OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 293 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 57.25 of 150.00 AH used of 24V (61.83% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 28.25 of 100.00 AH used of 10V (71.75% remains)
• Surface angle -72.1 deg, depth 2.46 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -8.049 cm/s
• No surface pump (final VBD was 554.62, SM_CC=450)
• GPS1 time: 62 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
21 - - - 92 VBD -0.48 - - 133 - - - 2564 - -170.3 -68.47 - 2088 - - - - - - - - - - -
96 3.2 -1.0 12 152 roll -0.48 11.38 0.237 2890 242.3 1.88 0.075 3682 594.7 -170.3 -39.60 - 3465 -34.8 - - - - - - - 25.29 25.99 26.53
227 24.2 -23.3 35 233 done -0.43 - - 2891 - 1.52 0.024 2606 -707.9 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.28 -
414 64.0 -21.5 51 420 roll -0.39 0.12 0.161 2932 341.7 2.05 0.031 1221 -675.6 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 26.14 26.25 -
468 70.0 -17.0 53 473 done -0.37 - - 2932 - 2.12 0.047 2593 647.2 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.17 -
662 88.0 -7.9 63 668 roll -0.38 - - 2935 - 2.08 0.038 1236 -652.4 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.24 -
736 93.3 -8.2 66 741 done -0.39 - - 2932 - 2.08 0.041 2607 659.1 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.28 -
931 108.3 -7.3 76 936 roll -0.41 - - 2931 - 2.08 0.033 1208 -672.6 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.36 -
963 110.3 -7.5 77 969 done -0.43 - - 2932 - 2.12 0.043 2605 659.0 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.29 -
1158 125.1 -7.5 87 1163 roll -0.48 0.12 0.090 2853 -658.3 2.08 0.037 1204 -673.6 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 26.53 26.25 -
1222 131.2 -9.0 90 1228 done -0.50 0.12 0.147 2890 308.3 2.12 0.044 2598 657.5 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 26.11 26.30 -
1429 147.0 -7.1 100 1430 done -0.50 - - 2890 - - - 2599 - -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - - -
1606 160.2 -7.5 109 1608 done -0.51 - - 2890 - - - 2598 - -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - - -
1788 174.4 -7.9 118 1793 roll -0.52 - - 2890 - 2.05 0.028 1212 -676.1 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.41 -
1832 177.9 -7.9 120 1837 done -0.54 - - 2890 - 2.12 0.042 2613 660.8 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.32 -
2038 193.1 -7.1 130 2043 roll -0.55 - - 2890 - 1.65 0.051 3695 655.8 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.27 -
2061 194.9 -7.0 131 2067 done -0.57 - - 2890 - 1.60 0.024 2558 -710.6 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.57 -
2267 205.2 -4.9 141 2272 roll -0.58 - - 2890 - 1.90 0.028 1243 -692.1 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.43 -
2355 210.3 -6.0 145 2361 done -0.60 - - 2890 - 2.05 0.040 2603 663.4 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.34 -
2556 225.4 -7.9 155 2563 roll -0.64 0.12 0.085 2806 -700.0 1.67 0.048 3686 648.5 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - 26.58 26.27 -
2702 242.7 -12.8 162 2709 done -0.61 0.15 0.139 2852 306.7 1.52 0.024 2565 -737.5 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - 26.19 26.58 -
2910 262.6 -9.1 172 2915 roll -0.61 - - 2852 - 1.90 0.027 1249 -692.6 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - 26.43 -
2936 265.0 -9.0 173 2942 done -0.61 - - 2852 - 2.08 0.041 2600 649.5 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - 26.32 -
3255 294.1 -8.6 189 3261 roll -0.61 - - 2852 - 1.98 0.027 1254 -679.8 -170.3 - - 3460 - - - - - - - - - 26.43 -
3308 297.9 -8.5 191 3313 done -0.61 - - 2852 - 2.05 0.041 2603 658.0 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - 26.32 -
3621 326.1 -9.6 207 3626 roll -0.61 - - 2852 - 1.98 0.027 1262 -677.3 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - 26.44 -
3695 332.5 -10.0 210 3700 done -0.62 - - 2852 - 2.05 0.041 2612 658.5 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - 26.32 -
4008 366.2 -9.9 226 4014 roll -0.62 - - 2852 - 1.98 0.027 1263 -681.3 -170.3 - - 3456 - - - - - - - - - 26.43 -
4041 368.6 -9.8 227 4047 done -0.62 - - 2852 - 2.03 0.041 2598 657.6 -170.3 - - 3456 - - - - - - - - - 26.32 -
4356 393.4 -7.0 243 4361 roll -0.62 - - 2852 - 2.00 0.037 1251 -673.5 -170.3 - - 3454 - - - - - - - - - 26.28 -
4394 395.2 -7.1 244 4401 done -0.62 - - 2852 - 2.08 0.041 2600 648.6 -170.3 - - 3454 - - - - - - - - - 26.31 -
4700 418.9 -7.7 260 4706 roll -0.63 - - 2852 - 1.98 0.027 1263 -675.3 -170.3 - - 3451 - - - - - - - - - 26.43 -
4779 424.0 -7.9 263 4786 done -0.64 - - 2852 - 2.05 0.040 2609 656.6 -170.3 - - 3451 - - - - - - - - - 26.31 -
5084 450.5 -8.6 279 5089 roll -0.64 - - 2852 - 2.00 0.028 1250 -679.5 -170.3 - - 3449 - - - - - - - - - 26.42 -
5158 455.9 -8.5 282 5163 done -0.65 - - 2852 - 2.08 0.041 2610 653.8 -170.3 - - 3449 - - - - - - - - - 26.30 -
5472 482.6 -8.1 298 5473 done -0.66 - - 2852 - - - 2610 - -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - - -
5774 505.1 -7.1 313 5779 roll -0.67 - - 2852 - 2.00 0.027 1261 -674.5 -170.3 - - 3446 - - - - - - - - - 26.42 -
5812 506.9 -7.2 314 5819 done -0.68 - - 2852 - 2.08 0.041 2603 645.2 -170.3 - - 3446 - - - - - - - - - 26.29 -
6118 527.2 -6.1 330 6124 roll -0.68 - - 2852 - 1.98 0.027 1251 -682.8 -170.3 - - 3446 - - - - - - - - - 26.42 -
6156 528.8 -6.2 331 6163 done -0.69 - - 2852 - 2.08 0.041 2608 652.4 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 26.27 -
6463 550.1 -7.1 347 6468 roll -0.70 - - 2852 - 2.00 0.027 1255 -676.5 -170.3 - - 3442 - - - - - - - - - 26.41 -
6516 553.3 -7.2 349 6521 done -0.71 - - 2852 - 2.08 0.041 2611 651.9 -170.3 - - 3442 - - - - - - - - - 26.27 -
6829 578.3 -8.3 365 6835 roll -0.72 0.12 0.091 2779 -608.3 2.00 0.024 1261 -675.0 -170.3 - - 3441 - - - - - - - - 26.57 26.41 -
6894 586.0 -11.2 368 6900 done -0.71 0.15 0.161 2821 280.0 2.08 0.041 2602 644.7 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - 25.95 26.25 -
7229 624.4 -11.5 381 7234 roll -0.71 - - 2821 - 2.00 0.026 1250 -676.0 -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - 26.41 -
7292 631.9 -11.9 383 7298 done -0.71 - - 2821 - 2.10 0.042 2610 647.6 -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - 26.24 -
7627 668.8 -10.3 394 7629 done -0.70 - - 2821 - - - 2610 - -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - - -
7926 695.1 -8.1 404 7932 roll -0.70 - - 2821 - 2.00 0.027 1262 -674.0 -170.3 - - 3437 - - - - - - - - - 26.40 -
8005 700.0 -7.8 406 8010 done -0.70 - - 2821 - 2.05 0.041 2599 652.2 -170.3 - - 3437 - - - - - - - - - 26.24 -
8323 723.9 -7.2 417 8324 done -0.70 - - 2821 - - - 2599 - -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - - -
8623 744.0 -6.7 427 8629 roll -0.70 - - 2821 - 1.98 0.027 1257 -677.8 -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - 26.39 -
8666 746.2 -6.6 428 8671 done -0.70 - - 2821 - 2.10 0.042 2610 644.3 -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - 26.21 -
8992 767.8 -6.6 439 8993 done -0.70 - - 2821 - - - 2611 - -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - - -
9289 789.2 -7.4 449 9295 roll -0.70 - - 2821 - 2.00 0.027 1250 -680.5 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.38 -
9348 792.0 -7.6 450 9355 done -0.70 - - 2821 - 2.08 0.041 2599 648.6 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.19 -
9653 821.0 -9.3 461 9654 done -0.70 - - 2821 - - - 2599 - -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - - -
9953 850.1 -9.7 471 9958 roll -0.70 - - 2821 - 1.98 0.028 1259 -676.8 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.36 -
9991 853.4 -9.7 472 9996 done -0.70 - - 2821 - 2.08 0.043 2605 647.1 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.17 -
10320 884.0 -9.0 483 10327 roll -0.70 - - 2821 - 1.98 0.027 1260 -679.3 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.37 -
10359 887.2 -9.0 484 10364 done -0.70 - - 2821 - 2.10 0.042 2608 641.9 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.17 -
10689 913.6 -7.6 495 10690 done -0.70 - - 2821 - - - 2608 - -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - - -
10987 936.5 -7.5 505 10993 roll -0.70 - - 2821 - 2.03 0.028 1250 -669.0 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - 26.34 -
11082 943.7 -7.5 508 11087 done -0.70 - - 2821 - 2.12 0.042 2604 638.7 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - 26.14 -
11417 969.4 -7.9 519 11422 roll -0.70 - - 2821 - 2.00 0.027 1255 -674.5 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.35 -
11460 972.2 -7.8 520 11466 done -0.70 - - 2821 - 2.10 0.042 2610 645.2 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.13 -
11721 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11722 begin apogee
11728 991.8 -7.0 529 11880 done -0.15 0.50 0.108 2996 350.0 - - 2153 - - 144.62 1.486 2769 -4.5 0.333 - - - - - - 25.77 - 23.00
11882 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11882 begin climb
11884 995.7 - 534 12055 done 0.48 0.57 0.054 3215 384.2 - - 2152 - 170.3 163.68 1.439 2073 -4.3 0.324 - - - - - - 24.56 - 22.27
12354 945.3 13.1 550 12359 roll 0.45 - - 3215 - 2.25 0.050 3528 611.6 170.3 - - 2064 - - - - - - - - - 25.77 -
12437 935.8 14.0 552 12443 done 0.41 0.15 0.158 3182 -220.0 2.05 0.028 2180 -657.6 170.3 - - 2063 - - - - - - - - 25.73 26.07 -
12754 896.5 11.5 563 12759 roll 0.40 - - 3187 - 2.10 0.036 784 -664.8 170.3 - - 2061 - - - - - - - - - 26.20 -
12821 889.5 11.0 565 12827 done 0.38 - - 3187 - 2.05 0.039 2125 654.1 170.3 - - 2060 - - - - - - - - - 26.19 -
13152 856.9 9.3 576 13157 roll 0.37 - - 3187 - 2.22 0.050 3528 632.0 170.3 - - 2060 - - - - - - - - - 26.17 -
13249 846.9 10.1 579 13255 done 0.34 0.12 0.162 3160 -225.0 2.00 0.028 2172 -678.0 170.3 - - 2060 - - - - - - - - 26.06 26.40 -
13581 821.7 7.6 590 13600 roll 0.34 - - 3160 - 2.15 0.034 792 -641.9 186.1 13.57 1.278 2010 -3.7 0.261 - - - - - - - 26.09 24.37
13652 816.7 7.5 592 13673 done 0.35 - - 3160 - 2.05 0.037 2124 649.8 202.5 16.27 1.293 1943 -4.1 0.286 - - - - - - - 26.08 24.27
13975 789.0 8.9 603 13981 roll 0.35 - - 3160 - 2.20 0.050 3525 636.8 202.5 - - 1937 - - - - - - - - - 26.08 -
14101 775.9 10.4 607 14107 done 0.35 - - 3160 - 2.00 0.027 2183 -671.0 202.5 - - 1936 - - - - - - - - - 26.34 -
14436 746.0 8.5 618 14441 roll 0.35 - - 3159 - 2.10 0.035 791 -662.9 202.5 - - 1935 - - - - - - - - - 26.29 -
14459 746.0 8.5 618 14464 done 0.35 - - 3160 - 2.03 0.037 2125 657.1 202.5 - - 1934 - - - - - - - - - 26.25 -
14773 719.9 7.7 629 14791 roll 0.35 - - 3160 - 2.25 0.050 3524 621.8 213.4 10.35 1.186 1898 -3.5 0.232 - - - - - - - 26.14 24.50
14859 714.7 8.0 631 14865 done 0.35 - - 3160 - 2.00 0.027 2180 -672.0 214.6 - - 1897 - - - - - - - - - 26.28 -
15168 688.7 7.7 642 15186 roll 0.36 - - 3160 - 2.10 0.034 784 -664.8 225.6 12.68 1.200 1848 -3.9 0.244 - - - - - - - 26.08 24.53
15224 685.9 7.8 643 15240 done 0.38 - - 3160 - 2.08 0.037 2125 644.7 234.6 9.62 1.136 1811 -3.8 0.255 - - - - - - - 26.06 24.37
15564 655.6 8.5 655 15569 roll 0.39 - - 3160 - 2.20 0.050 3530 638.6 234.6 - - 1808 - - - - - - - - - 26.10 -
15652 649.4 9.2 657 15658 done 0.40 - - 3160 - 2.03 0.027 2176 -667.0 234.6 - - 1808 - - - - - - - - - 26.34 -
15961 621.3 8.0 668 15966 roll 0.41 - - 3160 - 2.08 0.034 791 -665.9 236.8 - - 1807 - - - - - - - - - 26.29 -
16009 618.5 7.8 669 16025 done 0.42 - - 3160 - 2.03 0.037 2129 659.1 243.9 9.38 1.106 1773 -3.6 0.223 - - - - - - - 26.27 24.56
16327 594.0 7.7 681 16347 roll 0.44 0.10 0.106 3217 570.0 2.25 0.050 3535 624.9 255.6 11.75 1.125 1727 -3.9 0.227 - - - - - - 26.44 26.06 24.57
16417 583.1 12.8 685 16423 done 0.43 0.12 0.156 3190 -225.0 2.05 0.028 2170 -665.9 255.6 - - 1725 - - - - - - - - 25.92 26.21 -
16736 549.6 10.2 701 16737 done 0.43 - - 3190 - - - 2166 - 255.6 - - 1723 - - - - - - - - - - -
17038 519.6 10.0 716 17043 roll 0.43 - - 3190 - 2.17 0.049 3533 630.0 255.6 - - 1723 - - - - - - - - - 26.17 -
17125 510.2 11.1 720 17131 done 0.43 - - 3196 - 2.10 0.027 2127 -669.5 255.6 - - 1724 - - - - - - - - - 26.42 -
17444 476.7 10.6 736 17445 done 0.43 - - 3196 - - - 2127 - 255.6 - - 1723 - - - - - - - - - - -
17745 443.7 11.2 751 17751 roll 0.43 - - 3199 - 2.10 0.034 720 -670.0 255.6 - - 1723 - - - - - - - - - 26.32 -
17774 440.9 11.1 752 17779 done 0.43 - - 3199 - 2.12 0.036 2123 661.8 255.6 - - 1722 - - - - - - - - - 26.27 -
18092 406.1 10.4 768 18097 roll 0.43 - - 3199 - 2.22 0.050 3537 636.9 255.6 - - 1723 - - - - - - - - - 26.16 -
18192 396.6 11.5 772 18199 done 0.42 - - 3199 - 2.10 0.027 2113 -678.1 255.6 - - 1723 - - - - - - - - - 26.43 -
18496 371.3 6.0 788 18556 roll 0.45 - - 3199 - 2.40 0.047 3534 592.1 319.0 54.80 1.061 1468 -4.7 0.179 - - - - - - - 25.47 24.25
18577 368.0 5.7 791 18648 done 0.48 - - 3199 - 2.15 0.027 2122 -656.7 394.3 64.47 1.038 1161 -4.8 0.186 - - - - - - - 25.72 23.93
18963 339.4 7.4 811 18987 roll 0.52 - - 3199 - 2.12 0.034 721 -660.8 414.7 18.20 0.977 1076 -4.7 0.178 - - - - - - - 25.81 24.50
19014 336.3 7.1 813 19047 done 0.57 0.10 0.103 3261 620.0 2.17 0.032 2133 650.7 444.5 26.90 0.986 956 -4.5 0.167 - - - - - - 25.83 25.87 24.30
19345 300.4 11.0 830 19351 roll 0.57 - - 3261 - 2.20 0.048 3523 631.8 444.5 - - 951 - - - - - - - - - 26.02 -
19394 294.9 11.8 832 19400 done 0.57 0.12 0.144 3228 -275.0 2.10 0.026 2104 -675.7 444.5 - - 952 - - - - - - - - 25.97 26.22 -
19714 257.5 12.2 848 19719 roll 0.59 - - 3228 - 2.03 0.034 734 -674.9 444.5 - - 951 - - - - - - - - - 26.25 -
19747 255.1 11.4 849 19752 done 0.62 - - 3227 - 2.10 0.031 2131 665.2 444.5 - - 951 - - - - - - - - - 26.25 -
20061 221.1 11.9 865 20063 done 0.70 0.15 0.103 3287 400.0 - - 2133 - 444.5 - - 951 - - - - - - - - 26.38 - -
20242 203.5 8.5 874 20243 done 0.78 - - 3287 - - - 2133 - 444.5 - - 951 - - - - - - - - - - -
20421 186.8 9.6 883 20427 roll 0.87 0.12 0.119 3341 450.0 2.10 0.029 727 -669.5 444.5 - - 951 - - - - - - - - 26.39 26.36 -
20528 176.5 10.0 888 20533 done 0.94 - - 3341 - 2.08 0.031 2123 671.2 444.5 - - 952 - - - - - - - - - 26.32 -
20732 153.7 11.5 898 20737 roll 0.94 - - 3349 - 2.10 0.034 731 -662.9 444.5 - - 951 - - - - - - - - - 26.32 -
20858 133.8 16.3 904 20864 done 0.93 - - 3348 - 2.12 0.036 2129 659.4 444.5 - - 951 - - - - - - - - - 26.29 -
21064 93.8 18.5 914 21069 roll 0.90 - - 3349 - 2.20 0.047 3538 640.5 444.5 - - 952 - - - - - - - - - 26.21 -
21082 93.8 18.5 914 21089 done 0.87 - - 3354 - 2.10 0.026 2125 -672.9 444.5 - - 952 - - - - - - - - - 26.44 -
21268 60.4 12.7 924 21273 roll 0.86 - - 3354 - 2.08 0.035 718 -676.4 444.5 - - 952 - - - - - - - - - 26.32 -
21398 46.8 9.7 931 21405 done 0.86 - - 3354 - 2.12 0.034 2125 663.7 444.5 - - 952 - - - - - - - - - 26.31 -
21584 31.8 8.1 950 21589 roll 0.87 - - 3354 - 2.15 0.046 3523 650.2 444.5 - - 952 - - - - - - - - - 26.22 -
21651 25.5 10.5 956 21659 done 0.87 - - 3353 - 2.08 0.024 2113 -677.9 444.5 - - 952 - - - - - - - - - 26.46 -
21845 11.1 4.6 993 21899 roll 0.93 - - 3355 - 2.12 0.035 730 -652.4 553.8 49.70 0.079 509 -8.9 0.138 - - - - - - - 26.25 26.01
21927 3.7 10.4 1007 21935 done 0.95 - - 3355 - 2.08 0.033 2127 671.6 553.8 - - 509 - - - - - - - - - 26.28 -
21941 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21941 begin surface coast
21973 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21973 begin surface
SM 2.49 - - - - -9.06 8.48 0.053 138 -379.4 0.73 0.047 2604 653.4 554.62 - - 508 - - - - - - - -