SvinoySection Jan09 * SG160 * Dive index * Mission links * Dive 30 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 11.12 of 150.00 AH used of 24V (92.59% remains)
• Previous NAKs 4, Timeouts 0 • 5.68 of 100.00 AH used of 10V (94.32% remains)
• Surface angle -64.4 deg, depth 3.46 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
• No surface pump (final VBD was 229.85, SM_CC=225)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 9 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
9 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
9 begin dive
11 - - - 20 VBD -0.77 - - 130 - - - 2305 - -116.7 -7.88 - 2169 - - - - - - - - - - -
22 3.4 - 1 115 roll -0.77 7.97 0.202 2360 279.8 2.40 0.087 884 -592.1 -116.7 -80.32 - 3522 -16.8 - - - - - - - - - -
274 19.5 -13.3 46 283 done -0.40 0.35 0.128 2477 334.3 2.40 0.072 2297 588.8 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
602 38.6 -6.5 107 609 roll -0.58 0.15 0.067 2412 -433.3 2.38 0.077 878 -596.2 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
692 46.5 -8.9 124 700 done -0.48 0.12 0.119 2455 358.3 2.38 0.072 2284 590.8 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1020 69.8 -6.0 185 1025 roll -0.57 - - 2455 - 2.33 0.074 878 -603.4 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1077 73.7 -6.7 196 1085 done -0.66 0.12 0.057 2392 -525.0 2.38 0.071 2288 592.4 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1404 103.9 -9.4 257 1410 done -0.49 0.20 0.130 2454 310.0 - - 2288 - -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
1729 125.5 -6.6 318 1737 roll -0.58 - - 2454 - 2.35 0.074 884 -597.4 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
1794 130.0 -6.9 330 1803 done -0.66 0.12 0.055 2391 -525.0 2.35 0.073 2286 596.6 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
2119 158.9 -9.2 382 2123 roll -0.50 0.20 0.128 2454 315.0 2.33 0.074 889 -599.6 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
2172 162.8 -7.1 387 2176 done -0.60 0.08 0.063 2409 -562.5 2.30 0.071 2267 599.1 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
2492 188.1 -7.9 418 2497 roll -0.52 0.12 0.133 2446 308.3 2.30 0.074 881 -602.6 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
2545 191.8 -7.2 423 2550 done -0.52 - - 2446 - 2.30 0.072 2264 601.3 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
2860 212.0 -7.1 448 2861 done -0.59 - - 2446 - - - 2264 - -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
3166 232.1 -6.3 468 3171 roll -0.67 0.15 0.069 2380 -440.0 2.30 0.075 876 -603.5 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
3203 235.2 -9.3 470 3208 done -0.43 0.25 0.122 2467 348.0 2.30 0.072 2258 600.9 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
3522 251.7 -4.9 491 3525 roll -0.63 0.17 0.064 2392 -441.2 2.28 0.078 873 -607.5 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
3595 257.7 -9.3 495 3602 done -0.46 0.20 0.119 2463 355.0 2.30 0.071 2257 601.7 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
3908 274.6 -5.5 516 3912 roll -0.63 0.15 0.067 2398 -433.3 2.28 0.080 875 -606.1 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3955 278.5 -8.4 519 3960 done -0.48 0.15 0.125 2451 353.3 2.28 0.073 2242 599.6 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4279 298.5 -6.2 540 4283 roll -0.61 0.12 0.072 2395 -466.7 2.25 0.077 886 -602.7 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4315 301.4 -8.2 542 4323 done -0.44 0.20 0.120 2465 350.0 2.28 0.074 2253 599.6 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4625 318.6 -5.9 558 4630 roll -0.63 0.17 0.065 2392 -429.4 2.28 0.080 891 -597.4 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4662 321.9 -9.1 559 4669 done -0.44 0.20 0.122 2463 355.0 2.25 0.072 2243 600.9 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4973 341.3 -6.2 575 4974 done -0.63 0.15 0.070 2402 -406.7 - - 2244 - -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5278 366.3 -8.3 590 5279 done -0.54 0.12 0.132 2439 308.3 - - 2244 - -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5583 385.1 -5.8 605 5587 roll -0.61 - - 2439 - 2.28 0.078 878 -599.1 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5641 388.7 -6.3 607 5648 done -0.61 - - 2439 - 2.28 0.075 2243 598.7 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5952 405.9 -5.8 623 5953 done -0.69 0.15 0.071 2376 -420.0 - - 2244 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
6257 430.4 -8.1 638 6261 roll -0.50 0.25 0.130 2455 316.0 2.25 0.077 890 -601.8 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
6288 432.5 -6.0 639 6293 done -0.63 0.10 0.063 2405 -500.0 2.25 0.074 2243 601.3 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
6604 454.5 -7.2 655 6609 roll -0.63 - - 2405 - 2.28 0.078 876 -599.6 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
6630 456.6 -8.2 656 6636 done -0.53 0.10 0.127 2441 360.0 2.28 0.075 2239 597.8 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
6952 475.5 -5.9 672 6953 done -0.63 - - 2442 - - - 2239 - -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
7257 494.0 -6.1 687 7258 done -0.73 0.20 0.064 2361 -405.0 - - 2240 - -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
7562 523.0 -9.8 702 7567 roll -0.48 0.30 0.133 2456 316.7 2.25 0.079 890 -600.0 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
7642 528.8 -6.8 705 7649 done -0.61 0.08 0.068 2415 -512.5 2.25 0.075 2240 600.0 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
7952 553.3 -8.1 721 7953 done -0.61 - - 2415 - - - 2241 - -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
8257 578.7 -8.6 736 8262 roll -0.61 - - 2415 - 2.28 0.081 878 -597.8 -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
8326 585.0 -9.3 739 8331 done -0.61 - - 2415 - 2.28 0.077 2241 597.8 -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
8657 612.9 -8.4 753 8657 done -0.61 - - 2415 - - - 2240 - -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
8960 638.1 -8.2 763 8961 done -0.61 - - 2415 - - - 2240 - -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
9264 661.9 -7.7 773 9268 roll -0.61 - - 2415 - 2.25 0.081 891 -599.6 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
9300 664.9 -8.7 774 9305 done -0.61 - - 2415 - 2.28 0.077 2250 596.1 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
9631 689.9 -7.7 785 9631 done -0.61 - - 2415 - - - 2250 - -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
9934 713.2 -7.5 795 9939 roll -0.61 - - 2415 - 2.30 0.083 877 -597.0 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
9976 716.6 -8.0 796 9981 done -0.61 - - 2415 - 2.28 0.080 2235 595.6 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
10301 741.7 -7.8 807 10302 done -0.61 - - 2414 - - - 2235 - -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
10604 765.4 -7.8 817 10609 roll -0.61 - - 2415 - 2.28 0.084 883 -593.0 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
10647 768.9 -8.7 818 10652 done -0.61 - - 2414 - 2.28 0.081 2238 594.3 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
10971 794.4 -7.7 829 10972 done -0.61 - - 2415 - - - 2237 - -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
11275 818.1 -7.8 839 11280 roll -0.61 - - 2415 - 2.30 0.087 882 -589.1 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
11323 822.1 -8.8 840 11327 done -0.61 - - 2415 - 2.28 0.082 2230 591.2 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
11642 846.0 -7.4 851 11643 done -0.61 - - 2415 - - - 2230 - -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
11946 868.5 -7.5 861 11950 roll -0.61 - - 2415 - 2.28 0.089 891 -587.3 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
11988 871.8 -8.1 862 11993 done -0.61 - - 2415 - 2.25 0.081 2230 595.1 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
12313 895.4 -7.3 873 12317 roll -0.61 - - 2415 - 2.28 0.088 891 -587.3 -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
12349 898.3 -7.5 874 12354 done -0.61 - - 2414 - 2.25 0.081 2225 592.9 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
12680 921.7 -7.0 885 12685 roll -0.61 - - 2414 - 2.28 0.089 888 -586.4 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
12711 924.2 -8.2 886 12716 done -0.61 - - 2415 - 2.22 0.081 2218 599.1 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
13047 948.1 -7.1 897 13051 roll -0.61 - - 2415 - 2.25 0.090 894 -588.4 -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
13089 951.3 -7.7 898 13094 done -0.61 - - 2415 - 2.22 0.081 2219 596.8 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
13414 974.7 -7.1 909 13418 roll -0.61 - - 2415 - 2.28 0.091 883 -586.0 -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
13440 976.6 -7.9 909 13447 done -0.61 - - 2414 - 2.25 0.085 2211 590.2 -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
13656 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13656 begin apogee
13660 991.9 6.9 917 13759 done -0.23 0.40 0.143 2539 312.5 - - 2304 - - 97.18 1.450 3046 -4.8 0.357 - - - - - - - - -
13759 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13759 begin climb
13760 994.9 - 920 13867 done 0.77 1.00 0.114 2851 312.0 - - 2304 - 116.7 102.95 1.412 2569 -4.6 0.353 - - - - - - - - -
14187 969.0 7.4 934 14192 roll 0.50 0.30 0.166 2773 -260.0 2.58 0.094 895 -546.1 116.7 - - 2563 - - - - - - - - - - -
14235 966.4 5.8 935 14265 done 0.60 0.08 0.093 2803 375.0 2.50 0.080 2289 557.6 143.7 23.45 1.364 2459 -4.4 0.340 - - - - - - - - -
14585 943.4 6.7 947 14594 roll 0.61 - - 2807 - 2.55 0.091 885 -550.6 147.9 4.45 0.963 2443 -3.6 0.381 - - - - - - - - -
14626 940.5 7.1 948 14631 done 0.61 - - 2807 - 2.50 0.081 2288 561.2 147.9 - - 2442 - - - - - - - - - - -
14951 917.1 7.2 959 14952 done 0.61 - - 2807 - - - 2288 - 147.9 - - 2441 - - - - - - - - - - -
15254 895.0 7.3 969 15259 roll 0.61 - - 2809 - 2.45 0.087 887 -571.8 147.9 - - 2441 - - - - - - - - - - -
15307 891.1 6.6 970 15322 done 0.62 - - 2809 - 2.42 0.077 2298 583.1 155.0 7.90 1.209 2412 -3.7 0.292 - - - - - - - - -
15621 867.6 7.4 981 15622 done 0.62 - - 2809 - - - 2298 - 155.0 - - 2411 - - - - - - - - - - -
15925 844.2 7.8 991 15929 roll 0.62 - - 2809 - 2.45 0.088 891 -574.3 155.0 - - 2411 - - - - - - - - - - -
15978 840.1 7.4 992 15982 done 0.62 - - 2809 - 2.38 0.075 2282 584.5 155.0 - - 2411 - - - - - - - - - - -
16292 815.1 8.0 1003 16293 done 0.62 - - 2809 - - - 2282 - 155.0 - - 2411 - - - - - - - - - - -
16595 790.6 8.2 1013 16600 roll 0.62 - - 2809 - 2.40 0.086 888 -580.8 155.0 - - 2411 - - - - - - - - - - -
16648 786.2 7.9 1014 16653 done 0.62 - - 2809 - 2.35 0.075 2273 589.4 155.0 - - 2411 - - - - - - - - - - -
16962 760.8 8.1 1025 16963 done 0.62 - - 2809 - - - 2273 - 155.0 - - 2410 - - - - - - - - - - -
17266 737.0 7.7 1035 17270 roll 0.62 - - 2809 - 2.38 0.085 887 -582.4 155.0 - - 2410 - - - - - - - - - - -
17303 734.2 8.2 1036 17307 done 0.62 - - 2808 - 2.35 0.074 2282 593.6 155.0 - - 2410 - - - - - - - - - - -
17633 708.8 7.6 1047 17634 done 0.62 - - 2809 - - - 2282 - 155.0 - - 2410 - - - - - - - - - - -
17936 685.9 7.6 1057 17941 roll 0.62 - - 2809 - 2.38 0.082 881 -588.7 155.0 - - 2410 - - - - - - - - - - -
17984 682.3 7.9 1058 17989 done 0.62 - - 2809 - 2.35 0.074 2280 595.3 155.0 - - 2410 - - - - - - - - - - -
18303 657.8 7.7 1069 18304 done 0.62 - - 2809 - - - 2280 - 155.0 - - 2410 - - - - - - - - - - -
18607 634.4 7.6 1079 18607 done 0.62 - - 2809 - - - 2280 - 155.0 - - 2409 - - - - - - - - - - -
18910 611.2 7.7 1089 18911 done 0.62 - - 2809 - - - 2280 - 155.0 - - 2409 - - - - - - - - - - -
19225 587.2 7.8 1102 19225 done 0.62 - - 2809 - - - 2280 - 155.0 - - 2409 - - - - - - - - - - -
19530 564.6 7.3 1117 19531 done 0.62 - - 2810 - - - 2280 - 155.0 - - 2409 - - - - - - - - - - -
19835 542.3 7.2 1132 19836 done 0.62 - - 2809 - - - 2280 - 155.0 - - 2409 - - - - - - - - - - -
20140 521.3 6.9 1147 20141 done 0.62 - - 2809 - - - 2280 - 155.0 - - 2409 - - - - - - - - - - -
20445 501.1 6.6 1162 20453 done 0.63 - - 2809 - - - 2280 - 161.1 5.95 0.966 2389 -3.4 0.188 - - - - - - - - -
20751 481.4 6.4 1177 20764 done 0.64 - - 2809 - - - 2280 - 174.2 12.25 1.078 2335 -4.4 0.213 - - - - - - - - -
21056 461.5 6.6 1192 21067 roll 0.65 - - 2809 - 2.38 0.080 883 -587.0 180.9 7.20 0.987 2308 -3.8 0.189 - - - - - - - - -
21098 458.9 5.9 1194 21125 done 0.68 - - 2809 - 2.35 0.073 2265 588.1 205.3 21.67 1.085 2209 -4.6 0.209 - - - - - - - - -
21442 434.9 6.7 1211 21451 roll 0.68 - - 2809 - 2.55 0.086 3718 569.8 209.0 4.03 0.767 2193 -4.0 0.243 - - - - - - - - -
21477 432.0 9.2 1212 21485 done 0.68 - - 2810 - 2.47 0.068 2273 -585.0 209.0 - - 2193 - - - - - - - - - - -
21788 409.1 7.4 1228 21793 roll 0.68 - - 2809 - 2.35 0.078 891 -588.1 209.0 - - 2191 - - - - - - - - - - -
21830 406.0 7.7 1230 21835 done 0.75 0.10 0.065 2859 500.0 2.35 0.070 2275 588.9 209.0 - - 2190 - - - - - - - - - - -
22157 374.5 10.0 1246 22162 roll 0.61 0.17 0.136 2808 -300.0 2.47 0.087 3714 582.6 209.0 - - 2190 - - - - - - - - - - -
22188 371.6 8.5 1247 22193 done 0.61 - - 2809 - 2.45 0.069 2262 -592.7 209.0 - - 2190 - - - - - - - - - - -
22504 346.3 7.8 1263 22509 roll 0.61 - - 2809 - 2.33 0.081 891 -588.4 209.0 - - 2190 - - - - - - - - - - -
22579 340.7 7.6 1266 22583 done 0.68 - - 2809 - 2.30 0.069 2264 597.0 209.0 - - 2190 - - - - - - - - - - -
22895 315.7 8.1 1282 22899 roll 0.74 0.12 0.077 2859 416.7 2.45 0.085 3704 587.8 209.0 - - 2190 - - - - - - - - - - -
22926 312.4 10.9 1283 22931 done 0.50 0.25 0.137 2782 -308.0 2.42 0.069 2257 -597.9 209.0 - - 2190 - - - - - - - - - - -
23243 290.4 6.6 1301 23254 roll 0.69 0.15 0.071 2841 393.3 2.28 0.079 887 -600.9 216.1 6.72 0.890 2165 -3.7 0.131 - - - - - - - - -
23289 286.4 7.1 1303 23294 done 0.69 - - 2841 - 2.28 0.067 2250 597.8 216.1 - - 2165 - - - - - - - - - - -
23607 257.5 9.4 1324 23612 roll 0.69 - - 2841 - 2.50 0.087 3708 583.2 216.1 - - 2165 - - - - - - - - - - -
23692 248.4 12.6 1329 23697 done 0.55 0.15 0.137 2791 -333.3 2.42 0.067 2254 -600.8 216.1 - - 2165 - - - - - - - - - - -
24010 224.0 7.4 1350 24014 roll 0.71 0.15 0.071 2851 400.0 2.30 0.080 877 -598.7 216.1 - - 2165 - - - - - - - - - - -
24127 212.7 8.2 1357 24131 done 0.65 - - 2851 - 2.30 0.070 2255 599.1 216.1 - - 2164 - - - - - - - - - - -
24447 183.2 9.3 1384 24448 done 0.56 0.20 0.137 2791 -300.0 - - 2255 - 216.1 - - 2165 - - - - - - - - - - -
24757 162.3 6.4 1414 24772 done 0.74 0.17 0.067 2862 417.6 - - 2255 - 229.1 12.25 0.858 2111 -4.4 0.090 - - - - - - - - -
25084 127.6 10.5 1464 25085 done 0.65 0.15 0.136 2818 -293.3 - - 2255 - 229.1 - - 2109 - - - - - - - - - - -
25404 99.9 8.1 1524 25405 done 0.73 - - 2818 - - - 2255 - 229.1 - - 2109 - - - - - - - - - - -
25725 75.1 7.0 1584 25732 roll 0.80 0.15 0.071 2881 420.0 2.30 0.081 892 -592.6 229.1 - - 2109 - - - - - - - - - - -
25768 70.8 10.2 1592 25776 done 0.65 0.17 0.128 2821 -352.9 2.25 0.068 2246 601.8 229.1 - - 2109 - - - - - - - - - - -
26095 43.4 8.4 1653 26096 done 0.72 - - 2821 - - - 2246 - 229.1 - - 2109 - - - - - - - - - - -
26416 16.7 8.3 1713 26422 roll 0.80 0.15 0.068 2885 426.7 2.25 0.076 892 -601.8 229.1 - - 2109 - - - - - - - - - - -
26447 13.2 9.8 1719 26454 done 0.70 0.12 0.132 2842 -358.3 2.22 0.067 2242 608.1 229.1 - - 2109 - - - - - - - - - - -
26558 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26558 begin surface coast
26586 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26586 begin surface
SM 3.37 - - - - -7.65 7.20 0.056 141 -375.1 - - 2314 - 229.85 - - 2109 - - - - - - - -