NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 309 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 75.72 of 350.00 AH used of 24V (78.37% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -72.4 deg, depth 2.37 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 80 s
• GPS2 time: 33 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
26 - - - 80 VBD -0.59 - - 391 - - - 2397 - -116.8 -47.65 - 2566 - - - - - - - - - - -
86 3.1 -2.1 5 132 roll -0.59 12.57 0.379 3127 217.7 2.55 0.096 979 -556.1 -116.8 -17.50 - 3337 -44.1 - - - - - - - 13.88 14.19 14.48
253 30.2 -14.3 22 264 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.070 2397 574.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.25 -
504 63.3 -12.7 47 515 roll -0.59 - - 3123 - 2.47 0.088 3810 572.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.23 -
555 70.0 -13.4 52 566 done -0.59 - - 3123 - 2.42 0.060 2386 -588.4 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.31 -
806 97.1 -10.7 77 817 roll -0.59 - - 3127 - 2.38 0.073 996 -584.0 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.24 -
897 107.7 -11.3 86 909 done -0.59 - - 3127 - 2.45 0.072 2405 575.1 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.31 -
1149 134.7 -10.4 111 1160 roll -0.59 - - 3127 - 2.45 0.091 3811 573.9 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.29 -
1220 142.0 -9.9 118 1231 done -0.59 - - 3128 - 2.40 0.062 2402 -587.1 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.35 -
1471 166.5 -9.0 143 1481 roll -0.59 - - 3127 - 2.50 0.089 3812 564.0 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.29 -
1522 171.5 -9.9 148 1532 done -0.59 - - 3127 - 2.42 0.063 2395 -585.5 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.33 -
1773 192.6 -8.4 173 1784 roll -0.59 - - 3127 - 2.42 0.076 992 -579.8 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.34 -
1877 201.5 -8.8 183 1888 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.073 2408 573.3 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.30 -
2127 224.3 -8.8 208 2138 roll -0.59 - - 3127 - 2.47 0.092 3822 572.5 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.30 -
2208 232.0 -9.1 216 2219 done -0.59 - - 3127 - 2.42 0.066 2402 -586.8 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.36 -
2459 253.1 -8.0 239 2469 done -0.59 - - 3123 - - - 2401 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
2759 278.4 -8.7 249 2769 roll -0.59 - - 3127 - 2.45 0.076 983 -578.8 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.34 -
2808 282.8 -9.1 254 2819 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.072 2410 577.7 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.35 -
3124 311.1 -9.4 265 3133 done -0.59 - - 3127 - - - 2410 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
3419 338.6 -9.1 275 3428 done -0.59 - - 3127 - - - 2407 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
3720 365.1 -8.7 285 3730 roll -0.59 - - 3127 - 2.45 0.094 3804 570.2 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.32 -
3759 368.8 -9.4 289 3769 done -0.59 - - 3127 - 2.40 0.067 2401 -584.6 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.40 -
4083 395.7 -8.3 301 4093 done -0.59 - - 3127 - - - 2401 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
4380 419.5 -8.0 311 4389 done -0.59 - - 3127 - - - 2400 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
4680 444.2 -8.3 321 4690 roll -0.59 - - 3127 - 2.50 0.093 3809 563.6 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.31 -
4740 449.2 -8.3 327 4750 done -0.59 - - 3127 - 2.42 0.067 2394 -584.7 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.37 -
5070 477.3 -8.7 340 5079 done -0.59 - - 3127 - - - 2391 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
5370 501.9 -7.9 350 5380 done -0.59 - - 3127 - - - 2391 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
5671 524.4 -7.3 360 5680 done -0.59 - - 3127 - - - 2390 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
5971 546.6 -7.5 370 5981 roll -0.59 - - 3127 - 2.53 0.096 3801 557.7 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.29 -
6040 552.0 -7.6 377 6051 done -0.59 - - 3127 - 2.42 0.071 2402 -578.1 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.36 -
6363 576.6 -7.7 389 6373 roll -0.59 - - 3130 - 2.47 0.081 983 -574.5 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.32 -
6433 582.5 -8.5 396 6443 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.076 2396 572.1 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.33 -
6753 606.1 -7.3 408 6763 roll -0.59 - - 3127 - 2.50 0.094 3813 566.8 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.29 -
6803 609.9 -8.1 413 6815 done -0.59 - - 3127 - 2.45 0.070 2389 -581.2 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.34 -
7116 632.2 -7.3 424 7126 roll -0.59 - - 3127 - 2.45 0.089 1001 -566.5 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.22 -
7177 637.0 -8.0 430 7187 done -0.59 - - 3127 - 2.45 0.077 2399 570.6 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.32 -
7507 660.1 -6.8 443 7517 roll -0.59 - - 3127 - 2.50 0.098 3807 563.2 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 14.27 -
7577 665.1 -7.5 450 7587 done -0.59 - - 3126 - 2.45 0.076 2403 -573.1 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.32 -
7897 686.9 -6.9 462 7907 roll -0.59 - - 3127 - 2.47 0.083 987 -573.3 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.29 -
7947 690.5 -7.7 467 7957 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.077 2400 572.1 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.32 -
8260 712.1 -7.0 478 8270 roll -0.59 - - 3127 - 2.53 0.097 3819 560.9 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.28 -
8300 715.5 -8.0 482 8310 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.073 2387 -579.8 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.33 -
8621 740.5 -7.8 494 8631 roll -0.59 - - 3127 - 2.45 0.088 999 -566.5 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.28 -
8669 744.6 -8.8 499 8680 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.080 2402 568.0 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.31 -
8985 767.6 -7.1 510 8994 done -0.59 - - 3127 - - - 2402 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
9281 789.0 -7.0 520 9290 done -0.59 - - 3130 - - - 2402 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
9582 808.8 -6.5 530 9591 done -0.59 - - 3127 - - - 2402 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
9880 827.9 -6.0 540 9890 done -0.59 - - 3123 - - - 2401 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
10185 845.4 -6.0 550 10195 roll -0.59 - - 3127 - 2.50 0.087 991 -564.0 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 14.28 -
10234 848.9 -7.0 555 10245 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.079 2403 564.8 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 14.29 -
10549 869.5 -6.8 566 10559 done -0.59 - - 3127 - - - 2405 - -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - - -
10848 889.9 -6.9 576 10858 done -0.59 - - 3127 - - - 2406 - -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - - -
11149 910.2 -6.6 586 11159 roll -0.59 - - 3127 - 2.53 0.101 3814 556.5 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 14.26 -
11219 915.0 -6.9 593 11230 done -0.59 - - 3126 - 2.45 0.073 2402 -576.3 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 14.32 -
11540 935.2 -6.5 605 11550 roll -0.59 - - 3127 - 2.50 0.085 990 -564.8 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 14.26 -
11600 939.4 -7.5 611 11610 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.079 2408 560.5 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 14.30 -
11930 961.5 -6.8 624 11939 done -0.59 - - 3127 - - - 2408 - -116.8 - - 3319 - - - - - - - - - - -
12234 982.5 -7.1 634 12243 done -0.59 - - 3127 - - - 2411 - -116.8 - - 3319 - - - - - - - - - - -
12347 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12347 begin apogee
12356 990.4 -6.6 638 12464 done -0.25 0.40 0.179 3244 292.5 - - 2327 - - 101.53 1.913 2857 -4.6 0.448 - - - - - - 14.15 - 13.13
12467 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12467 begin climb
12470 993.1 - 641 12592 roll 0.59 0.82 0.122 3510 324.4 2.78 0.098 3740 508.3 116.8 110.30 1.886 2379 -4.3 0.434 - - - - - - 13.86 13.57 12.89
12615 987.6 5.6 648 12626 done 0.63 - - 3510 - 2.60 0.076 2331 -541.9 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.66 -
12926 961.3 8.6 659 12936 roll 0.63 - - 3509 - 2.58 0.096 916 -548.4 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.02 -
12986 955.7 8.6 665 12996 done 0.63 - - 3509 - 2.55 0.078 2339 558.0 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.10 -
13316 925.9 9.1 678 13325 done 0.63 - - 3510 - - - 2335 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
13619 899.1 8.8 688 13628 done 0.63 - - 3510 - - - 2339 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
13920 873.2 8.5 698 13929 done 0.63 - - 3510 - - - 2338 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
14219 849.1 7.9 708 14228 done 0.63 - - 3509 - - - 2338 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
14519 825.4 8.2 718 14529 done 0.63 - - 3510 - - - 2339 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
14819 799.5 8.8 728 14829 roll 0.63 - - 3510 - 2.58 0.096 913 -552.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.23 -
14859 795.9 8.3 732 14869 done 0.63 - - 3510 - 2.50 0.081 2335 568.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.29 -
15179 768.2 8.6 744 15188 done 0.63 - - 3510 - - - 2330 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
15482 743.8 7.8 754 15492 done 0.63 - - 3511 - - - 2330 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
15782 722.4 7.0 764 15791 done 0.63 - - 3511 - - - 2330 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
16082 700.9 7.4 774 16093 roll 0.63 - - 3514 - 2.55 0.092 915 -554.9 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.23 -
16142 696.1 7.6 780 16152 done 0.63 - - 3514 - 2.50 0.079 2332 566.8 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.28 -
16472 670.6 7.6 793 16482 done 0.63 - - 3514 - - - 2332 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
16776 647.4 7.6 803 16786 roll 0.63 - - 3514 - 2.53 0.098 3736 554.9 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.26 -
16816 643.9 8.1 807 16826 done 0.63 - - 3519 - 2.50 0.077 2315 -568.4 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.28 -
17136 619.4 7.5 819 17146 done 0.63 - - 3519 - - - 2317 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
17439 597.8 7.4 829 17449 roll 0.63 - - 3522 - 2.47 0.092 919 -566.0 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.23 -
17500 593.0 7.6 835 17510 done 0.63 - - 3522 - 2.50 0.078 2330 564.4 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.28 -
17829 567.6 7.5 848 17839 roll 0.63 - - 3522 - 2.55 0.093 914 -555.3 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.22 -
17860 565.3 7.5 851 17870 done 0.63 - - 3522 - 2.50 0.078 2334 568.0 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.28 -
18190 541.7 7.0 864 18199 done 0.63 - - 3522 - - - 2334 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
18492 520.0 7.3 874 18502 done 0.63 - - 3522 - - - 2334 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
18793 498.3 7.3 884 18803 roll 0.63 - - 3522 - 2.55 0.093 915 -556.5 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.21 -
18863 492.6 7.8 891 18873 done 0.63 - - 3522 - 2.50 0.078 2331 566.4 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.22 -
19184 471.4 6.4 903 19193 done 0.65 - - 3522 - - - 2331 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
19486 450.7 7.1 913 19496 done 0.65 - - 3522 - - - 2330 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
19787 428.1 7.4 923 19797 done 0.65 - - 3521 - - - 2331 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
20086 406.6 7.0 933 20095 done 0.65 - - 3521 - - - 2332 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
20387 386.2 6.7 943 20397 done 0.66 - - 3522 - - - 2332 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
20686 365.5 6.9 953 20696 roll 0.66 - - 3522 - 2.53 0.090 917 -559.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.23 -
20796 358.1 6.9 964 20806 done 0.66 - - 3521 - 2.50 0.077 2336 567.6 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.27 -
21109 335.9 7.4 975 21119 done 0.66 - - 3522 - - - 2336 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
21410 314.5 6.8 985 21420 done 0.67 - - 3524 - - - 2336 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
21710 294.9 6.4 995 21719 done 0.69 - - 3524 - - - 2336 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
22010 277.1 5.8 1005 22020 done 0.72 0.12 0.146 3575 425.0 - - 2333 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - 14.33 - -
22310 255.8 7.0 1015 22320 roll 0.72 - - 3581 - 2.53 0.090 921 -558.1 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.23 -
22341 253.4 7.2 1018 22351 done 0.72 - - 3585 - 2.50 0.078 2339 567.2 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.28 -
22652 228.1 8.6 1047 22663 roll 0.72 - - 3588 - 2.55 0.090 915 -558.4 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.21 -
22693 224.5 8.8 1051 22704 done 0.72 - - 3587 - 2.50 0.076 2344 571.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.27 -
22944 203.2 8.7 1076 22955 roll 0.72 0.12 0.275 3557 -250.0 2.47 0.090 3729 560.7 116.8 - - 2370 - - - - - - - - 14.02 14.23 -
22976 200.3 9.1 1079 22987 done 0.72 - - 3562 - 2.45 0.073 2324 -573.5 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.28 -
23227 179.2 8.6 1104 23237 done 0.72 - - 3562 - - - 2324 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
23477 159.6 7.5 1129 23487 done 0.72 - - 3562 - - - 2324 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
23727 140.1 8.1 1154 23739 roll 0.72 - - 3562 - 2.53 0.093 916 -556.5 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.21 -
23809 133.7 7.4 1162 23821 done 0.72 - - 3562 - 2.47 0.076 2328 571.7 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.28 -
24061 118.8 5.0 1187 24111 done 0.76 - - 3562 - - - 2328 - 173.2 42.90 0.867 2152 -5.1 0.132 - - - - - - - - 13.86
24352 96.2 9.1 1216 24362 roll 0.76 - - 3562 - 2.50 0.084 917 -564.4 173.2 - - 2151 - - - - - - - - - 14.18 -
24482 85.5 7.2 1229 24493 done 0.76 - - 3562 - 2.50 0.073 2330 565.2 173.2 - - 2150 - - - - - - - - - 14.22 -
24733 71.1 6.5 1254 24744 roll 0.78 - - 3562 - 2.50 0.090 3742 564.8 173.2 - - 2150 - - - - - - - - - 14.16 -
24904 58.4 7.2 1271 24915 done 0.78 - - 3562 - 2.47 0.070 2320 -575.7 173.2 - - 2150 - - - - - - - - - 14.24 -
25155 46.6 4.0 1296 25226 done 0.83 - - 3562 - - - 2316 - 251.5 60.08 0.763 1827 -5.4 0.062 - - - - - - - - 13.84
25470 26.9 5.3 1327 25517 roll 0.86 0.12 0.143 3628 550.0 2.47 0.083 925 -563.2 300.6 35.15 0.734 1632 -5.5 0.039 - - - - - - 14.19 14.22 13.82
25567 20.5 7.3 1337 25578 done 0.86 - - 3628 - 2.47 0.073 2337 571.7 300.6 - - 1628 - - - - - - - - - 14.19 -
25754 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25754 begin surface coast
25786 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25786 begin surface
SM 2.30 - - - - -9.09 9.25 0.060 394 42.6 0.12 0.145 2418 11566.7 375.06 32.33 0.102 1328 41.1 -0.095 - - - - - -