NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 291 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 40.98 of 150.00 AH used of 24V (72.68% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 34.06 of 100.00 AH used of 10V (65.94% remains)
• Surface angle -73.3 deg, depth 1.99 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 314.72, SM_CC=300)
• GPS1 time: 90 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 76 VBD -0.48 - - 111 - - - 2205 - -146.0 -56.55 - 2649 - - - - - - - - - - -
80 3.2 -4.0 9 115 roll -0.48 11.52 0.220 3026 253.0 2.35 0.075 3616 600.4 -146.0 -17.60 - 3392 -42.2 - - - - - - - 24.93 25.44 26.08
256 33.6 -15.1 41 264 done -0.48 - - 3026 - 2.20 0.043 2183 -651.4 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.62 -
573 79.3 -13.2 102 580 roll -0.48 - - 3026 - 2.12 0.050 797 -653.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.60 -
644 88.3 -12.6 115 651 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.050 2200 646.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.62 -
955 127.6 -12.3 168 959 roll -0.48 - - 3007 - 2.22 0.062 3608 634.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.57 -
990 131.6 -12.4 170 996 done -0.48 0.10 0.108 3042 350.0 2.12 0.043 2192 -667.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 25.57 25.80 -
1306 163.4 -9.8 191 1312 roll -0.48 - - 3042 - 2.10 0.050 800 -662.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.70 -
1368 169.1 -9.5 195 1372 done -0.48 - - 3035 - 2.17 0.050 2202 646.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.71 -
1681 200.3 -9.4 216 1686 roll -0.48 - - 3024 - 2.22 0.063 3611 634.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.62 -
1728 204.4 -9.7 218 1732 done -0.48 - - 3024 - 2.12 0.044 2203 -664.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.86 -
2038 236.1 -9.7 233 2039 done -0.48 - - 3024 - - - 2197 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2335 265.3 -9.9 248 2336 done -0.48 - - 3024 - - - 2197 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
2635 295.5 -10.2 263 2636 done -0.48 - - 3024 - - - 2198 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
2936 326.7 -10.2 278 2941 roll -0.48 - - 3024 - 2.12 0.051 797 -660.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.73 -
2975 331.0 -10.5 280 2981 done -0.48 - - 3016 - 2.17 0.051 2206 649.3 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.74 -
3295 364.2 -10.5 296 3301 roll -0.48 - - 3006 - 2.22 0.063 3612 633.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.62 -
3329 366.3 -10.5 297 3337 done -0.48 0.12 0.132 3041 291.7 2.15 0.044 2188 -662.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 25.70 25.88 -
3635 392.9 -7.5 313 3641 roll -0.48 - - 3033 - 2.28 0.063 3618 627.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.61 -
3663 394.5 -7.7 314 3667 done -0.48 - - 3033 - 2.15 0.043 2192 -663.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.89 -
3971 417.9 -7.2 325 3972 done -0.48 - - 3033 - - - 2188 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4271 439.2 -7.1 335 4272 done -0.48 - - 3033 - - - 2189 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4570 462.8 -8.1 345 4571 done -0.48 - - 3033 - - - 2188 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4871 488.0 -8.4 355 4874 roll -0.48 - - 3033 - 2.12 0.051 801 -654.2 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.71 -
4905 490.8 -8.4 356 4909 done -0.48 - - 3025 - 2.17 0.053 2200 644.7 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.71 -
5228 519.0 -8.9 367 5233 roll -0.48 - - 3016 - 2.22 0.065 3608 634.2 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.57 -
5296 524.4 -8.8 369 5300 done -0.48 - - 3015 - 2.12 0.045 2203 -662.7 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.86 -
5613 554.2 -9.1 380 5614 done -0.48 - - 3015 - - - 2201 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
5914 581.2 -8.8 390 5915 done -0.48 - - 3015 - - - 2201 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
6214 607.5 -8.7 400 6220 roll -0.48 - - 3007 - 2.28 0.066 3614 619.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.55 -
6276 612.9 -8.9 402 6281 done -0.48 0.12 0.133 3042 291.7 2.17 0.047 2190 -656.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 25.66 25.84 -
6599 636.5 -7.2 413 6604 roll -0.48 - - 3034 - 2.25 0.066 3606 629.3 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.53 -
6653 638.8 -7.3 414 6659 done -0.48 - - 3034 - 2.17 0.046 2189 -653.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.84 -
6959 663.3 -7.4 425 6965 roll -0.48 - - 3024 - 2.30 0.066 3615 620.0 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.52 -
7019 667.9 -7.6 427 7025 done -0.48 - - 3025 - 2.17 0.047 2195 -654.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.83 -
7350 693.6 -7.7 438 7351 done -0.48 - - 3025 - - - 2193 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
7649 716.2 -7.3 448 7655 roll -0.48 - - 3014 - 2.25 0.067 3607 628.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.51 -
7703 718.5 -7.3 449 7710 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.047 2194 -657.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.82 -
8009 744.7 -8.0 460 8010 done -0.48 - - 3014 - - - 2194 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
8310 768.1 -7.9 470 8315 roll -0.48 - - 3004 - 2.25 0.067 3605 627.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.48 -
8342 770.7 -8.0 471 8347 done -0.48 0.12 0.133 3040 300.0 2.15 0.047 2195 -655.8 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - 25.62 25.80 -
8666 791.7 -6.2 482 8667 done -0.48 - - 3040 - - - 2194 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
8965 809.9 -6.1 492 8971 roll -0.48 - - 3032 - 2.28 0.067 3610 621.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.46 -
9003 811.7 -6.1 493 9007 done -0.48 - - 3032 - 2.15 0.047 2206 -653.0 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.79 -
9321 833.9 -7.0 504 9322 done -0.48 - - 3032 - - - 2204 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
9621 853.9 -6.7 514 9626 roll -0.48 - - 3023 - 2.25 0.067 3607 623.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.45 -
9659 855.9 -6.7 515 9663 done -0.48 - - 3022 - 2.17 0.047 2189 -653.5 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.78 -
9977 878.4 -7.0 526 9978 done -0.48 - - 3022 - - - 2187 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
10276 900.7 -7.6 536 10281 roll -0.48 - - 3012 - 2.30 0.067 3610 618.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.44 -
10329 903.1 -7.8 537 10337 done -0.48 - - 3012 - 2.17 0.048 2189 -654.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.77 -
10636 928.8 -7.7 548 10641 roll -0.48 - - 3002 - 2.30 0.068 3607 616.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.42 -
10696 933.7 -8.0 550 10702 done -0.48 0.12 0.131 3042 333.3 2.17 0.047 2193 -651.6 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 25.58 25.76 -
11027 953.4 -6.0 561 11028 done -0.48 - - 3043 - - - 2191 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
11326 970.1 -5.4 571 11332 roll -0.48 - - 3035 - 2.28 0.068 3606 620.6 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.40 -
11374 971.7 -5.4 572 11378 done -0.48 - - 3035 - 2.15 0.048 2204 -652.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.76 -
11679 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11679 begin apogee
11686 990.9 -6.0 582 11821 done -0.22 0.25 0.112 3121 344.0 - - 2331 - - 129.10 1.177 2793 -4.6 0.423 - - - - - - 25.77 - 23.28
11824 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11824 begin climb
11827 994.5 - 586 11969 done 0.48 0.65 0.078 3344 343.1 - - 2331 - 146.0 138.15 1.142 2198 -4.3 0.411 - - - - - - 24.44 - 22.37
12252 963.6 9.0 601 12257 roll 0.48 - - 3344 - 2.33 0.068 3730 600.4 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - 24.79 -
12289 960.7 9.1 602 12293 done 0.48 - - 3354 - 2.25 0.049 2331 -621.8 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.00 -
12606 928.1 9.7 613 12612 roll 0.48 - - 3365 - 2.22 0.058 915 -637.8 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.34 -
12629 928.1 9.7 613 12637 done 0.48 - - 3365 - 2.25 0.057 2321 624.9 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.35 -
12936 895.2 10.0 624 12942 roll 0.48 - - 3364 - 2.33 0.070 3743 610.3 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.42 -
12997 888.2 10.8 626 13002 done 0.48 - - 3376 - 2.20 0.050 2331 -641.8 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.60 -
13326 852.1 10.8 637 13332 roll 0.48 - - 3387 - 2.22 0.058 909 -640.5 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.56 -
13345 852.1 10.8 637 13356 done 0.48 0.15 0.154 3348 -260.0 2.25 0.058 2328 630.7 146.0 - - 2184 - - - - - - - - 25.36 25.56 -
13656 824.1 8.0 648 13662 roll 0.48 - - 3348 - 2.25 0.070 3734 624.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.51 -
13717 818.4 8.6 650 13722 done 0.48 - - 3356 - 2.17 0.049 2323 -650.2 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.73 -
14046 789.9 8.7 661 14052 roll 0.48 - - 3367 - 2.20 0.056 912 -641.4 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.62 -
14079 787.5 8.6 662 14083 done 0.48 - - 3367 - 2.25 0.058 2335 632.4 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.60 -
14402 756.2 9.9 673 14408 roll 0.48 - - 3366 - 2.28 0.070 3742 617.1 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.53 -
14475 749.3 10.8 675 14479 done 0.48 - - 3377 - 2.20 0.050 2322 -645.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.75 -
14788 713.5 10.7 686 14793 roll 0.48 - - 3377 - 2.28 0.069 3737 620.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.53 -
14835 710.2 10.6 687 14840 done 0.48 0.15 0.152 3348 -193.3 2.20 0.048 2316 -645.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.49 25.77 -
15143 680.7 8.7 697 15148 roll 0.48 - - 3357 - 2.17 0.055 914 -646.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.64 -
15205 675.6 8.6 699 15209 done 0.48 - - 3357 - 2.22 0.057 2326 636.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.63 -
15528 647.2 8.5 710 15533 roll 0.48 - - 3356 - 2.25 0.069 3735 626.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.53 -
15596 641.2 9.2 712 15600 done 0.48 - - 3366 - 2.20 0.048 2324 -641.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.78 -
15913 611.1 9.0 723 15914 done 0.48 - - 3366 - - - 2321 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16213 582.8 9.6 733 16218 roll 0.48 - - 3366 - 2.28 0.067 3736 620.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.52 -
16251 579.6 9.7 734 16255 done 0.48 - - 3377 - 2.17 0.047 2322 -651.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.79 -
16568 545.8 10.4 745 16574 roll 0.48 - - 3387 - 2.17 0.055 920 -646.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.63 -
16606 542.7 10.3 746 16611 done 0.48 0.15 0.145 3348 -260.0 2.22 0.057 2336 637.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.42 25.62 -
16925 515.0 7.9 757 16930 roll 0.48 - - 3348 - 2.22 0.069 3732 628.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.53 -
16956 512.4 8.1 758 16961 done 0.48 - - 3355 - 2.17 0.047 2321 -650.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.78 -
17279 485.6 8.2 769 17285 roll 0.48 - - 3365 - 2.17 0.055 920 -645.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.62 -
17328 483.4 7.9 770 17332 done 0.48 - - 3365 - 2.22 0.057 2334 636.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.60 -
17634 455.2 8.4 780 17640 roll 0.48 - - 3365 - 2.28 0.069 3738 615.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.48 -
17724 446.4 9.5 783 17730 done 0.48 - - 3375 - 2.20 0.047 2321 -644.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.77 -
18055 418.4 8.3 794 18056 done 0.48 - - 3375 - - - 2317 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
18354 392.6 8.4 805 18360 roll 0.48 - - 3385 - 2.15 0.054 921 -649.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.61 -
18397 389.3 8.4 807 18402 done 0.48 0.15 0.142 3346 -260.0 2.20 0.057 2326 638.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.41 25.60 -
18711 366.7 6.9 823 18730 roll 0.48 - - 3346 - 2.33 0.069 3737 605.6 158.4 9.50 0.721 2147 -3.6 0.199 - - - - - - - 25.88 24.51
18786 361.8 7.7 826 18793 done 0.48 - - 3354 - 2.17 0.047 2320 -653.0 158.4 - - 2146 - - - - - - - - - 25.86 -
19096 337.0 8.0 842 19101 roll 0.48 - - 3364 - 2.15 0.054 920 -651.2 158.4 - - 2145 - - - - - - - - - 25.68 -
19154 332.2 7.8 845 19160 done 0.48 - - 3363 - 2.20 0.055 2326 639.1 158.4 - - 2146 - - - - - - - - - 25.68 -
19474 307.4 7.7 861 19480 roll 0.48 - - 3364 - 2.28 0.068 3747 623.2 158.4 - - 2146 - - - - - - - - - 25.56 -
19542 302.0 8.6 864 19546 done 0.48 - - 3374 - 2.20 0.048 2323 -647.3 158.4 - - 2145 - - - - - - - - - 25.80 -
19849 276.7 8.1 879 19855 roll 0.48 - - 3374 - 2.30 0.067 3746 618.7 158.4 - - 2145 - - - - - - - - - 25.56 -
19882 274.8 8.4 880 19890 done 0.48 0.12 0.152 3353 -175.0 2.20 0.048 2321 -647.7 158.4 - - 2145 - - - - - - - - 25.58 25.80 -
20189 251.2 7.4 896 20195 roll 0.48 - - 3361 - 2.17 0.054 916 -647.5 158.4 - - 2145 - - - - - - - - - 25.66 -
20231 248.2 7.3 898 20236 done 0.48 - - 3361 - 2.22 0.055 2337 640.1 158.4 - - 2145 - - - - - - - - - 25.66 -
20545 223.7 7.6 914 20550 roll 0.48 - - 3360 - 2.22 0.067 3734 629.3 158.4 - - 2145 - - - - - - - - - 25.55 -
20577 222.1 7.8 915 20584 done 0.48 - - 3371 - 2.20 0.047 2315 -645.0 158.4 - - 2145 - - - - - - - - - 25.82 -
20890 196.6 7.1 932 20903 done 0.48 - - 3371 - - - 2312 - 163.4 6.03 0.566 2127 -3.0 0.114 - - - - - - - - 24.65
21205 171.3 8.1 953 21210 roll 0.48 - - 3381 - 2.12 0.054 926 -653.8 163.4 - - 2127 - - - - - - - - - 25.71 -
21235 168.7 8.5 955 21241 done 0.48 0.08 0.121 3355 -325.0 2.15 0.055 2320 648.4 163.4 - - 2126 - - - - - - - - 25.56 25.72 -
21552 146.5 7.3 976 21557 roll 0.48 - - 3355 - 2.25 0.067 3737 629.8 165.2 - - 2126 - - - - - - - - - 25.58 -
21603 142.6 7.9 979 21610 done 0.48 - - 3363 - 2.17 0.046 2316 -654.8 165.2 - - 2126 - - - - - - - - - 25.85 -
21911 120.2 6.5 1000 21938 roll 0.49 - - 3364 - 2.35 0.066 3736 604.3 186.1 20.95 0.636 2033 -4.4 0.092 - - - - - - - 25.83 24.89
21976 115.3 8.5 1010 21983 done 0.49 - - 3373 - 2.17 0.046 2324 -650.7 186.1 - - 2029 - - - - - - - - - 25.77 -
22288 93.1 7.0 1071 22301 done 0.50 - - 3373 - - - 2321 - 195.5 8.62 0.563 1996 -3.8 0.069 - - - - - - - - 24.75
22608 70.2 7.6 1133 22616 roll 0.50 - - 3373 - 2.28 0.063 3738 621.5 195.5 - - 1993 - - - - - - - - - 25.54 -
22649 66.8 8.2 1140 22656 done 0.50 - - 3383 - 2.22 0.045 2320 -638.7 195.5 - - 1992 - - - - - - - - - 25.77 -
22968 45.4 6.6 1201 22994 roll 0.50 - - 3393 - 2.22 0.053 917 -632.0 214.7 17.20 0.580 1917 -4.4 0.037 - - - - - - - 25.82 24.90
23040 40.9 6.5 1213 23067 done 0.51 0.12 0.133 3358 -291.7 2.20 0.053 2328 641.4 237.4 20.15 0.581 1826 -4.5 0.035 - - - - - - 25.55 25.65 24.75
23382 26.1 4.5 1277 23447 roll 0.54 - - 3358 - 2.38 0.064 3741 593.7 311.5 59.40 0.572 1522 -5.1 0.026 - - - - - - - 25.25 24.55
23666 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23666 begin surface coast
23712 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23712 begin surface
SM 1.95 - - - - -9.46 8.30 0.024 115 -390.7 2.47 0.044 2190 -627.9 314.72 - - 1510 - - - - - - - -