OcnStnPapa Aug08 * SG120 * Dive index * Mission links * Dive 31 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 10.08 of 147.00 AH used of 24V (93.14% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 4.54 of 122.20 AH used of 10V (96.28% remains)
• Surface angle -75.4 deg, depth 2.02 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 309.57, SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 852
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
19 - - - 53 VBD -0.72 - - 150 - - - 2413 - -117.3 -32.65 - 2407 - - - - - - - - - - -
55 3.4 -6.1 3 99 roll -0.72 13.38 0.295 3080 219.0 2.38 0.086 978 -602.9 -117.3 -24.38 - 3357 -39.0 - - - - - - - - - -
351 46.0 -11.4 29 359 done -0.51 0.20 0.169 3143 315.0 2.35 0.065 2399 604.7 -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
678 75.8 -9.3 60 682 roll -0.46 - - 3145 - 2.33 0.071 984 -607.3 -117.3 - - 3362 - - - - - - - - - - -
762 84.0 -8.9 66 766 done -0.46 - - 3142 - 2.30 0.064 2408 619.1 -117.3 - - 3362 - - - - - - - - - - -
1087 112.2 -9.0 82 1088 done -0.46 - - 3142 - - - 2408 - -117.3 - - 3362 - - - - - - - - - - -
1397 138.4 -7.9 97 1401 roll -0.46 - - 3142 - 2.33 0.073 984 -611.2 -117.3 - - 3362 - - - - - - - - - - -
1439 142.2 -8.8 99 1444 done -0.46 - - 3142 - 2.33 0.064 2403 609.0 -117.3 - - 3362 - - - - - - - - - - -
1775 163.7 -6.0 112 1779 roll -0.50 - - 3142 - 2.33 0.084 3822 609.0 -117.3 - - 3362 - - - - - - - - - - -
1812 166.2 -7.0 113 1817 done -0.57 - - 3142 - 2.30 0.059 2389 -623.0 -117.3 - - 3362 - - - - - - - - - - -
2142 190.4 -7.7 124 2146 roll -0.63 - - 3142 - 2.35 0.084 3813 606.0 -117.3 - - 3362 - - - - - - - - - - -
2174 193.0 -7.8 125 2179 done -0.72 0.12 0.071 3084 -483.3 2.28 0.060 2394 -622.4 -117.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
2509 221.5 -7.9 136 2514 roll -0.61 0.12 0.166 3117 275.0 2.28 0.075 993 -614.5 -117.3 - - 3362 - - - - - - - - - - -
2563 225.4 -6.7 137 2570 done -0.61 - - 3114 - 2.30 0.064 2401 612.2 -117.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
2876 247.5 -7.3 148 2877 done -0.61 - - 3114 - - - 2402 - -117.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
3182 272.3 -8.2 158 3183 done -0.61 - - 3114 - - - 2401 - -117.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
3488 297.2 -8.1 168 3492 roll -0.61 - - 3114 - 2.30 0.076 992 -612.6 -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
3536 301.3 -8.4 169 3541 done -0.61 - - 3114 - 2.30 0.066 2401 612.6 -117.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
3851 324.7 -7.5 175 3855 roll -0.61 - - 3113 - 2.30 0.086 3810 612.6 -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
3888 327.5 -7.6 175 3892 done -0.61 - - 3113 - 2.28 0.064 2399 -618.9 -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
4214 350.5 -7.1 181 4218 roll -0.61 - - 3113 - 2.28 0.077 993 -616.7 -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
4256 353.7 -7.4 181 4261 done -0.61 - - 3113 - 2.30 0.067 2400 611.7 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
4577 376.1 -7.0 187 4581 roll -0.61 - - 3113 - 2.30 0.086 3810 613.0 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
4609 378.4 -7.2 187 4614 done -0.61 - - 3113 - 2.25 0.064 2408 -623.1 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
4947 399.4 -6.2 193 4951 roll -0.61 - - 3113 - 2.30 0.077 987 -617.8 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
5008 403.4 -6.4 194 5012 done -0.61 - - 3113 - 2.30 0.068 2413 620.0 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
5378 425.3 -5.9 200 5379 done -0.61 - - 3113 - - - 2413 - -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
5681 442.4 -5.7 205 5682 done -0.61 - - 3113 - - - 2413 - -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
5984 460.2 -5.9 210 5988 roll -0.61 - - 3113 - 2.33 0.078 991 -610.3 -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
6021 462.7 -6.7 210 6026 done -0.61 - - 3113 - 2.30 0.068 2402 613.5 -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
6347 483.3 -6.4 216 6349 done -0.61 - - 3113 - - - 2402 - -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
6650 502.9 -6.5 221 6651 done -0.61 - - 3113 - - - 2402 - -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
6953 524.5 -7.1 226 6957 roll -0.61 - - 3113 - 2.30 0.078 991 -613.5 -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
6985 527.1 -7.5 226 6990 done -0.61 - - 3113 - 2.30 0.068 2400 612.6 -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
7317 550.9 -7.1 232 7321 roll -0.61 - - 3113 - 2.30 0.079 991 -612.6 -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
7354 553.9 -7.8 232 7359 done -0.61 - - 3113 - 2.30 0.068 2400 612.6 -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
7681 575.7 -6.7 238 7685 roll -0.61 - - 3113 - 2.30 0.086 3816 615.7 -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
7713 577.9 -7.3 238 7717 done -0.67 - - 3113 - 2.28 0.064 2400 -621.1 -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
8051 598.0 -5.9 244 8052 done -0.72 - - 3113 - - - 2401 - -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
8354 616.9 -6.3 249 8356 done -0.77 0.12 0.093 3063 -416.7 - - 2401 - -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
8657 642.3 -8.5 254 8661 roll -0.67 0.12 0.163 3095 266.7 2.30 0.079 986 -615.2 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
8688 645.0 -7.8 254 8693 done -0.67 - - 3095 - 2.30 0.068 2395 612.6 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
9026 668.9 -7.1 260 9030 roll -0.67 - - 3095 - 2.33 0.087 3819 611.2 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
9057 671.0 -6.9 260 9062 done -0.67 - - 3095 - 2.30 0.064 2393 -620.0 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
9389 691.9 -6.2 266 9393 roll -0.67 - - 3095 - 2.28 0.081 991 -614.9 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
9420 693.9 -6.6 266 9425 done -0.67 - - 3095 - 2.30 0.069 2401 613.0 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
9752 713.8 -6.0 272 9754 done -0.67 - - 3095 - - - 2401 - -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
10055 731.6 -5.8 277 10056 done -0.67 - - 3095 - - - 2400 - -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
10358 749.8 -6.0 282 10360 done -0.67 - - 3095 - - - 2401 - -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
10661 768.7 -6.2 287 10663 done -0.67 - - 3095 - - - 2400 - -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
10965 788.1 -6.4 292 10966 done -0.67 - - 3095 - - - 2400 - -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
11268 807.6 -6.5 297 11269 done -0.67 - - 3095 - - - 2401 - -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
11571 828.2 -6.9 302 11572 done -0.67 - - 3095 - - - 2401 - -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
11874 849.1 -6.9 307 11878 roll -0.67 - - 3095 - 2.30 0.081 991 -613.0 -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
11900 851.1 -7.5 307 11905 done -0.67 - - 3095 - 2.33 0.071 2407 607.7 -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
12243 874.0 -6.8 313 12245 done -0.67 - - 3095 - - - 2407 - -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
12546 893.6 -6.4 318 12547 done -0.67 - - 3095 - - - 2407 - -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
12849 911.6 -5.9 323 12851 done -0.67 - - 3095 - - - 2407 - -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
13153 929.0 -5.8 328 13156 roll -0.67 - - 3095 - 2.30 0.089 3816 612.6 -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
13190 931.2 -5.6 328 13195 done -0.72 - - 3095 - 2.30 0.067 2396 -617.4 -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
13522 950.1 -5.7 334 13523 done -0.76 - - 3096 - - - 2396 - -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
13825 967.7 -5.8 339 13827 done -0.81 0.12 0.092 3047 -408.3 - - 2396 - -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
14128 989.1 -7.1 344 14133 roll -0.70 0.15 0.172 3086 260.0 2.35 0.089 3813 603.0 -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
14142 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14142 begin apogee
14148 990.3 6.8 344 14251 done -0.22 0.47 0.163 3236 319.1 - - 2190 - - 99.78 1.505 2876 -4.8 0.330 - - - - - - - - -
14252 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14252 begin climb
14253 993.0 - 346 14360 done 0.72 1.00 0.110 3549 313.0 - - 2190 - 117.3 103.80 1.453 2397 -4.6 0.331 - - - - - - - - -
14612 968.9 9.4 352 14614 done 0.36 0.43 0.195 3437 -260.5 - - 2190 - 117.3 - - 2394 - - - - - - - - - - -
14915 950.5 5.9 357 14919 roll 0.30 - - 3438 - 2.38 0.087 786 -589.9 117.3 - - 2394 - - - - - - - - - - -
14952 948.2 5.8 357 14957 done 0.30 - - 3438 - 2.38 0.066 2201 594.5 117.3 - - 2394 - - - - - - - - - - -
15285 930.2 5.4 363 15290 roll 0.24 0.15 0.183 3387 -340.0 2.35 0.083 3610 599.6 119.4 - - 2393 - - - - - - - - - - -
15333 927.6 5.3 363 15347 done 0.25 - - 3395 - 2.35 0.070 2200 -600.0 126.9 9.18 1.285 2358 -3.8 0.289 - - - - - - - - -
15648 913.6 4.5 369 15680 done 0.38 0.12 0.096 3441 383.3 - - 2200 - 160.2 29.20 1.416 2223 -4.6 0.313 - - - - - - - - -
15951 893.3 6.8 374 15955 roll 0.38 - - 3441 - 2.40 0.084 3609 587.1 160.2 - - 2221 - - - - - - - - - - -
15983 890.7 7.7 374 15988 done 0.29 0.12 0.179 3413 -233.3 2.38 0.072 2201 -591.6 160.2 - - 2220 - - - - - - - - - - -
16320 868.3 6.6 380 16324 roll 0.35 - - 3413 - 2.38 0.086 786 -594.5 160.2 - - 2220 - - - - - - - - - - -
16347 866.5 6.2 380 16352 done 0.44 0.10 0.077 3460 470.0 2.35 0.065 2202 602.6 160.2 - - 2220 - - - - - - - - - - -
16685 840.3 7.8 386 16686 done 0.38 - - 3460 - - - 2202 - 160.2 - - 2220 - - - - - - - - - - -
16988 817.4 7.6 391 16992 roll 0.32 0.15 0.163 3423 -246.7 2.38 0.084 789 -593.7 160.2 - - 2220 - - - - - - - - - - -
17042 813.6 7.3 391 17049 done 0.38 - - 3422 - 2.33 0.067 2199 605.2 160.2 - - 2220 - - - - - - - - - - -
17351 793.7 6.5 397 17356 roll 0.43 - - 3423 - 2.33 0.085 3610 605.6 160.2 - - 2220 - - - - - - - - - - -
17378 791.7 7.1 397 17382 done 0.43 - - 3422 - 2.33 0.072 2199 -605.6 160.2 - - 2219 - - - - - - - - - - -
17716 770.6 6.3 403 17721 roll 0.47 0.15 0.093 3490 453.3 2.35 0.085 784 -602.1 160.2 - - 2220 - - - - - - - - - - -
17759 767.1 8.5 403 17764 done 0.33 0.20 0.170 3429 -305.0 2.33 0.068 2199 607.3 160.2 - - 2219 - - - - - - - - - - -
18079 745.8 6.6 409 18080 done 0.33 - - 3429 - - - 2199 - 160.2 - - 2219 - - - - - - - - - - -
18382 726.7 6.3 414 18383 done 0.33 - - 3429 - - - 2199 - 160.2 - - 2219 - - - - - - - - - - -
18685 709.0 5.8 419 18686 done 0.33 - - 3429 - - - 2199 - 160.2 - - 2219 - - - - - - - - - - -
18989 692.4 5.4 424 18993 roll 0.34 - - 3436 - 2.35 0.085 784 -602.1 162.7 - - 2219 - - - - - - - - - - -
19026 690.3 4.9 424 19054 done 0.36 - - 3435 - 2.33 0.068 2201 608.2 181.4 18.12 1.282 2136 -4.6 0.259 - - - - - - - - -
19355 672.8 5.3 430 19368 roll 0.37 - - 3436 - 2.45 0.085 789 -576.3 187.0 6.45 1.081 2112 -3.7 0.243 - - - - - - - - -
19402 670.3 4.7 430 19432 done 0.47 - - 3436 - 2.35 0.067 2199 600.0 213.3 23.42 1.268 2006 -4.5 0.251 - - - - - - - - -
19788 648.3 5.8 437 19790 done 0.54 0.15 0.094 3494 386.7 - - 2199 - 213.3 - - 2002 - - - - - - - - - - -
20091 622.7 8.5 442 20092 done 0.45 - - 3494 - - - 2200 - 213.3 - - 2002 - - - - - - - - - - -
20394 596.0 8.9 447 20396 done 0.36 0.22 0.170 3432 -281.8 - - 2199 - 213.3 - - 2001 - - - - - - - - - - -
20697 574.9 6.9 452 20698 done 0.45 - - 3432 - - - 2199 - 213.3 - - 2001 - - - - - - - - - - -
21000 553.3 7.1 457 21005 roll 0.55 0.15 0.092 3496 426.7 2.33 0.084 3614 607.3 213.3 - - 2001 - - - - - - - - - - -
21037 549.9 9.4 457 21042 done 0.37 0.20 0.183 3444 -260.0 2.33 0.072 2206 -604.3 213.3 - - 2001 - - - - - - - - - - -
21364 525.9 7.3 463 21368 roll 0.43 - - 3449 - 2.35 0.084 781 -606.4 213.3 - - 2001 - - - - - - - - - - -
21396 523.3 8.0 463 21400 done 0.50 - - 3449 - 2.33 0.066 2201 609.4 213.3 - - 2001 - - - - - - - - - - -
21728 496.4 8.2 469 21733 roll 0.55 0.12 0.096 3500 425.0 2.33 0.084 3617 607.7 213.3 - - 2001 - - - - - - - - - - -
21754 493.7 10.1 469 21759 done 0.44 0.17 0.193 3460 -235.3 2.30 0.072 2198 -617.0 213.3 - - 2001 - - - - - - - - - - -
22091 467.4 7.6 475 22092 done 0.44 - - 3460 - - - 2198 - 213.3 - - 2001 - - - - - - - - - - -
22394 446.1 6.9 480 22398 roll 0.44 - - 3463 - 2.33 0.086 786 -606.0 213.3 - - 2001 - - - - - - - - - - -
22436 443.2 6.6 480 22441 done 0.44 - - 3463 - 2.33 0.067 2206 609.4 213.3 - - 2001 - - - - - - - - - - -
22757 422.6 6.4 486 22759 done 0.44 - - 3463 - - - 2207 - 213.3 - - 2001 - - - - - - - - - - -
23060 402.0 6.8 491 23064 roll 0.44 - - 3463 - 2.35 0.085 785 -605.1 213.3 - - 2001 - - - - - - - - - - -
23081 400.5 6.6 491 23086 done 0.44 - - 3463 - 2.33 0.067 2207 610.3 213.3 - - 2000 - - - - - - - - - - -
23430 377.1 6.8 497 23431 done 0.44 - - 3463 - - - 2207 - 213.3 - - 2001 - - - - - - - - - - -
23733 355.7 7.0 502 23734 done 0.44 - - 3463 - - - 2207 - 213.3 - - 2001 - - - - - - - - - - -
24036 333.9 7.3 507 24037 done 0.44 - - 3463 - - - 2207 - 213.3 - - 2001 - - - - - - - - - - -
24339 311.0 7.5 512 24340 done 0.44 - - 3463 - - - 2207 - 213.3 - - 2000 - - - - - - - - - - -
24643 289.0 7.2 519 24644 done 0.44 - - 3463 - - - 2207 - 213.3 - - 2000 - - - - - - - - - - -
24950 266.6 7.4 529 24954 roll 0.44 - - 3463 - 2.35 0.084 788 -603.8 213.3 - - 2001 - - - - - - - - - - -
25011 262.1 8.3 531 25016 done 0.50 - - 3463 - 2.28 0.067 2201 619.7 213.3 - - 2001 - - - - - - - - - - -
25346 240.0 6.3 542 25350 roll 0.55 - - 3463 - 2.30 0.084 3612 613.5 213.3 - - 2001 - - - - - - - - - - -
25408 235.4 7.2 544 25412 done 0.55 - - 3463 - 2.28 0.071 2198 -620.2 213.3 - - 2001 - - - - - - - - - - -
25742 213.1 6.7 555 25747 roll 0.61 0.15 0.093 3532 460.0 2.33 0.084 783 -607.3 213.3 - - 2001 - - - - - - - - - - -
25774 210.4 8.1 556 25779 done 0.47 0.17 0.170 3477 -323.5 2.30 0.066 2196 614.3 213.3 - - 2001 - - - - - - - - - - -
26109 189.0 6.2 567 26113 roll 0.47 - - 3477 - 2.30 0.084 3611 615.2 213.3 - - 2001 - - - - - - - - - - -
26186 183.2 7.4 569 26190 done 0.43 - - 3477 - 2.30 0.070 2200 -613.5 213.3 - - 2001 - - - - - - - - - - -
26509 159.7 7.6 580 26511 done 0.43 - - 3477 - - - 2200 - 213.3 - - 2001 - - - - - - - - - - -
26828 137.8 6.0 593 26832 roll 0.47 - - 3477 - 2.33 0.084 781 -609.0 213.3 - - 2001 - - - - - - - - - - -
26912 133.8 3.6 597 26967 done 0.61 0.12 0.094 3529 433.3 2.28 0.065 2200 622.4 274.8 48.72 0.948 1755 -5.0 0.075 - - - - - - - - -
27282 110.3 6.8 615 27286 roll 0.61 - - 3528 - 2.35 0.082 3611 600.4 274.8 - - 1748 - - - - - - - - - - -
27371 101.5 10.2 619 27376 done 0.54 0.10 0.162 3492 -360.0 2.35 0.069 2201 -600.0 274.8 - - 1747 - - - - - - - - - - -
27690 73.6 5.8 638 27695 roll 0.66 0.12 0.093 3537 375.0 2.35 0.083 792 -599.6 274.8 - - 1747 - - - - - - - - - - -
27717 72.1 4.5 640 27750 done 0.70 - - 3537 - 2.30 0.064 2209 616.1 306.6 25.73 0.897 1625 -4.7 0.040 - - - - - - - - -
28068 47.7 11.1 673 28072 roll 0.70 - - 3544 - 2.40 0.083 791 -590.8 306.6 - - 1620 - - - - - - - - - - -
28286 29.8 7.0 692 28291 done 0.80 - - 3544 - 2.30 0.066 2199 612.2 306.6 - - 1620 - - - - - - - - - - -
28613 9.8 5.5 722 28615 done 0.87 0.15 0.094 3603 393.3 - - 2199 - 307.2 - - 1618 - - - - - - - - - - -
28704 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28704 begin surface coast
28727 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28727 begin surface
SM 2.28 - - - - -9.87 9.77 0.084 146 -353.8 - - 2401 - 309.57 - - 1613 - - - - - - - -