NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 303 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 81.57 of 350.00 AH used of 24V (76.69% remains)
• Previous NAKs 4, Timeouts 0
• Surface angle -76.4 deg, depth 0.91 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 48 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
28 - - - 109 done -0.39 - - 86 - - - 1903 - -107.1 -73.57 - 3380 - - - - - - - - 14.46 12.82 14.47
116 2.0 -2.7 2 142 roll -0.39 13.85 0.356 3249 228.4 2.58 0.106 3305 543.4 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 13.90 14.14 14.12
223 43.0 -13.9 20 234 done -0.39 - - 3250 - 2.55 0.093 1907 -548.2 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.29 14.16 14.31
449 70.9 -11.3 32 460 roll -0.39 - - 3249 - 2.60 0.106 3315 541.5 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.54 14.19 14.55
470 73.7 -11.0 34 482 done -0.39 - - 3248 - 2.58 0.090 1888 -553.1 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.31 14.15 14.33
684 99.2 -11.9 44 695 roll -0.39 - - 3247 - 2.62 0.103 3319 546.2 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.59 14.21 14.61
756 107.4 -10.6 56 767 done -0.39 - - 3253 - 2.58 0.090 1900 -550.0 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.33 14.21 14.38
983 132.2 -11.2 68 994 roll -0.39 - - 3247 - 2.58 0.105 485 -548.4 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.61 14.20 14.62
1069 143.4 -12.4 83 1080 done -0.39 - - 3247 - 2.50 0.090 1897 564.8 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.38 14.23 14.42
1277 166.7 -10.9 92 1288 roll -0.39 - - 3247 - 2.58 0.102 476 -550.8 -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.63 14.22 14.65
1299 169.1 -10.5 94 1310 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.087 1899 562.5 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.40 14.27 14.45
1516 190.4 -9.7 104 1527 roll -0.39 - - 3250 - 2.58 0.103 481 -549.6 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.62 14.22 14.67
1562 195.9 -10.6 111 1573 done -0.39 - - 3248 - 2.53 0.090 1899 560.5 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.40 14.26 14.43
1784 217.3 -10.0 122 1795 done -0.39 - - 3247 - - - 1899 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.68 14.66 14.66
1959 234.3 -9.5 128 1970 roll -0.39 - - 3247 - 2.60 0.107 3323 547.7 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.67 14.23 14.71
2022 240.0 -8.9 138 2033 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.090 1905 -556.1 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.42 14.29 14.46
2254 260.7 -8.9 145 2264 done -0.39 - - 3247 - - - 1904 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.64 14.68 14.69
2554 287.2 -8.9 150 2565 done -0.39 - - 3247 - - - 1904 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
2854 314.9 -9.4 155 2866 roll -0.39 - - 3247 - 2.58 0.109 486 -549.6 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.69 14.24 14.70
2911 321.2 -11.2 164 2922 done -0.39 - - 3248 - 2.55 0.094 1917 561.2 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.42 14.29 14.46
3239 355.1 -10.5 172 3249 done -0.39 - - 3247 - - - 1918 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
3538 384.0 -9.5 177 3548 done -0.39 - - 3247 - - - 1917 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.70
3839 408.6 -7.9 182 3849 done -0.39 - - 3243 - - - 1917 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.71
4139 430.4 -7.2 187 4149 done -0.39 - - 3247 - - - 1922 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.69
4438 453.3 -7.7 192 4449 done -0.39 - - 3247 - - - 1917 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.73
4739 477.4 -8.1 197 4750 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.110 3303 543.5 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.68 14.26 14.69
4796 482.2 -8.2 206 4807 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.096 1891 -553.7 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.41 14.27 14.45
5125 508.0 -7.8 214 5136 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.109 485 -551.4 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.69 14.22 14.71
5178 512.4 -8.4 222 5189 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.094 1903 560.5 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.40 14.26 14.45
5510 537.0 -7.4 231 5521 roll -0.39 - - 3247 - 2.58 0.107 3306 543.8 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.68 14.22 14.69
5592 543.0 -7.1 245 5604 done -0.39 - - 3248 - 2.55 0.096 1904 -549.8 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.40 14.26 14.44
5959 569.5 -7.3 260 5969 done -0.39 - - 3247 - - - 1904 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
6255 590.9 -7.2 265 6267 roll -0.39 - - 3248 - 2.60 0.108 3301 537.3 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.68 14.21 14.69
6329 596.2 -6.7 277 6340 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.097 1893 -545.7 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.38 14.22 14.42
6707 624.0 -7.7 294 6718 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.109 488 -551.0 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.66 14.19 14.67
6768 630.4 -9.6 304 6779 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.095 1900 553.7 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.39 14.23 14.43
7091 658.9 -8.8 311 7102 roll -0.39 - - 3249 - 2.60 0.107 3310 542.3 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.68 14.23 14.69
7142 663.4 -8.7 319 7153 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.098 1896 -548.1 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.40 14.26 14.43
7475 692.5 -8.7 328 7486 done -0.39 - - 3243 - - - 1896 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.67
7774 718.1 -8.6 333 7786 roll -0.39 - - 3247 - 2.65 0.109 3315 535.5 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.68 14.21 14.69
7827 722.5 -8.4 341 7838 done -0.39 - - 3248 - 2.58 0.099 1908 -545.3 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.39 14.23 14.43
8160 750.1 -8.3 350 8171 done -0.39 - - 3247 - - - 1908 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
8459 769.8 -6.4 355 8470 roll -0.39 - - 3247 - 2.60 0.109 3303 536.5 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.68 14.20 14.67
8528 773.5 -5.1 366 8540 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.098 1891 -547.3 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.35 14.21 14.40
8832 791.6 -6.1 372 8842 done -0.39 - - 3247 - - - 1891 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.65 14.68 14.67
9131 810.8 -6.6 377 9142 done -0.39 - - 3247 - - - 1891 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.67
9433 830.3 -6.5 382 9444 roll -0.39 - - 3247 - 2.58 0.110 485 -545.0 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.67 14.17 14.69
9533 837.4 -6.9 399 9544 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.096 1900 548.4 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.36 14.21 14.39
9885 858.4 -5.9 411 9896 done -0.39 - - 3252 - - - 1900 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.63 14.64 14.65
10180 877.8 -6.5 416 10191 roll -0.39 - - 3247 - 2.62 0.109 3319 541.6 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.65 14.16 14.65
10287 884.8 -7.2 434 10298 done -0.39 - - 3252 - 2.60 0.097 1893 -548.5 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.35 14.21 14.40
10384 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10385 begin apogee
10396 891.4 -5.5 441 10495 done -0.16 0.30 0.170 3338 286.7 - - 2259 - - 90.35 1.776 2941 -4.7 0.451 - - - - - - 14.12 13.93 13.20
10497 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10497 begin climb
10503 893.6 - 442 10619 roll 0.39 0.50 0.099 3519 362.0 2.78 0.112 3662 504.7 107.1 95.20 1.727 2500 -4.6 0.459 - - - - - - 13.93 13.64 13.02
10697 885.5 8.7 478 10708 done 0.39 - - 3527 - 2.67 0.096 2254 -527.3 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 13.93 13.81 13.96
11069 855.9 7.8 495 11080 done 0.39 - - 3527 - - - 2255 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.43 14.45 14.45
11370 833.4 7.6 500 11381 roll 0.39 - - 3527 - 2.62 0.111 822 -546.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.53 14.12 14.54
11465 825.9 7.8 516 11477 done 0.39 - - 3527 - 2.60 0.095 2249 548.8 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.33 14.18 14.35
11823 800.7 6.7 529 11834 done 0.40 - - 3527 - - - 2249 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.59
12118 779.7 7.1 534 12129 done 0.40 - - 3527 - - - 2249 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
12418 758.2 7.2 539 12430 roll 0.40 - - 3527 - 2.65 0.112 3669 535.8 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.62 14.19 14.62
12549 748.3 7.8 562 12561 done 0.40 - - 3527 - 2.65 0.100 2238 -540.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.33 14.18 14.37
12855 727.8 6.7 568 12866 roll 0.41 - - 3528 - 2.55 0.109 836 -549.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.61 14.16 14.63
12922 723.1 7.0 579 12934 done 0.41 - - 3528 - 2.58 0.094 2266 554.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.35 14.21 14.40
13229 702.5 6.8 585 13240 roll 0.43 - - 3527 - 2.58 0.110 3661 540.7 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.62 14.16 14.64
13403 687.8 8.2 617 13415 done 0.43 - - 3527 - 2.60 0.096 2255 -540.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.35 14.21 14.40
13738 663.4 7.3 626 13749 roll 0.43 - - 3527 - 2.62 0.109 823 -546.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.62 14.16 14.64
13862 654.2 6.9 648 13873 done 0.43 - - 3527 - 2.58 0.094 2248 552.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.35 14.20 14.40
14186 632.8 6.8 655 14197 roll 0.44 - - 3527 - 2.62 0.110 3664 540.5 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.64 14.16 14.65
14300 623.9 7.7 675 14311 done 0.44 - - 3527 - 2.62 0.096 2237 -544.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.34 14.19 14.39
14633 601.0 6.9 684 14644 roll 0.44 - - 3527 - 2.70 0.107 3664 528.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.63 14.16 14.64
14699 595.9 7.8 695 14711 done 0.44 - - 3527 - 2.60 0.095 2241 -547.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.33 14.21 14.40
15006 576.1 6.3 701 15017 done 0.46 - - 3527 - - - 2241 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
15306 558.9 5.7 706 15317 done 0.49 - - 3526 - - - 2241 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.66 14.66 14.65
15606 542.1 5.6 711 15618 roll 0.53 0.08 0.163 3593 837.5 2.70 0.109 3664 527.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.31 14.16 14.33
15654 538.3 8.7 718 15666 done 0.53 0.15 0.248 3568 -166.7 2.58 0.096 2257 -545.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.03 14.19 14.31
15998 515.7 6.5 728 16009 roll 0.54 - - 3576 - 2.60 0.107 821 -552.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.62 14.14 14.64
16030 513.0 6.9 732 16041 done 0.54 - - 3573 - 2.58 0.094 2245 551.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.35 14.21 14.40
16387 488.4 7.0 745 16399 roll 0.54 - - 3577 - 2.65 0.109 3664 535.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.62 14.17 14.64
16464 481.9 7.9 758 16476 done 0.54 - - 3585 - 2.60 0.094 2241 -547.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.31 14.17 14.35
16833 455.1 7.4 774 16844 roll 0.54 - - 3585 - 2.70 0.108 3668 528.5 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.62 14.16 14.64
16952 444.6 9.1 795 16963 done 0.54 - - 3596 - 2.60 0.096 2256 -543.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.33 14.18 14.40
17280 417.4 8.3 803 17292 roll 0.54 - - 3607 - 2.62 0.106 823 -546.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.62 14.14 14.64
17328 413.3 8.7 810 17340 done 0.54 0.15 0.233 3573 -226.7 2.60 0.096 2268 555.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.02 14.20 14.30
17671 389.3 6.9 820 17683 roll 0.54 - - 3573 - 2.58 0.109 3659 539.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.61 14.12 14.62
17739 383.8 7.8 831 17751 done 0.54 - - 3581 - 2.60 0.093 2239 -546.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.34 14.20 14.40
18045 362.1 7.1 837 18056 done 0.54 - - 3581 - - - 2239 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.62
18345 341.7 6.8 842 18357 roll 0.55 - - 3585 - 2.58 0.109 841 -541.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.64 14.15 14.66
18407 337.3 7.2 852 18418 done 0.55 - - 3585 - 2.53 0.094 2247 555.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.33 14.19 14.38
18730 314.8 7.1 859 18741 done 0.55 - - 3585 - - - 2246 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.63 14.63 14.64
19030 294.3 6.8 864 19041 roll 0.56 - - 3591 - 2.58 0.105 841 -544.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.16 14.64
19092 290.0 7.1 874 19103 done 0.56 - - 3589 - 2.53 0.093 2246 555.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.33 14.19 14.38
19415 266.9 7.2 881 19426 roll 0.56 - - 3588 - 2.62 0.106 3664 541.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.15 14.64
19590 253.8 6.8 913 19602 done 0.56 - - 3596 - 2.60 0.093 2255 -541.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.33 14.18 14.38
19924 234.1 5.6 926 19935 roll 0.60 - - 3596 - 2.58 0.105 839 -548.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.62 14.09 14.62
20015 229.6 5.2 941 20065 done 0.62 - - 3596 - 2.55 0.092 2263 558.4 154.5 36.67 0.987 2308 -5.2 0.231 - - - - - - 14.33 14.20 13.80
20236 213.1 8.1 956 20248 roll 0.62 - - 3595 - 2.60 0.106 3663 538.5 154.5 - - 2309 - - - - - - - - 14.52 14.11 14.54
20303 206.6 9.9 967 20315 done 0.62 - - 3596 - 2.62 0.093 2234 -545.4 154.5 - - 2309 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.31
20490 189.5 9.3 974 20501 roll 0.62 - - 3596 - 2.67 0.107 3666 536.3 154.5 - - 2309 - - - - - - - - 14.54 14.12 14.54
20581 180.5 10.3 989 20592 done 0.62 - - 3603 - 2.60 0.091 2247 -545.8 154.5 - - 2310 - - - - - - - - 14.30 14.16 14.33
20790 161.3 8.8 998 20801 roll 0.62 - - 3612 - 2.58 0.104 834 -547.7 154.5 - - 2313 - - - - - - - - 14.57 14.14 14.58
20846 155.8 9.7 1007 20858 done 0.62 - - 3612 - 2.58 0.093 2248 548.1 154.5 - - 2311 - - - - - - - - 14.31 14.16 14.35
21055 134.1 10.6 1016 21066 roll 0.62 - - 3622 - 2.60 0.105 822 -548.5 154.5 - - 2312 - - - - - - - - 14.57 14.15 14.58
21081 131.3 10.0 1019 21092 done 0.62 - - 3622 - 2.58 0.092 2254 555.0 154.5 - - 2311 - - - - - - - - 14.33 14.20 14.38
21294 111.5 9.2 1028 21306 roll 0.62 0.08 0.275 3596 -325.0 2.60 0.104 3662 541.5 154.5 - - 2311 - - - - - - - - 14.02 14.09 14.13
21545 90.3 8.4 1074 21556 done 0.62 - - 3602 - 2.60 0.092 2238 -547.7 154.5 - - 2309 - - - - - - - - 14.31 14.17 14.35
21752 79.1 4.9 1082 21805 done 0.65 - - 3602 - - - 2236 - 207.9 41.53 0.805 2090 -5.3 0.099 - - - - - - 14.57 14.33 13.88
21989 59.6 9.1 1090 22000 roll 0.65 - - 3603 - 2.67 0.106 3663 534.5 207.9 - - 2089 - - - - - - - - 14.51 14.07 14.52
22085 52.2 6.5 1106 22096 done 0.66 - - 3609 - 2.60 0.090 2245 -545.4 207.9 - - 2089 - - - - - - - - 14.29 14.16 14.33
22294 41.3 5.4 1114 22305 roll 0.70 - - 3608 - 2.65 0.104 3663 535.1 207.9 - - 2090 - - - - - - - - 14.55 14.07 14.57
22340 37.5 8.1 1121 22352 done 0.70 - - 3608 - 2.58 0.091 2255 -545.7 207.9 - - 2090 - - - - - - - - 14.31 14.17 14.35
22563 24.3 6.0 1132 22574 done 0.73 - - 3609 - - - 2259 - 207.9 - - 2090 - - - - - - - - 14.57 14.58 14.58
22739 14.3 5.3 1138 22773 roll 0.75 - - 3609 - 2.62 0.104 3663 535.9 253.2 20.67 0.144 1908 -8.8 0.167 - - - - - - 14.60 14.21 14.15
22964 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22964 begin surface coast
23027 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23027 begin surface
SM 1.21 - - - - -10.25 9.77 0.037 96 9.8 3.28 0.091 1891 -2000.3 400.08 62.65 0.087 1309 20.9 -0.030 - - - - - -