NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 307 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 75.17 of 350.00 AH used of 24V (78.52% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -68.0 deg, depth 2.03 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 585.78 (beyond SM_CC=375)
• GPS1 time: 104 s, HDOP was 2.1 m
• GPS2 time: 16 s, HDOP was 2.1 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
21 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
21 begin dive
25 - - - 91 VBD -0.59 - - 392 - - - 2399 - -116.8 -59.50 - 2861 - - - - - - - - - - -
97 3.9 -4.2 6 131 roll -0.59 12.65 0.386 3122 215.8 2.47 0.098 996 -568.0 -116.8 -7.85 - 3338 -60.8 - - - - - - - 13.92 14.24 14.50
181 30.3 -20.8 15 192 done -0.59 - - 3123 - 2.45 0.070 2403 574.3 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.22 -
432 65.2 -12.9 40 442 roll -0.59 - - 3123 - 2.45 0.087 3808 573.5 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.25 -
672 98.1 -12.6 64 683 done -0.59 - - 3122 - 2.38 0.059 2405 -589.5 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.35 -
923 124.1 -10.7 89 935 roll -0.59 - - 3123 - 2.42 0.070 983 -587.6 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 14.33 -
984 131.1 -11.7 95 995 done -0.59 - - 3123 - 2.45 0.069 2405 580.4 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 14.34 -
1235 157.7 -10.8 120 1245 roll -0.59 - - 3123 - 2.47 0.090 3819 572.5 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 14.26 -
1358 170.8 -11.1 132 1369 done -0.59 - - 3122 - 2.42 0.061 2386 -592.1 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 14.37 -
1609 197.3 -10.5 157 1621 roll -0.59 - - 3123 - 2.38 0.074 998 -583.2 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.34 -
1662 202.8 -11.3 162 1672 done -0.59 - - 3123 - 2.42 0.072 2397 578.1 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.35 -
1912 228.3 -10.3 187 1922 done -0.59 - - 3123 - - - 2397 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
2183 256.7 -10.8 210 2192 done -0.59 - - 3123 - - - 2397 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
2483 287.3 -10.0 220 2493 roll -0.59 - - 3122 - 2.50 0.090 3818 568.4 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.34 -
2543 293.5 -10.3 226 2553 done -0.59 - - 3123 - 2.42 0.063 2401 -585.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.40 -
2873 322.8 -8.5 239 2882 done -0.59 - - 3123 - - - 2399 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
3173 347.2 -8.1 249 3183 roll -0.59 - - 3123 - 2.42 0.076 992 -581.4 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.34 -
3214 350.6 -8.6 253 3224 done -0.59 - - 3119 - 2.45 0.073 2402 575.5 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.38 -
3537 377.2 -8.4 265 3546 done -0.59 - - 3123 - - - 2402 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
3834 401.9 -8.2 275 3844 roll -0.59 - - 3123 - 2.47 0.093 3809 569.6 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.33 -
3873 405.5 -9.0 279 3883 done -0.59 - - 3123 - 2.42 0.067 2393 -585.1 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.38 -
4194 432.3 -8.2 291 4204 roll -0.59 - - 3123 - 2.53 0.094 3817 562.8 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.33 -
4284 440.1 -8.7 300 4294 done -0.59 - - 3122 - 2.45 0.071 2395 -580.4 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.35 -
4614 469.2 -8.8 313 4623 done -0.59 - - 3123 - - - 2394 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
4914 495.7 -8.9 323 4924 roll -0.59 - - 3122 - 2.45 0.083 990 -573.1 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.33 -
4974 501.3 -9.6 329 4985 done -0.59 - - 3123 - 2.47 0.076 2407 573.7 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.36 -
5307 530.1 -8.2 342 5317 done -0.59 - - 3122 - - - 2406 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
5605 554.8 -8.3 352 5614 done -0.59 - - 3122 - - - 2406 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
5905 578.8 -7.9 362 5915 roll -0.59 - - 3123 - 2.50 0.084 987 -567.6 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.33 -
5965 583.8 -8.5 368 5975 done -0.59 - - 3123 - 2.47 0.079 2397 570.9 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.32 -
6295 608.2 -7.0 381 6304 done -0.59 - - 3123 - - - 2397 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
6595 629.0 -6.9 391 6605 done -0.59 - - 3123 - - - 2397 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
6895 651.1 -7.4 401 6904 done -0.59 - - 3123 - - - 2394 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
7195 673.2 -7.3 411 7205 done -0.59 - - 3123 - - - 2397 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
7495 696.4 -7.9 421 7505 roll -0.59 - - 3122 - 2.47 0.080 987 -570.9 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.33 -
7565 702.2 -8.7 428 7575 done -0.59 - - 3123 - 2.53 0.078 2417 565.2 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.33 -
7885 728.5 -8.3 440 7894 done -0.59 - - 3122 - - - 2417 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
8186 753.1 -8.2 450 8196 roll -0.59 - - 3126 - 2.50 0.080 988 -571.6 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 14.32 -
8226 756.7 -9.0 454 8236 done -0.59 - - 3123 - 2.47 0.077 2398 570.9 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 14.33 -
8547 782.3 -7.8 466 8556 done -0.59 - - 3120 - - - 2398 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
8846 804.3 -7.1 476 8856 done -0.59 - - 3122 - - - 2394 - -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - - -
9147 825.3 -7.0 486 9157 done -0.59 - - 3122 - - - 2398 - -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - - -
9446 845.5 -6.7 496 9456 roll -0.59 - - 3123 - 2.50 0.083 983 -566.0 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 14.31 -
9507 850.1 -7.4 502 9517 done -0.59 - - 3122 - 2.50 0.079 2401 567.2 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 14.33 -
9837 872.3 -6.5 515 9846 done -0.59 - - 3123 - - - 2401 - -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - - -
10140 891.4 -6.2 525 10150 done -0.59 - - 3124 - - - 2400 - -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - - -
10440 910.7 -6.5 535 10450 roll -0.59 - - 3122 - 2.47 0.083 993 -569.6 -116.8 - - 3316 - - - - - - - - - 14.29 -
10500 914.9 -7.1 541 10510 done -0.59 - - 3123 - 2.50 0.080 2409 566.4 -116.8 - - 3319 - - - - - - - - - 14.31 -
10830 936.7 -6.7 554 10841 roll -0.59 - - 3122 - 2.50 0.099 3811 560.8 -116.8 - - 3318 - - - - - - - - - 14.26 -
10880 940.2 -7.5 559 10891 done -0.59 - - 3122 - 2.45 0.072 2401 -575.5 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 14.27 -
11193 961.4 -6.9 570 11204 roll -0.59 - - 3123 - 2.47 0.083 996 -568.8 -116.8 - - 3319 - - - - - - - - - 14.28 -
11263 966.6 -7.1 577 11274 done -0.59 - - 3123 - 2.50 0.080 2407 564.4 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 14.28 -
11583 987.3 -6.3 589 11593 done -0.59 - - 3123 - - - 2409 - -116.8 - - 3318 - - - - - - - - - - -
11640 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11640 begin apogee
11649 991.2 -6.4 591 11757 done -0.25 0.40 0.182 3239 290.0 - - 2321 - - 101.10 1.920 2861 -4.5 0.444 - - - - - - 14.16 - 13.13
11760 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11760 begin climb
11764 993.8 - 594 11889 roll 0.59 0.85 0.125 3510 318.8 2.78 0.098 3734 508.3 116.8 110.28 1.886 2377 -4.4 0.440 - - - - - - 13.86 13.57 12.89
11928 985.6 8.4 609 11940 done 0.59 - - 3519 - 2.58 0.077 2336 -541.9 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.71 -
12242 957.8 8.9 620 12252 roll 0.59 - - 3519 - 2.55 0.095 919 -555.7 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.05 -
12282 954.1 8.5 624 12292 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.079 2333 558.9 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.10 -
12602 926.6 8.5 636 12611 done 0.59 - - 3519 - - - 2332 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
12905 900.9 8.6 646 12915 done 0.59 - - 3519 - - - 2332 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
13205 875.1 8.6 656 13214 done 0.59 - - 3519 - - - 2332 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
13506 850.9 7.8 666 13515 done 0.59 - - 3519 - - - 2332 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
13805 827.3 8.0 676 13815 roll 0.59 - - 3519 - 2.55 0.094 913 -556.5 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.24 -
13865 822.3 8.0 682 13876 done 0.59 - - 3520 - 2.50 0.080 2330 566.8 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.29 -
14195 795.1 8.2 695 14205 done 0.59 - - 3519 - - - 2332 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
14499 770.9 7.9 705 14508 done 0.59 - - 3517 - - - 2332 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
14799 746.4 8.3 715 14808 done 0.59 - - 3520 - - - 2331 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
15098 722.1 8.0 725 15108 roll 0.59 - - 3520 - 2.55 0.093 917 -554.5 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.25 -
15158 717.1 7.6 731 15168 done 0.59 - - 3520 - 2.50 0.080 2329 564.8 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.30 -
15488 692.5 7.5 744 15498 done 0.59 - - 3520 - - - 2331 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
15792 669.1 8.0 754 15802 roll 0.59 - - 3520 - 2.53 0.098 3743 558.1 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.25 -
15832 665.3 8.6 758 15842 done 0.59 - - 3520 - 2.50 0.076 2315 -571.2 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.28 -
16153 639.5 7.9 770 16162 done 0.59 - - 3520 - - - 2318 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
16455 615.2 8.0 780 16464 done 0.59 - - 3520 - - - 2318 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
16756 591.9 7.8 790 16766 roll 0.59 - - 3525 - 2.58 0.097 3744 552.7 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.26 -
16786 589.1 7.9 793 16796 done 0.59 - - 3520 - 2.47 0.073 2326 -574.1 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.29 -
17116 564.1 7.7 806 17126 done 0.59 - - 3520 - - - 2331 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
17420 541.4 7.5 816 17430 roll 0.59 - - 3520 - 2.58 0.099 3749 549.6 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.26 -
17451 538.5 7.7 819 17461 done 0.59 - - 3520 - 2.47 0.076 2333 -573.3 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.28 -
17781 513.0 7.4 832 17790 done 0.59 - - 3520 - - - 2332 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
18084 490.8 7.4 842 18094 done 0.59 - - 3520 - - - 2333 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
18385 470.5 6.5 852 18394 done 0.61 - - 3520 - - - 2333 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
18685 449.6 7.2 862 18695 roll 0.61 - - 3522 - 2.53 0.090 910 -562.5 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.25 -
18794 441.0 7.4 873 18806 done 0.61 - - 3522 - 2.50 0.076 2334 569.6 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.28 -
19108 418.1 7.4 884 19119 roll 0.61 - - 3525 - 2.53 0.096 3742 556.5 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.25 -
19187 411.2 9.1 892 19198 done 0.61 - - 3522 - 2.50 0.074 2318 -569.6 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.28 -
19502 389.3 7.0 903 19512 roll 0.61 - - 3522 - 2.58 0.096 3747 553.9 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.23 -
19562 384.5 8.0 909 19572 done 0.61 - - 3522 - 2.47 0.075 2330 -573.7 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.28 -
19893 360.8 7.2 922 19903 roll 0.61 - - 3522 - 2.50 0.089 921 -563.6 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.23 -
20036 351.0 6.8 936 20047 done 0.61 - - 3522 - 2.50 0.076 2346 570.0 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.28 -
20346 329.8 6.8 947 20356 roll 0.62 - - 3522 - 2.47 0.094 3733 561.5 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.23 -
20396 325.8 7.8 952 20406 done 0.62 - - 3522 - 2.45 0.074 2334 -571.0 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.26 -
20710 306.3 6.1 963 20720 done 0.64 - - 3522 - - - 2333 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
21009 288.4 6.0 973 21020 roll 0.67 - - 3522 - 2.53 0.087 914 -560.9 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.24 -
21060 285.0 6.3 978 21071 done 0.69 - - 3522 - 2.50 0.073 2330 566.4 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.28 -
21373 264.9 6.8 989 21383 roll 0.70 - - 3523 - 2.53 0.093 3748 560.5 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.25 -
21444 259.5 7.7 996 21454 done 0.70 - - 3524 - 2.47 0.072 2325 -576.1 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.28 -
21754 239.0 6.8 1019 21765 roll 0.71 - - 3520 - 2.50 0.090 916 -563.6 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.22 -
21815 235.1 6.1 1025 21827 done 0.74 0.12 0.149 3572 433.3 2.47 0.075 2330 572.5 116.8 - - 2367 - - - - - - - - 14.28 14.29 -
22069 215.8 8.0 1050 22078 done 0.74 - - 3571 - - - 2329 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
22319 195.4 8.0 1075 22328 done 0.74 - - 3571 - - - 2330 - 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - - -
22569 177.0 7.5 1100 22580 roll 0.74 - - 3576 - 2.50 0.084 918 -564.8 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.23 -
22699 167.1 7.7 1113 22711 done 0.74 - - 3575 - 2.50 0.075 2334 566.4 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.26 -
22952 148.4 6.8 1138 22962 roll 0.75 - - 3575 - 2.50 0.093 3737 561.2 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.19 -
23082 137.9 7.4 1151 23093 done 0.75 - - 3575 - 2.45 0.072 2326 -575.9 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.22 -
23333 123.5 5.5 1176 23344 roll 0.79 - - 3585 - 2.50 0.086 921 -562.0 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.23 -
23535 112.5 5.3 1196 23585 done 0.82 - - 3586 - 2.47 0.075 2340 574.5 165.8 37.62 0.853 2178 -5.0 0.126 - - - - - - - 14.27 13.88
23829 91.1 8.0 1225 23840 roll 0.82 - - 3586 - 2.47 0.093 3732 563.6 165.8 - - 2177 - - - - - - - - - 14.17 -
24071 72.0 5.9 1249 24083 done 0.85 - - 3583 - 2.45 0.070 2335 -570.2 165.8 - - 2178 - - - - - - - - - 14.23 -
24323 59.8 5.3 1274 24373 roll 0.88 - - 3587 - 2.50 0.088 3734 559.6 215.0 38.95 0.783 1978 -5.1 0.075 - - - - - - - 14.29 13.90
24607 37.4 8.4 1302 24618 done 0.88 - - 3587 - 2.47 0.069 2316 -574.1 215.0 - - 1981 - - - - - - - - - 14.25 -
24845 end climb: NO_VERTICAL_VELOCITY
24845 begin surface
SM 2.15 - - - - -9.11 9.23 0.058 391 42.4 0.15 0.144 2398 9120.0 586.51 - - 467 - - - - - - - -