SPURS Sep12 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 30 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 17.30 of 350.00 AH used of 24V (95.06% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -64.3 deg, depth 1.68 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -6.111 cm/s
VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
19 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
19 begin dive
21 - - - 67 VBD -0.58 - - 141 - - - 1794 - -97.3 -44.03 - 2642 - - - - - - - - - - -
70 2.7 -4.6 4 114 roll -0.58 12.73 0.435 2699 200.9 1.98 0.135 723 -540.9 -97.3 -25.45 - 3387 -29.3 - - - - - - - 14.51 14.67 14.90
340 27.4 -10.8 30 347 done -0.50 0.15 0.265 2724 166.7 1.83 0.063 1795 585.8 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - 14.68 14.76 -
647 54.7 -8.0 61 653 roll -0.48 - - 2724 - 1.92 0.109 716 -562.0 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.78 -
700 59.6 -8.9 66 705 done -0.44 - - 2718 - 1.80 0.065 1794 598.9 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.82 -
1012 77.6 -7.1 97 1017 roll -0.44 - - 2714 - 1.77 0.085 2846 594.4 -97.3 - - 3390 - - - - - - - - - 14.83 -
1087 82.9 -7.5 104 1095 done -0.44 0.08 0.207 2741 337.5 1.85 0.085 1788 -571.9 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - 14.79 14.83 -
1395 105.0 -7.2 135 1397 done -0.46 - - 2741 - - - 1788 - -97.3 - - 3390 - - - - - - - - - - -
1695 123.9 -4.7 165 1700 roll -0.49 - - 2744 - 1.85 0.110 729 -572.4 -97.3 - - 3390 - - - - - - - - - 14.86 -
1898 134.0 -4.8 185 1903 done -0.49 - - 2741 - 1.77 0.065 1799 604.5 -97.3 - - 3390 - - - - - - - - - 14.89 -
2211 146.9 -4.6 216 2216 roll -0.52 - - 2741 - 1.77 0.087 2851 594.4 -97.3 - - 3390 - - - - - - - - - 14.88 -
2273 149.5 -4.4 222 2279 done -0.57 0.10 0.159 2692 -490.0 1.83 0.086 1785 -582.5 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - 14.90 14.88 -
2586 166.7 -5.1 253 2592 roll -0.57 - - 2689 - 1.80 0.087 2847 590.0 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.88 -
2629 169.0 -5.2 257 2634 done -0.57 - - 2688 - 1.80 0.087 1790 -587.2 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.88 -
2941 189.5 -7.8 288 2942 done -0.55 - - 2688 - - - 1789 - -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - - -
3242 213.9 -8.4 318 3247 roll -0.54 - - 2688 - 1.85 0.110 729 -573.0 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.88 -
3325 221.2 -9.1 326 3331 done -0.51 0.08 0.237 2723 437.5 1.80 0.067 1785 586.7 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - 14.83 14.90 -
3639 237.1 -4.0 357 3644 roll -0.53 - - 2719 - 1.80 0.089 2847 590.0 -97.3 - - 3386 - - - - - - - - - 14.90 -
3727 240.2 -3.6 365 3734 done -0.57 - - 2719 - 1.80 0.089 1787 -588.9 -97.3 - - 3386 - - - - - - - - - 14.90 -
4042 254.7 -4.7 391 4043 done -0.59 - - 2718 - - - 1787 - -97.3 - - 3385 - - - - - - - - - - -
4342 268.7 -4.6 401 4347 roll -0.62 - - 2719 - 1.85 0.114 730 -571.4 -97.3 - - 3383 - - - - - - - - - 14.92 -
4419 272.1 -5.1 403 4425 done -0.63 - - 2715 - 1.80 0.070 1793 590.6 -97.3 - - 3383 - - - - - - - - - 14.95 -
4737 294.9 -7.6 414 4739 done -0.66 0.12 0.148 2663 -433.3 - - 1796 - -97.3 - - 3382 - - - - - - - - 14.98 - -
5037 324.1 -9.7 424 5038 done -0.62 - - 2662 - - - 1797 - -97.3 - - 3382 - - - - - - - - - - -
5337 347.7 -6.9 434 5342 roll -0.59 0.12 0.256 2693 258.3 1.80 0.088 2860 590.6 -97.3 - - 3380 - - - - - - - - 14.90 14.96 -
5388 349.5 -6.4 435 5394 done -0.57 - - 2692 - 1.83 0.091 1784 -588.0 -97.3 - - 3380 - - - - - - - - - 14.97 -
5701 365.8 -4.9 446 5707 roll -0.57 - - 2692 - 1.85 0.116 730 -569.7 -97.3 - - 3379 - - - - - - - - - 14.96 -
5824 373.6 -6.2 450 5830 done -0.57 - - 2688 - 1.77 0.072 1794 601.1 -97.3 - - 3378 - - - - - - - - - 14.98 -
6158 394.7 -6.5 461 6164 roll -0.57 - - 2687 - 1.80 0.093 2854 588.9 -97.3 - - 3376 - - - - - - - - - 14.97 -
6239 398.8 -6.6 463 6245 done -0.57 - - 2687 - 1.83 0.092 1791 -580.9 -97.3 - - 3376 - - - - - - - - - 14.96 -
6552 422.0 -7.0 474 6558 roll -0.57 - - 2689 - 1.85 0.118 731 -573.0 -97.3 - - 3378 - - - - - - - - - 14.96 -
6639 426.7 -7.2 476 6645 done -0.57 - - 2688 - 1.77 0.074 1791 598.9 -97.3 - - 3375 - - - - - - - - - 14.97 -
6945 446.4 -5.6 487 6951 roll -0.57 - - 2687 - 1.80 0.095 2849 587.8 -97.3 - - 3373 - - - - - - - - - 14.97 -
7008 449.9 -5.6 489 7014 done -0.57 - - 2687 - 1.83 0.093 1790 -578.7 -97.3 - - 3373 - - - - - - - - - 14.96 -
7341 470.2 -6.2 500 7347 roll -0.57 - - 2688 - 1.88 0.119 726 -566.0 -97.3 - - 3372 - - - - - - - - - 14.95 -
7443 476.4 -6.5 503 7449 done -0.57 - - 2687 - 1.80 0.075 1798 595.6 -97.3 - - 3371 - - - - - - - - - 14.97 -
7767 495.2 -5.5 514 7768 done -0.57 - - 2687 - - - 1798 - -97.3 - - 3371 - - - - - - - - - - -
8065 513.2 -6.4 524 8067 done -0.57 - - 2687 - - - 1798 - -97.3 - - 3370 - - - - - - - - - - -
8365 533.3 -6.8 534 8367 done -0.57 - - 2687 - - - 1798 - -97.3 - - 3369 - - - - - - - - - - -
8666 552.7 -6.2 544 8672 roll -0.57 - - 2687 - 1.80 0.096 2851 585.0 -97.3 - - 3371 - - - - - - - - - 14.97 -
8743 556.4 -6.0 546 8748 done -0.57 - - 2687 - 1.83 0.094 1783 -583.6 -97.3 - - 3368 - - - - - - - - - 14.96 -
9061 575.4 -5.4 557 9067 roll -0.57 - - 2687 - 1.88 0.120 724 -563.3 -97.3 - - 3367 - - - - - - - - - 14.95 -
9118 577.3 -5.4 558 9125 done -0.57 - - 2687 - 1.80 0.079 1790 592.2 -97.3 - - 3367 - - - - - - - - - 14.97 -
9425 593.5 -5.0 569 9426 done -0.57 - - 2687 - - - 1790 - -97.3 - - 3367 - - - - - - - - - - -
9724 610.0 -5.9 579 9730 roll -0.57 - - 2687 - 1.88 0.122 733 -562.2 -97.3 - - 3365 - - - - - - - - - 14.95 -
9817 616.6 -6.8 582 9823 done -0.57 - - 2687 - 1.80 0.080 1789 586.7 -97.3 - - 3364 - - - - - - - - - 14.96 -
10150 639.3 -6.9 593 10151 done -0.57 - - 2687 - - - 1789 - -97.3 - - 3363 - - - - - - - - - - -
10449 658.6 -6.2 603 10451 done -0.57 - - 2687 - - - 1790 - -97.3 - - 3363 - - - - - - - - - - -
10750 676.8 -6.0 613 10755 roll -0.57 - - 2687 - 1.90 0.124 725 -560.5 -97.3 - - 3361 - - - - - - - - - 14.93 -
10830 681.1 -6.4 615 10835 done -0.57 - - 2687 - 1.83 0.082 1798 586.3 -97.3 - - 3361 - - - - - - - - - 14.95 -
11142 702.7 -6.5 626 11144 done -0.57 - - 2687 - - - 1798 - -97.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
11443 720.5 -5.8 636 11449 roll -0.58 - - 2687 - 1.83 0.103 2854 577.0 -97.3 - - 3360 - - - - - - - - - 14.94 -
11491 722.3 -5.6 637 11496 done -0.60 - - 2687 - 1.83 0.099 1792 -580.3 -97.3 - - 3360 - - - - - - - - - 14.93 -
11809 739.6 -5.2 648 11811 done -0.62 - - 2687 - - - 1791 - -97.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
12109 756.0 -5.6 658 12110 done -0.63 - - 2687 - - - 1792 - -97.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
12409 773.3 -5.9 668 12410 done -0.65 - - 2687 - - - 1792 - -97.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
12709 790.2 -5.7 678 12715 roll -0.67 - - 2687 - 1.92 0.127 730 -553.1 -97.3 - - 3356 - - - - - - - - - 14.92 -
12786 794.5 -6.2 680 12792 done -0.67 - - 2687 - 1.83 0.084 1798 583.6 -97.3 - - 3356 - - - - - - - - - 14.94 -
13104 815.5 -6.5 691 13106 done -0.69 - - 2687 - - - 1798 - -97.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
13404 834.4 -6.0 701 13405 done -0.71 - - 2687 - - - 1798 - -97.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
13704 850.8 -5.2 711 13706 done -0.74 0.12 0.171 2643 -366.7 - - 1798 - -97.3 - - 3353 - - - - - - - - 14.95 - -
14005 869.1 -6.0 721 14006 done -0.71 - - 2643 - - - 1798 - -97.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
14304 888.3 -6.7 731 14310 roll -0.69 - - 2643 - 1.98 0.129 723 -542.9 -97.3 - - 3351 - - - - - - - - - 14.90 -
14361 891.1 -7.1 732 14368 done -0.66 0.15 0.288 2675 213.3 1.85 0.087 1798 581.1 -97.3 - - 3351 - - - - - - - - 14.81 14.92 -
14667 913.6 -6.9 743 14668 done -0.66 - - 2675 - - - 1798 - -97.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
14967 935.0 -7.0 753 14973 roll -0.66 - - 2675 - 1.85 0.109 2854 570.8 -97.3 - - 3350 - - - - - - - - - 14.90 -
15024 937.3 -6.9 754 15030 done -0.66 - - 2674 - 1.88 0.104 1790 -566.0 -97.3 - - 3350 - - - - - - - - - 14.90 -
15330 957.6 -5.7 765 15332 done -0.66 - - 2675 - - - 1790 - -97.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
15630 971.7 -4.4 775 15631 done -0.66 - - 2675 - - - 1790 - -97.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
15930 984.0 -3.9 785 15932 done -0.66 - - 2675 - - - 1790 - -97.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
16078 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
16079 begin apogee
16083 990.6 -4.4 790 16175 done -0.19 0.50 0.225 2820 290.0 - - 1475 - - 87.00 2.087 2986 -4.2 0.362 - - - - - - 14.80 - 13.56
16178 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
16178 begin climb
16179 991.5 - 793 16280 done 0.58 0.80 0.158 3068 310.0 - - 1475 - 97.3 96.35 2.050 2592 -4.1 0.362 - - - - - - 14.23 - 13.43
16561 973.8 5.7 806 16566 done 0.56 - - 3068 - - - 1475 - 107.5 3.08 1.214 2550 -13.6 2.002 - - - - - - - - 13.75
16861 957.5 5.3 816 16896 roll 0.56 - - 3068 - 2.00 0.103 2539 532.0 127.0 26.70 2.062 2464 -3.2 0.274 - - - - - - - 14.49 13.87
17008 950.1 5.9 820 17015 done 0.54 - - 3076 - 1.92 0.109 1478 -552.6 131.2 - - 2458 - - - - - - - - - 14.62 -
17313 928.6 6.9 831 17318 roll 0.52 - - 3073 - 1.88 0.098 2540 564.9 131.2 - - 2456 - - - - - - - - - 14.75 -
17365 926.1 7.0 832 17371 done 0.50 0.12 0.315 3057 -133.3 1.92 0.112 1470 -557.3 131.2 - - 2456 - - - - - - - - 14.65 14.74 -
17679 905.8 5.8 843 17698 roll 0.50 - - 3057 - 1.92 0.100 2541 557.8 139.0 12.00 1.969 2416 -3.3 0.281 - - - - - - - 14.71 14.04
17824 898.4 6.1 847 17831 done 0.51 - - 3065 - 1.95 0.113 1473 -547.7 139.5 - - 2412 - - - - - - - - - 14.73 -
18130 878.1 6.1 858 18135 roll 0.51 - - 3073 - 1.95 0.136 421 -539.5 140.9 - - 2412 - - - - - - - - - 14.76 -
18212 874.2 6.1 860 18217 done 0.51 - - 3073 - 1.80 0.076 1483 590.0 141.1 - - 2410 - - - - - - - - - 14.83 -
18525 853.1 6.3 871 18526 done 0.51 - - 3074 - - - 1483 - 141.1 - - 2410 - - - - - - - - - - -
18825 836.2 5.3 881 18849 roll 0.52 - - 3073 - 1.92 0.099 2536 548.4 159.0 19.88 1.971 2336 -3.7 0.289 - - - - - - - 14.68 14.04
18946 829.0 5.8 885 18952 done 0.52 - - 3086 - 1.92 0.111 1475 -552.6 165.8 1.73 0.195 2314 -12.7 9.897 - - - - - - - 14.70 14.66
19280 809.9 5.6 896 19304 roll 0.51 - - 3089 - 1.98 0.132 420 -532.8 177.6 18.92 1.937 2260 -2.9 0.218 - - - - - - - 14.59 13.99
19331 808.1 5.8 897 19343 done 0.50 0.15 0.280 3054 -233.3 1.83 0.073 1488 583.6 184.6 2.35 0.581 2237 -9.8 2.492 - - - - - - 14.55 14.66 13.79
19642 788.7 5.9 908 19661 roll 0.52 - - 3054 - 1.90 0.099 2531 548.9 188.8 11.50 1.858 2214 -2.0 0.155 - - - - - - - 14.64 14.01
19707 784.7 6.2 910 19712 done 0.54 - - 3061 - 1.92 0.111 1479 -547.9 188.8 - - 2211 - - - - - - - - - 14.65 -
20035 760.5 7.7 921 20036 done 0.55 - - 3061 - - - 1478 - 188.8 - - 2209 - - - - - - - - - - -
20334 737.6 7.5 931 20339 roll 0.55 - - 3062 - 1.85 0.097 2536 571.9 188.8 - - 2210 - - - - - - - - - 14.81 -
20385 735.2 7.5 932 20390 done 0.55 - - 3069 - 1.90 0.109 1480 -555.8 188.8 - - 2209 - - - - - - - - - 14.81 -
20698 712.3 6.6 943 20699 done 0.55 - - 3069 - - - 1480 - 188.8 - - 2209 - - - - - - - - - - -
20997 693.6 6.2 953 20998 done 0.55 - - 3069 - - - 1480 - 188.8 - - 2209 - - - - - - - - - - -
21297 674.8 6.4 963 21303 roll 0.55 - - 3077 - 1.92 0.130 422 -551.0 188.8 - - 2209 - - - - - - - - - 14.84 -
21368 670.6 6.5 965 21374 done 0.55 - - 3077 - 1.80 0.071 1472 583.3 188.8 - - 2210 - - - - - - - - - 14.89 -
21692 650.0 6.1 976 21697 roll 0.55 - - 3077 - 1.83 0.096 2534 580.3 188.8 - - 2209 - - - - - - - - - 14.88 -
21808 644.0 6.3 979 21816 done 0.55 - - 3085 - 1.90 0.108 1473 -558.4 188.8 - - 2210 - - - - - - - - - 14.85 -
22114 621.8 7.3 990 22115 done 0.55 - - 3086 - - - 1473 - 188.8 - - 2209 - - - - - - - - - - -
22414 597.3 8.5 1000 22415 done 0.55 - - 3085 - - - 1473 - 188.8 - - 2209 - - - - - - - - - - -
22714 572.0 8.2 1010 22719 roll 0.55 - - 3093 - 1.90 0.125 424 -552.1 188.8 - - 2210 - - - - - - - - - 14.85 -
22746 569.4 8.2 1011 22752 done 0.55 - - 3093 - 1.77 0.067 1481 597.2 188.8 - - 2210 - - - - - - - - - 14.92 -
23080 542.5 7.8 1022 23081 done 0.55 - - 3093 - - - 1482 - 188.8 - - 2210 - - - - - - - - - - -
23378 519.3 7.7 1032 23383 roll 0.55 - - 3093 - 1.83 0.090 2542 579.2 188.8 - - 2211 - - - - - - - - - 14.90 -
23444 514.4 7.8 1034 23451 done 0.55 0.12 0.304 3073 -166.7 1.88 0.105 1477 -566.5 188.8 - - 2211 - - - - - - - - 14.80 14.89 -
23773 491.0 7.3 1045 23774 done 0.55 - - 3073 - - - 1476 - 188.8 - - 2211 - - - - - - - - - - -
24073 467.4 8.2 1055 24074 done 0.55 - - 3073 - - - 1480 - 188.8 - - 2209 - - - - - - - - - - -
24373 444.9 6.9 1065 24378 roll 0.55 - - 3073 - 1.83 0.089 2541 579.8 188.8 - - 2211 - - - - - - - - - 14.91 -
24459 440.7 6.7 1067 24466 done 0.55 - - 3081 - 1.90 0.115 1477 -560.0 188.8 - - 2211 - - - - - - - - - 14.88 -
24765 419.5 6.6 1078 24770 roll 0.55 - - 3081 - 1.83 0.096 2533 577.0 188.8 - - 2212 - - - - - - - - - 14.90 -
24806 417.3 6.6 1079 24811 done 0.55 - - 3087 - 1.88 0.114 1482 -559.0 188.8 - - 2212 - - - - - - - - - 14.88 -
25129 394.3 6.9 1090 25134 roll 0.55 - - 3096 - 1.92 0.127 419 -553.6 188.8 - - 2213 - - - - - - - - - 14.86 -
25215 389.9 6.9 1092 25222 done 0.55 - - 3096 - 1.77 0.067 1488 604.0 188.8 - - 2213 - - - - - - - - - 14.92 -
25522 370.1 6.0 1103 25527 roll 0.55 - - 3096 - 1.77 0.090 2534 591.0 190.6 - - 2213 - - - - - - - - - 14.91 -
25588 365.8 6.5 1105 25594 done 0.54 0.15 0.283 3068 -186.7 1.85 0.103 1478 -570.8 190.6 - - 2213 - - - - - - - - 14.79 14.89 -
25917 341.5 8.1 1116 25918 done 0.55 - - 3068 - - - 1479 - 190.6 - - 2214 - - - - - - - - - - -
26217 316.0 8.3 1126 26218 done 0.57 - - 3068 - - - 1479 - 190.6 - - 2215 - - - - - - - - - - -
26517 296.4 5.9 1136 26527 roll 0.59 - - 3068 - 1.85 0.090 2526 565.9 194.8 2.28 0.456 2196 -8.3 0.992 - - - - - - - 14.91 14.05
26568 294.5 5.7 1137 26589 done 0.59 - - 3075 - 1.85 0.103 1470 -570.8 204.1 16.45 1.415 2158 -2.3 0.088 - - - - - - - 14.90 14.28
26912 275.3 5.1 1149 26942 roll 0.62 - - 3082 - 1.90 0.117 424 -550.5 227.8 23.02 1.361 2053 -4.6 0.169 - - - - - - - 14.66 14.21
26978 271.9 5.2 1151 27005 done 0.66 - - 3082 - 1.80 0.063 1486 590.0 249.9 21.30 1.318 1967 -4.0 0.152 - - - - - - - 14.72 14.09
27305 250.2 7.3 1162 27306 done 0.67 - - 3082 - - - 1486 - 249.9 - - 1956 - - - - - - - - - - -
27604 225.3 8.6 1190 27610 roll 0.70 - - 3083 - 1.77 0.085 2533 591.5 249.9 - - 1956 - - - - - - - - - 14.78 -
27647 221.5 8.8 1194 27653 done 0.71 - - 3088 - 1.88 0.110 1485 -557.4 249.9 - - 1957 - - - - - - - - - 14.75 -
27961 194.3 8.5 1225 27967 roll 0.73 0.12 0.148 3150 516.7 1.95 0.122 411 -550.8 249.9 - - 1955 - - - - - - - - 14.81 14.76 -
28035 186.0 11.9 1232 28041 done 0.67 0.15 0.252 3112 -253.3 1.80 0.067 1486 597.2 249.9 - - 1955 - - - - - - - - 14.72 14.81 -
28348 155.9 9.6 1263 28353 roll 0.67 - - 3112 - 1.77 0.084 2533 591.5 249.9 - - 1955 - - - - - - - - - 14.81 -
28414 149.8 9.7 1269 28421 done 0.67 - - 3119 - 1.88 0.107 1478 -561.2 249.9 - - 1955 - - - - - - - - - 14.78 -
28720 123.8 6.3 1300 28721 done 0.67 - - 3120 - - - 1477 - 249.9 - - 1956 - - - - - - - - - - -
29020 95.0 11.3 1330 29021 done 0.67 - - 3119 - - - 1478 - 249.9 - - 1956 - - - - - - - - - - -
29320 67.4 6.5 1360 29321 done 0.67 - - 3119 - - - 1477 - 249.9 - - 1957 - - - - - - - - - - -
29620 47.6 7.2 1390 29626 roll 0.67 - - 3119 - 1.85 0.084 2533 570.8 249.9 - - 1958 - - - - - - - - - 14.81 -
29794 34.4 8.1 1407 29799 done 0.69 - - 3127 - 1.85 0.101 1480 -569.2 249.9 - - 1958 - - - - - - - - - 14.80 -
30106 11.5 8.5 1438 30111 roll 0.71 - - 3134 - 1.92 0.126 419 -552.6 249.9 - - 1960 - - - - - - - - - 14.76 -
30148 8.0 8.3 1442 30153 done 0.71 - - 3134 - 1.77 0.062 1480 599.4 249.9 - - 1959 - - - - - - - - - 14.84 -
30218 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
30218 begin surface coast
30250 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
30250 begin surface
SM 1.74 - - - - -8.54 8.48 0.079 145 -352.5 0.55 0.078 1796 574.5 350.04 44.30 0.125 1562 -9.0 0.013 - - - - - -