 411 6125 done -0.51 - - 3228 - 2.50 0.099 1807 -567.6 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.71 14.62 14.74
6457 687.9 -7.2 427 6468 roll -0.51 - - 3228 - 2.42 0.115 434 -567.4 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.81 14.59 14.83
6588 698.2 -7.7 450 6601 done -0.51 - - 3229 - 2.40 0.099 1806 571.7 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.70 14.62 14.71
6898 717.4 -6.1 461 6909 roll -0.51 - - 3228 - 2.45 0.117 432 -560.8 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.81 14.59 14.82
7026 726.3 -6.8 483 7037 done -0.51 - - 3228 - 2.40 0.099 1802 570.8 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.68 14.59 14.73
7349 746.2 -6.2 495 7360 roll -0.51 - - 3229 - 2.42 0.116 437 -564.0 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.81 14.59 14.82
7464 754.7 -7.6 515 7475 done -0.51 - - 3228 - 2.40 0.099 1801 568.3 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.69 14.59 14.69
7797 777.6 -7.1 529 7808 roll -0.51 - - 3228 - 2.42 0.116 435 -564.5 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.81 14.58 14.81
7848 781.9 -8.7 537 7859 done -0.51 - - 3228 - 2.40 0.099 1803 570.0 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.68 14.59 14.70
8181 806.8 -7.6 551 8192 roll -0.51 - - 3228 - 2.40 0.116 449 -564.2 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.79 14.59 14.81
8254 812.7 -8.7 563 8265 done -0.51 - - 3225 - 2.38 0.100 1804 569.3 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.68 14.58 14.69
8597 839.6 -7.8 579 8608 roll -0.51 - - 3228 - 2.42 0.116 442 -562.8 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.82 14.59 14.81
8623 842.3 -8.6 582 8634 done -0.51 - - 3229 - 2.38 0.097 1801 571.0 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.68 14.59 14.69
8955 865.7 -7.1 595 8967 roll -0.51 - - 3228 - 2.45 0.117 434 -558.0 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.79 14.57 14.81
8987 868.8 -8.1 599 8999 done -0.51 - - 3228 - 2.40 0.099 1801 569.6 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.67 14.58 14.72
9315 890.0 -6.3 611 9326 roll -0.51 - - 3228 - 2.45 0.118 432 -558.8 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.79 14.57 14.81
9358 893.4 -7.1 617 9369 done -0.51 - - 3228 - 2.40 0.099 1801 570.4 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.66 14.58 14.69
9701 913.4 -5.8 633 9712 roll -0.51 - - 3228 - 2.45 0.118 432 -558.8 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.78 14.57 14.81
9732 916.1 -7.9 637 9743 done -0.51 - - 3228 - 2.40 0.099 1801 570.4 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.67 14.58 14.67
10058 935.8 -6.6 649 10070 roll -0.51 - - 3228 - 2.53 0.111 3223 562.1 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.78 14.59 14.80
10149 941.7 -6.4 664 10160 done -0.51 - - 3228 - 2.55 0.105 1789 -562.4 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.66 14.57 14.69
10476 964.6 -7.5 677 10487 roll -0.51 - - 3228 - 2.40 0.119 449 -558.3 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.78 14.58 14.81
10513 968.5 -8.9 682 10525 done -0.51 - - 3228 - 2.38 0.099 1802 568.5 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.70 14.57 14.69
10788 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10788 begin apogee
10800 991.4 -8.7 692 10893 done -0.20 0.32 0.189 3331 321.9 - - 2306 - - 84.47 1.911 2940 -5.1 0.494 - - - - - - 14.54 13.93 13.28
10895 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10895 begin climb
10900 997.0 - 695 11000 done 0.51 0.68 0.129 3555 329.4 - - 2306 - 107.1 89.20 1.880 2501 -4.9 0.491 - - - - - - 13.92 13.67 13.05
11298 968.8 9.2 709 11309 done 0.51 - - 3555 - - - 2306 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.42 14.44 14.44
11603 941.4 9.0 719 11614 roll 0.51 - - 3557 - 2.60 0.115 888 -545.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.58 14.36 14.58
11733 928.8 9.7 742 11746 done 0.51 - - 3558 - 2.53 0.102 2300 558.1 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.48 14.41 14.50
12043 899.8 9.6 753 12054 done 0.51 - - 3556 - - - 2300 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.65 14.68 14.67
12344 869.9 9.8 763 12355 roll 0.51 - - 3553 - 2.55 0.117 3705 551.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.69 14.47 14.70
12425 860.6 11.5 777 12436 done 0.51 - - 3557 - 2.53 0.106 2297 -556.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.62
12758 826.7 10.1 791 12769 roll 0.51 - - 3563 - 2.55 0.116 888 -552.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.52 14.74
12804 821.9 10.6 798 12815 done 0.51 - - 3558 - 2.50 0.099 2306 567.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.66
13141 789.2 9.4 813 13152 roll 0.51 - - 3558 - 2.55 0.114 3706 549.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.54 14.76
13192 783.8 10.6 821 13203 done 0.51 - - 3558 - 2.50 0.103 2302 -561.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.54 14.64
13525 752.1 9.7 835 13536 roll 0.51 - - 3567 - 2.53 0.114 889 -558.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.54 14.77
13572 747.5 10.2 842 13583 done 0.51 - - 3567 - 2.50 0.099 2306 566.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.66
13909 714.3 9.8 857 13919 done 0.51 - - 3567 - - - 2305 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.77
14214 685.0 9.6 867 14224 done 0.51 - - 3570 - - - 2305 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
14513 656.8 9.5 877 14523 done 0.51 - - 3567 - - - 2305 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.78
14814 628.9 9.3 887 14825 roll 0.51 - - 3567 - 2.53 0.116 3704 553.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.77 14.57 14.79
14870 622.8 10.2 896 14881 done 0.51 - - 3570 - 2.53 0.103 2298 -555.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.66 14.57 14.69
15197 593.1 9.0 909 15208 done 0.51 - - 3570 - - - 2295 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.79
15502 567.6 8.1 919 15513 done 0.51 - - 3571 - - - 2298 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.80
15801 543.5 8.0 929 15812 done 0.51 - - 3570 - - - 2298 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.80
16102 519.7 8.1 939 16113 done 0.51 - - 3570 - - - 2298 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.76 14.81 14.80
16401 495.4 8.0 949 16412 done 0.51 - - 3570 - - - 2298 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.80
16702 471.3 8.2 959 16713 done 0.51 - - 3570 - - - 2298 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.80
17001 446.4 8.3 969 17012 roll 0.51 - - 3570 - 2.58 0.116 3705 545.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.78 14.58 14.80
17117 435.5 9.4 989 17128 done 0.51 - - 3580 - 2.50 0.103 2300 -562.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.66 14.57 14.69
17450 406.9 8.4 1003 17461 roll 0.51 - - 3590 - 2.53 0.115 887 -558.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.78 14.59 14.79
17496 403.0 8.4 1010 17508 done 0.51 - - 3590 - 2.47 0.099 2301 572.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.59 14.68
17834 374.4 8.2 1025 17844 done 0.51 - - 3590 - - - 2301 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.78 14.79 14.79
18139 351.9 7.3 1035 18150 done 0.51 0.12 0.271 3563 -225.0 - - 2302 - 108.5 - - 2496 - - - - - - - - 14.52 14.68 14.66
18438 332.2 6.8 1045 18455 done 0.52 - - 3563 - - - 2301 - 119.7 10.00 1.100 2454 -4.2 0.238 - - - - - - 14.78 14.57 14.10
18741 309.4 7.8 1055 18752 roll 0.52 - - 3563 - 2.55 0.115 3717 555.3 119.7 - - 2450 - - - - - - - - 14.74 14.54 14.76
18802 303.6 9.0 1065 18814 done 0.52 - - 3570 - 2.55 0.102 2294 -558.0 119.7 - - 2451 - - - - - - - - 14.63 14.52 14.65
19124 278.4 7.5 1077 19135 done 0.52 - - 3570 - - - 2294 - 119.7 - - 2451 - - - - - - - - 14.78 14.78 14.77
19430 258.7 6.2 1087 19457 done 0.54 - - 3570 - - - 2294 - 144.1 20.02 1.053 2350 -5.0 0.233 - - - - - - 14.76 14.50 14.07
19755 234.0 8.2 1110 19766 roll 0.54 - - 3570 - 2.58 0.113 3707 547.7 144.1 - - 2350 - - - - - - - - 14.69 14.50 14.71
19801 229.5 9.8 1117 19813 done 0.54 - - 3570 - 2.53 0.102 2290 -560.1 144.1 - - 2350 - - - - - - - - 14.58 14.48 14.60
19995 213.0 8.3 1136 20006 done 0.54 - - 3570 - - - 2294 - 144.1 - - 2354 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.72
20187 197.5 7.7 1155 20198 done 0.54 - - 3574 - - - 2294 - 144.1 - - 2351 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
20380 183.3 6.9 1174 20401 roll 0.54 - - 3565 - 2.62 0.109 3705 538.5 152.9 8.73 0.962 2313 -4.4 0.156 - - - - - - 14.71 14.46 14.12
20458 177.4 9.0 1186 20470 done 0.54 - - 3570 - 2.50 0.099 2306 -559.6 152.9 - - 2313 - - - - - - - - 14.56 14.47 14.58
20661 161.0 7.6 1206 20672 roll 0.54 - - 3570 - 2.55 0.112 881 -558.8 152.9 - - 2314 - - - - - - - - 14.66 14.49 14.71
20886 145.7 6.6 1247 20913 done 0.56 - - 3570 - 2.53 0.098 2305 562.8 169.4 13.65 0.932 2245 -5.1 0.149 - - - - - - 14.59 14.50 14.09
21105 130.2 7.3 1270 21116 roll 0.56 - - 3570 - 2.53 0.110 3706 553.8 170.0 - - 2247 - - - - - - - - 14.67 14.45 14.67
21291 115.3 7.9 1304 21302 done 0.56 - - 3570 - 2.53 0.099 2292 -558.9 170.0 - - 2247 - - - - - - - - 14.56 14.47 14.58
21493 102.5 5.5 1324 21535 roll 0.59 - - 3570 - 2.60 0.106 3721 549.6 209.2 30.17 0.861 2084 -5.4 0.121 - - - - - - 14.69 14.33 14.04
21591 96.6 6.6 1340 21618 done 0.60 - - 3570 - 2.55 0.097 2295 -559.2 226.2 13.25 0.859 2013 -5.4 0.113 - - - - - - 14.46 14.37 14.00
21799 84.8 6.2 1362 21828 done 0.62 - - 3570 - - - 2297 - 251.2 18.83 0.844 1914 -5.3 0.099 - - - - - - 14.58 14.36 14.00
22010 72.7 5.4 1384 22050 done 0.66 0.12 0.129 3645 625.0 - - 2295 - 293.7 31.88 0.814 1739 -5.5 0.092 - - - - - - 14.42 14.28 13.96
22232 49.3 12.1 1406 22243 roll 0.66 0.08 0.259 3622 -287.5 2.53 0.107 890 -555.3 293.7 - - 1737 - - - - - - - - 14.29 14.32 14.38
22312 40.5 9.4 1419 22324 done 0.66 - - 3622 - 2.50 0.093 2307 566.8 293.7 - - 1736 - - - - - - - - 14.45 14.38 14.47
22505 23.5 7.7 1438 22517 roll 0.66 - - 3622 - 2.53 0.109 3703 551.8 293.7 - - 1737 - - - - - - - - 14.60 14.40 14.62
22696 7.6 6.8 1473 22714 done 0.67 - - 3622 - 2.53 0.099 2298 -555.3 305.4 4.53 0.107 1692 -9.9 0.133 - - - - - - 14.52 14.43 14.42
22760 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22760 begin surface coast
22833 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22833 begin surface
SM 1.56 - - - - -10.28 9.85 0.051 89 9.0 0.90 0.107 1790 -8257.8 400.08 39.67 0.083 1309 33.0 -0.063 - - - - - -