WA coast Sep08 * SG119 * Dive index * Mission links * Dive 307 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 79.69 of 147.00 AH used of 24V (45.79% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 58.73 of 122.20 AH used of 10V (51.94% remains)
• Surface angle -67.4 deg, depth 1.87 m • Intended pitch -11.5 deg, speed -5.500 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 38 s • bottom range 63.2 m at 850.1 m, depth 913 m (990 m grid)
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
21 - - - 84 VBD -0.67 - - 859 - - - 2213 - -117.3 -61.17 - 2668 - - - - - - - - - - -
87 3.3 -3.1 6 123 roll -0.67 12.27 0.143 2651 146.0 2.42 0.074 786 -589.7 -117.3 -18.27 - 3317 -35.5 - - - - - - - - - -
168 13.0 -10.5 13 175 done -0.48 0.25 0.082 2692 164.0 2.25 0.044 2196 626.7 -117.3 - - 3317 - - - - - - - - - - -
497 38.6 -7.6 44 502 done -0.44 - - 2692 - - - 2196 - -117.3 - - 3317 - - - - - - - - - - -
839 61.9 -6.2 103 844 done -0.44 - - 2692 - - - 2196 - -117.3 - - 3317 - - - - - - - - - - -
1182 80.7 -5.7 163 1186 roll -0.49 - - 2693 - 2.35 0.060 781 -602.1 -117.3 - - 3317 - - - - - - - - - - -
1209 82.3 -5.8 165 1216 done -0.56 - - 2692 - 2.25 0.044 2231 644.4 -117.3 - - 3317 - - - - - - - - - - -
1537 100.1 -6.0 196 1541 roll -0.64 0.17 0.054 2651 -241.2 2.30 0.067 3601 595.7 -117.3 - - 3317 - - - - - - - - - - -
1565 102.4 -8.2 198 1569 done -0.64 - - 2651 - 2.22 0.042 2193 -634.2 -117.3 - - 3317 - - - - - - - - - - -
1890 127.7 -7.7 228 1895 roll -0.57 0.12 0.092 2673 183.3 2.30 0.061 802 -604.8 -117.3 - - 3317 - - - - - - - - - - -
1934 131.0 -7.2 231 1940 done -0.57 - - 2673 - 2.22 0.044 2207 632.9 -117.3 - - 3317 - - - - - - - - - - -
2262 150.2 -5.8 262 2266 roll -0.57 - - 2672 - 2.33 0.068 3609 601.7 -117.3 - - 3317 - - - - - - - - - - -
2307 153.3 -6.8 264 2311 done -0.57 - - 2673 - 2.17 0.042 2227 -636.9 -117.3 - - 3317 - - - - - - - - - - -
2628 172.2 -5.8 280 2629 done -0.57 - - 2673 - - - 2222 - -117.3 - - 3317 - - - - - - - - - - -
2939 188.7 -5.2 295 2943 roll -0.57 - - 2673 - 2.35 0.061 801 -604.7 -117.3 - - 3317 - - - - - - - - - - -
2971 190.7 -5.8 296 2978 done -0.64 - - 2672 - 2.20 0.044 2220 645.0 -117.3 - - 3317 - - - - - - - - - - -
3288 207.7 -5.3 312 3289 done -0.69 - - 2673 - - - 2220 - -117.3 - - 3317 - - - - - - - - - - -
3597 223.3 -5.5 327 3599 done -0.73 0.17 0.055 2635 -223.5 - - 2221 - -117.3 - - 3317 - - - - - - - - - - -
3906 246.6 -7.3 342 3908 done -0.63 0.15 0.089 2661 173.3 - - 2220 - -117.3 - - 3317 - - - - - - - - - - -
4215 262.2 -4.7 357 4216 done -0.63 - - 2661 - - - 2220 - -117.3 - - 3317 - - - - - - - - - - -
4524 279.1 -5.8 372 4526 done -0.63 - - 2661 - - - 2220 - -117.3 - - 3318 - - - - - - - - - - -
4833 297.1 -5.9 387 4837 roll -0.63 - - 2661 - 2.33 0.064 794 -612.0 -117.3 - - 3317 - - - - - - - - - - -
4866 299.3 -6.4 388 4870 done -0.63 - - 2661 - 2.22 0.045 2196 631.5 -117.3 - - 3317 - - - - - - - - - - -
5202 316.6 -5.1 395 5206 roll -0.63 - - 2661 - 2.35 0.069 3606 600.0 -117.3 - - 3317 - - - - - - - - - - -
5229 318.1 -5.8 395 5233 done -0.63 - - 2661 - 2.20 0.044 2212 -633.6 -117.3 - - 3317 - - - - - - - - - - -
5567 336.5 -5.7 401 5568 done -0.63 - - 2661 - - - 2207 - -117.3 - - 3317 - - - - - - - - - - -
5870 353.7 -5.6 406 5871 done -0.63 - - 2661 - - - 2207 - -117.3 - - 3317 - - - - - - - - - - -
6174 368.4 -4.7 411 6178 roll -0.63 - - 2660 - 2.35 0.069 3600 592.8 -117.3 - - 3317 - - - - - - - - - - -
6200 370.0 -5.8 411 6205 done -0.63 - - 2660 - 2.20 0.044 2212 -630.9 -117.3 - - 3316 - - - - - - - - - - -
6544 389.0 -5.7 417 6545 done -0.63 - - 2661 - - - 2207 - -117.3 - - 3317 - - - - - - - - - - -
6847 406.5 -5.8 422 6848 done -0.63 - - 2661 - - - 2207 - -117.3 - - 3316 - - - - - - - - - - -
7151 421.8 -5.1 427 7152 done -0.63 - - 2661 - - - 2207 - -117.3 - - 3316 - - - - - - - - - - -
7455 435.9 -4.6 432 7456 done -0.63 - - 2661 - - - 2207 - -117.3 - - 3316 - - - - - - - - - - -
7757 450.1 -4.7 437 7758 done -0.63 - - 2661 - - - 2207 - -117.3 - - 3316 - - - - - - - - - - -
8059 466.1 -5.3 442 8060 done -0.63 - - 2660 - - - 2207 - -117.3 - - 3316 - - - - - - - - - - -
8363 483.4 -5.6 447 8367 roll -0.63 - - 2661 - 2.38 0.073 798 -592.0 -117.3 - - 3316 - - - - - - - - - - -
8390 485.1 -6.2 447 8394 done -0.68 - - 2660 - 2.28 0.048 2238 631.6 -117.3 - - 3316 - - - - - - - - - - -
8729 502.8 -5.3 453 8731 done -0.68 - - 2661 - - - 2238 - -117.3 - - 3315 - - - - - - - - - - -
9030 522.5 -6.7 458 9034 roll -0.73 - - 2661 - 2.40 0.072 800 -599.2 -117.3 - - 3315 - - - - - - - - - - -
9081 526.7 -8.1 458 9086 done -0.81 0.20 0.053 2620 -205.0 2.20 0.049 2195 634.1 -117.3 - - 3315 - - - - - - - - - - -
9390 556.5 -9.9 463 9392 done -0.67 0.17 0.087 2650 176.5 - - 2195 - -117.3 - - 3315 - - - - - - - - - - -
9694 579.2 -7.3 468 9695 done -0.67 - - 2650 - - - 2196 - -117.3 - - 3314 - - - - - - - - - - -
9996 597.7 -5.9 473 9997 done -0.67 - - 2650 - - - 2196 - -117.3 - - 3314 - - - - - - - - - - -
10299 612.2 -4.7 478 10300 done -0.67 - - 2650 - - - 2196 - -117.3 - - 3314 - - - - - - - - - - -
10605 625.2 -4.3 483 10606 done -0.67 - - 2649 - - - 2196 - -117.3 - - 3314 - - - - - - - - - - -
10905 639.4 -4.7 488 10910 roll -0.67 - - 2650 - 2.35 0.075 794 -596.6 -117.3 - - 3314 - - - - - - - - - - -
10944 641.6 -5.8 488 10948 done -0.67 - - 2649 - 2.17 0.052 2162 630.4 -117.3 - - 3314 - - - - - - - - - - -
11265 655.9 -4.5 494 11269 roll -0.67 - - 2649 - 2.42 0.077 3610 598.3 -117.3 - - 3313 - - - - - - - - - - -
11299 657.5 -4.8 494 11303 done -0.67 - - 2650 - 2.30 0.049 2164 -628.7 -117.3 - - 3313 - - - - - - - - - - -
11625 671.8 -4.2 500 11626 done -0.67 - - 2649 - - - 2163 - -117.3 - - 3313 - - - - - - - - - - -
11928 686.6 -5.0 505 11929 done -0.67 - - 2650 - - - 2164 - -117.3 - - 3313 - - - - - - - - - - -
12231 700.7 -4.6 510 12233 done -0.67 - - 2650 - - - 2162 - -117.3 - - 3313 - - - - - - - - - - -
12534 713.6 -4.2 515 12535 done -0.67 - - 2650 - - - 2162 - -117.3 - - 3312 - - - - - - - - - - -
12838 726.9 -4.5 520 12839 done -0.67 - - 2650 - - - 2162 - -117.3 - - 3312 - - - - - - - - - - -
13140 741.0 -4.7 525 13141 done -0.67 - - 2650 - - - 2162 - -117.3 - - 3312 - - - - - - - - - - -
13445 755.7 -4.9 530 13446 done -0.67 - - 2650 - - - 2161 - -117.3 - - 3312 - - - - - - - - - - -
13746 769.9 -4.7 535 13747 done -0.67 - - 2649 - - - 2161 - -117.3 - - 3312 - - - - - - - - - - -
14050 784.0 -4.8 540 14054 roll -0.72 - - 2649 - 2.42 0.077 3600 594.6 -117.3 - - 3311 - - - - - - - - - - -
14077 785.3 -4.8 540 14081 done -0.72 - - 2650 - 2.28 0.049 2186 -620.2 -117.3 - - 3311 - - - - - - - - - - -
14415 801.2 -4.8 546 14416 done -0.72 - - 2650 - - - 2185 - -117.3 - - 3311 - - - - - - - - - - -
14717 819.1 -5.9 551 14721 roll -0.72 - - 2649 - 2.38 0.083 799 -582.4 -117.3 - - 3311 - - - - - - - - - - -
14761 821.8 -6.4 551 14765 done -0.78 - - 2649 - 2.17 0.053 2162 628.1 -117.3 - - 3311 - - - - - - - - - - -
15076 839.9 -5.7 557 15077 done -0.78 - - 2649 - - - 2162 - -117.3 - - 3311 - - - - - - - - - - -
15379 857.0 -5.7 562 15380 done -0.78 - - 2650 - - - 2162 - -117.3 - - 3311 - - - - - - - - - - -
15683 872.6 -5.1 567 15685 done -0.83 0.17 0.058 2613 -217.6 - - 2162 - -117.3 - - 3310 - - - - - - - - - - -
15986 890.7 -6.1 572 15991 roll -0.72 0.15 0.091 2641 186.7 2.47 0.081 3607 585.0 -117.3 - - 3310 - - - - - - - - - - -
16024 892.9 -5.3 572 16028 done -0.72 - - 2642 - 2.35 0.050 2137 -625.5 -117.3 - - 3309 - - - - - - - - - - -
16282 end dive: BOTTOM_OBSTACLE_DETECTED
16282 begin apogee
16289 905.7 4.9 577 16404 done -0.23 0.62 0.074 2749 172.6 - - 2209 - - 106.10 1.428 2837 -4.4 0.319 - - - - - - - - -
16405 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
16405 begin climb
16408 908.7 - 579 16531 roll 0.67 1.12 0.053 2942 172.3 2.60 0.077 3591 531.5 117.3 114.07 1.406 2358 -4.2 0.307 - - - - - - - - -
16615 897.3 8.9 582 16620 done 0.44 0.28 0.091 2900 -150.0 2.35 0.053 2207 -588.9 117.3 - - 2358 - - - - - - - - - - -
16963 876.5 5.8 588 16968 roll 0.44 - - 2899 - 2.42 0.089 788 -586.4 117.3 - - 2358 - - - - - - - - - - -
17008 873.6 6.3 588 17012 done 0.37 - - 2900 - 2.25 0.056 2181 619.1 117.3 - - 2358 - - - - - - - - - - -
17322 853.2 6.6 594 17326 roll 0.37 - - 2899 - 2.38 0.079 3601 596.6 117.3 - - 2358 - - - - - - - - - - -
17372 849.5 7.2 594 17377 done 0.32 0.17 0.094 2871 -164.7 2.25 0.054 2195 -624.9 117.3 - - 2358 - - - - - - - - - - -
17682 833.1 5.3 599 17695 roll 0.40 - - 2871 - 2.42 0.085 793 -579.3 123.3 7.10 1.185 2334 -3.4 0.269 - - - - - - - - -
17725 830.6 5.7 599 17730 done 0.46 0.15 0.061 2902 206.7 2.25 0.054 2202 626.2 123.3 - - 2334 - - - - - - - - - - -
18045 811.6 6.0 605 18046 done 0.46 - - 2902 - - - 2203 - 123.3 - - 2334 - - - - - - - - - - -
18348 793.6 5.9 610 18352 roll 0.46 - - 2902 - 2.40 0.082 787 -590.0 123.3 - - 2334 - - - - - - - - - - -
18392 791.0 5.8 610 18396 done 0.41 - - 2902 - 2.22 0.054 2184 629.3 123.3 - - 2334 - - - - - - - - - - -
18707 775.7 4.8 616 18730 done 0.43 - - 2902 - - - 2185 - 144.6 21.10 1.348 2247 -4.1 0.268 - - - - - - - - -
19009 760.6 5.0 621 19027 done 0.45 - - 2902 - - - 2185 - 160.1 15.80 1.307 2184 -4.0 0.262 - - - - - - - - -
19312 743.7 5.7 626 19316 roll 0.45 - - 2902 - 2.38 0.081 785 -588.2 160.1 - - 2184 - - - - - - - - - - -
19374 739.8 6.5 627 19378 done 0.45 - - 2902 - 2.20 0.053 2158 624.1 160.1 - - 2184 - - - - - - - - - - -
19739 718.8 5.7 633 19743 roll 0.45 - - 2902 - 2.30 0.081 795 -592.6 160.1 - - 2184 - - - - - - - - - - -
19782 716.3 6.1 633 19786 done 0.45 - - 2902 - 2.12 0.053 2110 620.3 160.1 - - 2184 - - - - - - - - - - -
20109 699.0 5.4 639 20119 roll 0.46 - - 2902 - 2.22 0.078 788 -595.5 164.0 5.57 1.049 2167 -3.1 0.230 - - - - - - - - -
20158 696.2 5.6 639 20162 done 0.46 - - 2902 - 2.05 0.051 2078 629.3 164.0 - - 2167 - - - - - - - - - - -
20473 680.3 4.9 645 20492 done 0.48 - - 2902 - - - 2077 - 182.0 17.77 1.282 2095 -4.1 0.243 - - - - - - - - -
20777 665.2 5.0 650 20798 roll 0.56 - - 2902 - 2.25 0.079 792 -571.1 198.4 16.48 1.261 2028 -4.1 0.242 - - - - - - - - -
20838 661.6 5.9 651 20842 done 0.56 - - 2902 - 2.00 0.051 2039 623.5 198.4 - - 2028 - - - - - - - - - - -
21210 641.0 5.5 657 21214 roll 0.62 0.15 0.061 2937 233.3 2.10 0.077 794 -592.9 199.0 - - 2028 - - - - - - - - - - -
21259 637.3 7.2 657 21264 done 0.53 0.12 0.099 2918 -158.3 1.92 0.051 2012 634.4 199.0 - - 2028 - - - - - - - - - - -
21574 616.3 6.7 663 21578 roll 0.53 - - 2917 - 2.62 0.074 3602 606.9 199.0 - - 2028 - - - - - - - - - - -
21600 614.3 8.0 663 21605 done 0.53 - - 2918 - 2.53 0.054 2032 -620.6 199.0 - - 2028 - - - - - - - - - - -
21932 591.8 6.7 669 21934 done 0.53 - - 2918 - - - 2032 - 199.0 - - 2028 - - - - - - - - - - -
22236 572.8 6.3 674 22240 roll 0.53 - - 2918 - 2.08 0.081 793 -595.7 199.0 - - 2028 - - - - - - - - - - -
22268 570.5 6.8 674 22272 done 0.53 - - 2918 - 1.95 0.048 2016 627.2 199.0 - - 2028 - - - - - - - - - - -
22606 545.3 7.8 680 22610 roll 0.53 - - 2917 - 2.65 0.071 3610 601.5 199.0 - - 2028 - - - - - - - - - - -
22655 541.0 8.8 680 22659 done 0.53 - - 2918 - 2.55 0.052 2029 -620.0 199.0 - - 2028 - - - - - - - - - - -
22965 517.8 7.5 685 22966 done 0.53 - - 2918 - - - 2029 - 199.0 - - 2028 - - - - - - - - - - -
23267 496.9 6.8 690 23271 roll 0.53 - - 2918 - 2.10 0.077 789 -590.5 199.0 - - 2028 - - - - - - - - - - -
23328 492.1 7.4 690 23334 done 0.53 - - 2918 - 2.00 0.048 2033 622.0 199.0 - - 2028 - - - - - - - - - - -
23638 468.2 7.8 696 23642 roll 0.53 - - 2918 - 2.12 0.074 783 -589.6 199.0 - - 2028 - - - - - - - - - - -
23683 464.3 7.5 696 23686 done 0.53 - - 2918 - 1.90 0.048 1994 637.4 199.0 - - 2028 - - - - - - - - - - -
24008 440.4 7.2 702 24009 done 0.53 - - 2918 - - - 1994 - 199.0 - - 2028 - - - - - - - - - - -
24312 418.8 7.1 707 24313 done 0.53 - - 2918 - - - 1994 - 199.0 - - 2028 - - - - - - - - - - -
24614 398.7 6.6 712 24619 roll 0.53 - - 2917 - 2.70 0.070 3604 596.3 199.0 - - 2028 - - - - - - - - - - -
24647 396.5 7.1 712 24651 done 0.53 - - 2918 - 2.60 0.049 1994 -619.2 199.0 - - 2028 - - - - - - - - - - -
24972 378.0 5.6 718 24977 roll 0.53 - - 2917 - 2.72 0.068 3603 591.5 199.0 - - 2028 - - - - - - - - - - -
25007 375.9 7.1 718 25011 done 0.53 - - 2918 - 2.58 0.050 2023 -612.4 199.0 - - 2028 - - - - - - - - - - -
25332 357.2 5.7 724 25333 done 0.53 - - 2918 - - - 2024 - 199.0 - - 2028 - - - - - - - - - - -
25636 340.5 5.5 729 25637 done 0.57 - - 2918 - - - 2024 - 199.9 - - 2028 - - - - - - - - - - -
25938 323.0 5.8 734 25939 done 0.57 - - 2918 - - - 2024 - 199.9 - - 2029 - - - - - - - - - - -
26241 303.8 6.4 739 26243 done 0.61 - - 2918 - - - 2024 - 199.9 - - 2028 - - - - - - - - - - -
26550 284.4 6.1 752 26555 roll 0.66 0.12 0.066 2945 225.0 2.70 0.066 3607 586.3 199.9 - - 2028 - - - - - - - - - - -
26583 281.7 7.2 753 26590 done 0.57 - - 2945 - 2.58 0.051 2037 -608.5 199.9 - - 2028 - - - - - - - - - - -
26899 258.1 7.2 769 26901 done 0.52 0.17 0.091 2916 -170.6 - - 2037 - 199.9 - - 2028 - - - - - - - - - - -
27209 239.0 6.2 784 27210 done 0.58 - - 2916 - - - 2037 - 199.9 - - 2028 - - - - - - - - - - -
27518 218.4 6.9 799 27520 done 0.64 0.12 0.067 2943 225.0 - - 2037 - 199.9 - - 2028 - - - - - - - - - - -
27827 191.5 9.1 814 27831 roll 0.64 - - 2943 - 2.70 0.066 3611 583.0 199.9 - - 2028 - - - - - - - - - - -
27876 186.3 11.0 816 27881 done 0.57 - - 2943 - 2.55 0.051 2071 -603.9 199.9 - - 2028 - - - - - - - - - - -
28192 157.5 8.9 831 28193 done 0.57 - - 2943 - - - 2071 - 199.9 - - 2028 - - - - - - - - - - -
28508 132.4 6.9 856 28509 done 0.57 - - 2943 - - - 2071 - 199.9 - - 2029 - - - - - - - - - - -
28826 111.7 7.0 886 28830 roll 0.57 - - 2943 - 2.17 0.065 793 -588.9 199.9 - - 2028 - - - - - - - - - - -
28847 110.2 6.9 887 28854 done 0.57 - - 2943 - 2.15 0.045 2142 627.4 199.9 - - 2028 - - - - - - - - - - -
29175 90.0 5.8 918 29179 roll 0.57 - - 2943 - 2.20 0.064 791 -614.1 199.9 - - 2028 - - - - - - - - - - -
29260 84.2 5.4 925 29272 done 0.58 - - 2943 - 2.08 0.046 2115 636.5 203.4 6.85 0.811 2006 -3.2 0.038 - - - - - - - - -
29605 65.0 4.9 980 29628 roll 0.60 - - 2943 - 2.55 0.067 3605 584.3 223.8 18.48 0.904 1924 -4.4 0.036 - - - - - - - - -
29658 62.4 5.0 989 29681 done 0.62 - - 2943 - 2.35 0.046 2143 -622.1 241.1 15.90 0.871 1853 -4.5 0.036 - - - - - - - - -
30021 43.1 4.3 1053 30062 roll 0.80 0.15 0.059 2979 240.0 2.58 0.066 3608 567.8 277.9 31.27 0.874 1703 -4.8 0.027 - - - - - - - - -
30118 36.6 7.1 1066 30124 done 0.80 - - 2979 - 2.92 0.049 1843 -604.5 277.9 - - 1704 - - - - - - - - - - -
30444 12.5 7.9 1097 30449 roll 0.80 - - 2979 - 2.97 0.065 3604 592.9 277.9 - - 1703 - - - - - - - - - - -
30517 6.5 8.0 1103 30522 done 0.80 - - 2979 - 2.80 0.048 1893 -611.1 277.9 - - 1704 - - - - - - - - - - -
30574 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
30574 begin surface coast
30597 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
30597 begin surface
SM 2.15 - - - - -8.91 - - 861 - - - 2225 - 350.04 33.90 0.841 1409 -8.7 0.002 - - - - - -