NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 290 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 32.23 of 150.00 AH used of 24V (78.52% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 28.64 of 100.00 AH used of 10V (71.36% remains)
• Surface angle -77.7 deg, depth 2.08 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 415.78, SM_CC=350)
• GPS1 time: 32 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
13 - - - 67 VBD -0.45 - - 138 - - - 2082 - -112.4 -52.83 - 2918 - - - - - - - - - - -
69 3.1 -1.9 10 102 roll -0.45 10.32 0.241 2683 246.6 1.98 0.071 846 -624.2 -112.4 -16.77 - 3612 -41.4 - - - - - - - - - -
262 39.6 -17.4 46 268 done -0.41 - - 2676 - 1.92 0.053 2068 636.5 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
588 90.1 -14.9 107 595 roll -0.38 0.12 0.166 2703 225.0 1.98 0.062 3299 621.7 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
626 94.9 -13.0 114 632 done -0.36 - - 2702 - 1.90 0.049 2084 -639.5 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
948 129.6 -9.8 149 952 roll -0.35 - - 2702 - 1.92 0.056 848 -643.8 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
963 131.2 -9.5 150 970 done -0.35 - - 2697 - 2.00 0.054 2109 630.5 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1280 159.9 -8.9 181 1280 done -0.35 - - 2697 - - - 2109 - -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1591 188.5 -9.2 211 1594 roll -0.35 - - 2690 - 1.90 0.064 3311 632.6 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1632 192.3 -9.0 215 1636 done -0.35 0.08 0.120 2717 337.5 1.88 0.050 2106 -641.0 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1953 216.2 -7.2 246 1954 done -0.36 - - 2717 - - - 2106 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2265 237.4 -6.9 276 2265 done -0.37 - - 2717 - - - 2105 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2574 258.6 -6.7 306 2578 roll -0.39 - - 2717 - 1.98 0.059 852 -632.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2600 260.6 -7.0 308 2606 done -0.40 - - 2717 - 1.98 0.057 2112 636.4 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2916 280.2 -6.0 339 2920 roll -0.42 - - 2717 - 1.92 0.067 3313 625.5 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2980 283.9 -5.9 345 2983 done -0.44 - - 2717 - 1.80 0.052 2152 -645.0 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3301 303.8 -6.8 376 3304 roll -0.46 - - 2717 - 2.03 0.061 842 -645.3 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3348 307.0 -6.8 380 3354 done -0.47 0.08 0.067 2669 -600.0 2.05 0.058 2146 636.1 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3663 336.4 -9.2 411 3668 roll -0.47 - - 2661 - 1.88 0.069 3309 618.6 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3727 342.2 -9.1 417 3731 done -0.47 - - 2661 - 1.77 0.053 2163 -647.5 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
4049 372.4 -9.3 448 4052 roll -0.46 - - 2660 - 2.08 0.061 850 -631.2 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4106 378.1 -9.5 453 4114 done -0.46 0.08 0.136 2679 237.5 2.05 0.058 2148 633.2 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4423 403.1 -7.8 484 4423 done -0.46 - - 2679 - - - 2148 - -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
4734 428.0 -7.9 514 4735 done -0.46 - - 2679 - - - 2148 - -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
5044 454.9 -8.8 544 5047 roll -0.46 - - 2674 - 1.85 0.071 3310 628.1 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
5076 457.7 -9.3 547 5079 done -0.46 - - 2674 - 1.80 0.055 2140 -650.0 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
5395 487.7 -9.2 578 5400 roll -0.46 - - 2674 - 2.03 0.062 848 -636.5 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
5454 493.5 -10.2 583 5460 done -0.46 - - 2667 - 2.05 0.060 2146 633.2 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
5769 525.1 -10.0 614 5774 roll -0.46 - - 2662 - 1.88 0.070 3306 617.0 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
5849 533.0 -9.5 621 5857 done -0.46 - - 2662 - 1.83 0.054 2144 -635.0 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
6165 564.2 -9.6 652 6166 done -0.46 - - 2662 - - - 2145 - -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
6477 594.0 -9.4 682 6478 done -0.46 - - 2662 - - - 2145 - -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
6790 622.1 -8.5 697 6795 roll -0.46 - - 2655 - 1.88 0.071 3301 614.9 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
6822 624.7 -9.0 698 6826 done -0.46 - - 2655 - 1.77 0.055 2165 -641.8 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
7158 653.0 -8.2 709 7162 roll -0.46 0.10 0.170 2682 270.0 2.08 0.064 852 -631.2 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
7200 656.1 -7.1 710 7204 done -0.46 - - 2682 - 2.05 0.061 2148 632.2 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
7524 677.4 -6.6 721 7529 roll -0.46 - - 2677 - 1.88 0.072 3300 612.8 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
7562 680.0 -7.1 722 7566 done -0.47 - - 2676 - 1.80 0.058 2157 -635.0 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
7891 703.6 -7.2 733 7896 roll -0.47 - - 2676 - 2.08 0.063 849 -628.8 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
7939 707.2 -7.2 734 7944 done -0.47 - - 2676 - 2.08 0.061 2154 627.4 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
8259 728.5 -6.5 745 8263 roll -0.47 - - 2676 - 1.88 0.071 3308 613.8 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
8296 730.8 -6.4 746 8300 done -0.48 - - 2676 - 1.80 0.056 2156 -640.0 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
8625 749.9 -5.8 757 8626 done -0.48 - - 2676 - - - 2156 - -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
8929 767.5 -5.9 767 8933 roll -0.48 - - 2676 - 2.08 0.064 853 -626.4 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
8960 769.5 -6.6 768 8965 done -0.48 - - 2677 - 2.05 0.062 2146 630.7 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
9296 790.1 -6.3 779 9297 done -0.48 - - 2676 - - - 2146 - -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
9600 809.7 -6.7 789 9604 roll -0.48 - - 2675 - 1.88 0.074 3303 615.4 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
9652 813.3 -6.9 790 9657 done -0.50 - - 2675 - 1.80 0.056 2155 -637.8 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
9966 835.1 -7.1 801 9971 roll -0.50 - - 2675 - 2.05 0.064 851 -636.1 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
10004 838.0 -7.3 802 10008 done -0.50 - - 2673 - 2.08 0.062 2157 627.9 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
10333 862.8 -7.6 813 10338 roll -0.50 - - 2672 - 1.85 0.072 3309 622.7 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
10387 866.7 -6.6 814 10391 done -0.51 - - 2671 - 1.80 0.057 2161 -637.8 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
10701 890.3 -7.5 825 10705 roll -0.51 - - 2672 - 2.08 0.063 841 -634.6 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
10743 893.6 -7.1 826 10747 done -0.51 - - 2667 - 2.10 0.061 2163 629.5 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
11067 917.8 -7.4 837 11072 roll -0.51 - - 2663 - 1.85 0.074 3310 620.0 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
11110 920.9 -7.8 838 11114 done -0.51 - - 2662 - 1.80 0.057 2165 -636.1 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
11434 944.8 -7.2 849 11439 roll -0.51 - - 2662 - 2.08 0.064 849 -632.7 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
11482 948.3 -7.7 850 11486 done -0.51 - - 2659 - 2.08 0.063 2155 627.9 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
11802 970.9 -7.0 861 11802 done -0.51 - - 2659 - - - 2155 - -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
12103 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12103 begin apogee
12107 991.4 6.7 871 12202 done -0.14 0.40 0.124 2787 320.0 - - 2003 - - 93.40 1.233 3150 -4.8 0.403 - - - - - - - - -
12203 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12203 begin climb
12204 993.0 - 874 12306 done 0.45 0.57 0.084 2978 335.1 - - 2002 - 112.4 99.10 1.196 2691 -4.6 0.401 - - - - - - - - -
12590 967.6 7.6 887 12593 roll 0.43 - - 2978 - 2.03 0.069 3240 609.9 112.4 - - 2686 - - - - - - - - - - -
12674 960.5 8.4 889 12678 done 0.39 - - 2986 - 2.00 0.057 2017 -611.5 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
12988 937.3 7.2 900 12992 roll 0.36 0.12 0.176 2955 -258.3 2.03 0.070 3228 596.6 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13041 933.9 6.4 901 13045 done 0.34 - - 2961 - 1.95 0.058 2025 -616.9 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13355 916.1 5.7 912 13369 roll 0.33 - - 2961 - 2.00 0.071 3241 608.0 123.9 10.55 1.065 2644 -3.9 0.349 - - - - - - - - -
13412 912.3 6.6 913 13420 done 0.31 0.10 0.141 2938 -230.0 1.95 0.058 2035 -618.5 123.9 - - 2643 - - - - - - - - - - -
13721 896.5 5.2 924 13752 roll 0.32 - - 2938 - 2.05 0.071 3238 586.8 149.5 23.08 1.128 2539 -4.5 0.374 - - - - - - - - -
13793 892.3 5.5 926 13814 done 0.33 - - 2939 - 1.95 0.058 2046 -611.3 166.9 16.77 1.088 2469 -4.2 0.357 - - - - - - - - -
14116 872.0 6.4 937 14117 done 0.33 - - 2939 - - - 2046 - 166.9 - - 2465 - - - - - - - - - - -
14420 850.7 7.1 947 14424 roll 0.33 - - 2939 - 1.95 0.071 3223 603.6 166.9 - - 2464 - - - - - - - - - - -
14446 848.7 6.9 947 14452 done 0.33 - - 2942 - 1.90 0.059 2054 -615.3 166.9 - - 2464 - - - - - - - - - - -
14755 826.2 7.2 958 14759 roll 0.33 - - 2942 - 1.92 0.071 3236 615.6 166.9 - - 2464 - - - - - - - - - - -
14771 825.1 7.1 958 14775 done 0.33 - - 2943 - 1.88 0.058 2064 -623.4 166.9 - - 2463 - - - - - - - - - - -
15090 802.1 7.2 969 15090 done 0.33 - - 2943 - - - 2063 - 166.9 - - 2463 - - - - - - - - - - -
15393 781.2 6.7 979 15397 roll 0.33 - - 2943 - 1.92 0.071 3234 609.9 166.9 - - 2463 - - - - - - - - - - -
15409 780.1 6.8 979 15413 done 0.33 - - 2946 - 1.88 0.058 2066 -621.3 166.9 - - 2462 - - - - - - - - - - -
15729 760.0 6.2 990 15732 roll 0.33 - - 2946 - 2.10 0.068 761 -621.4 166.9 - - 2462 - - - - - - - - - - -
15754 758.5 5.9 990 15764 done 0.34 - - 2946 - 2.08 0.061 2063 626.0 173.7 6.32 0.898 2441 -3.3 0.293 - - - - - - - - -
16095 736.7 6.5 1002 16099 roll 0.34 - - 2946 - 1.88 0.070 3229 620.2 173.7 - - 2441 - - - - - - - - - - -
16158 731.9 7.3 1004 16163 done 0.34 - - 2945 - 1.85 0.058 2062 -630.8 173.7 - - 2440 - - - - - - - - - - -
16494 709.5 6.4 1015 16498 roll 0.34 - - 2946 - 1.92 0.071 3235 610.9 173.7 - - 2441 - - - - - - - - - - -
16510 708.4 6.3 1015 16514 done 0.34 - - 2946 - 1.85 0.058 2074 -627.6 173.7 - - 2440 - - - - - - - - - - -
16829 687.0 6.9 1026 16829 done 0.34 - - 2946 - - - 2073 - 173.7 - - 2441 - - - - - - - - - - -
17132 666.9 6.5 1036 17133 done 0.34 - - 2946 - - - 2073 - 173.7 - - 2441 - - - - - - - - - - -
17436 648.2 6.0 1046 17442 done 0.34 - - 2946 - - - 2072 - 176.9 4.82 0.769 2428 -2.7 0.237 - - - - - - - - -
17739 630.4 5.7 1056 17754 roll 0.35 - - 2946 - 2.10 0.069 753 -628.1 188.5 11.55 0.942 2381 -4.1 0.284 - - - - - - - - -
17770 628.8 4.7 1057 17810 done 0.37 - - 2946 - 2.10 0.061 2070 627.1 226.8 33.70 0.981 2225 -4.6 0.310 - - - - - - - - -
18135 607.2 6.0 1069 18139 roll 0.38 - - 2946 - 1.92 0.071 3230 604.2 228.7 - - 2219 - - - - - - - - - - -
18145 606.6 6.2 1069 18150 done 0.40 - - 2946 - 1.88 0.058 2071 -616.5 228.7 - - 2218 - - - - - - - - - - -
18467 586.2 6.4 1093 18467 done 0.41 - - 2946 - - - 2071 - 228.7 - - 2219 - - - - - - - - - - -
18777 566.7 6.3 1123 18780 roll 0.42 - - 2946 - 2.10 0.069 763 -622.9 228.7 - - 2219 - - - - - - - - - - -
18791 565.7 6.0 1124 18801 done 0.44 - - 2946 - 2.10 0.062 2072 623.3 230.9 3.97 0.649 2208 -2.8 0.252 - - - - - - - - -
19118 546.1 6.1 1156 19121 roll 0.45 0.10 0.117 2990 440.0 1.90 0.071 3231 610.0 231.1 - - 2208 - - - - - - - - - - -
19133 544.8 7.1 1157 19140 done 0.45 - - 2992 - 1.83 0.060 2085 -626.2 231.1 - - 2208 - - - - - - - - - - -
19448 516.3 8.9 1188 19452 roll 0.45 - - 2999 - 2.15 0.069 759 -616.7 231.1 - - 2208 - - - - - - - - - - -
19469 514.5 8.6 1190 19473 done 0.45 - - 2999 - 2.10 0.061 2073 625.7 231.1 - - 2208 - - - - - - - - - - -
19790 487.2 7.8 1221 19794 roll 0.44 - - 2999 - 1.88 0.071 3225 612.8 231.1 - - 2208 - - - - - - - - - - -
19827 484.0 8.6 1224 19834 done 0.43 0.08 0.145 2979 -250.0 1.83 0.060 2079 -626.2 231.1 - - 2208 - - - - - - - - - - -
20143 463.5 6.3 1255 20147 roll 0.43 - - 2982 - 2.10 0.069 764 -626.2 231.1 - - 2208 - - - - - - - - - - -
20175 461.5 6.0 1258 20186 done 0.43 - - 2982 - 2.08 0.062 2071 628.4 235.4 5.95 0.752 2190 -3.0 0.194 - - - - - - - - -
20495 442.0 6.4 1289 20499 roll 0.43 - - 2982 - 1.90 0.071 3233 611.6 235.4 - - 2190 - - - - - - - - - - -
20531 439.6 6.1 1292 20538 done 0.43 - - 2985 - 1.85 0.059 2082 -622.2 235.4 - - 2189 - - - - - - - - - - -
20847 417.2 7.3 1323 20851 roll 0.43 - - 2986 - 2.12 0.067 760 -623.6 235.4 - - 2190 - - - - - - - - - - -
20884 414.6 6.5 1326 20891 done 0.43 - - 2986 - 2.10 0.061 2084 630.5 235.4 - - 2190 - - - - - - - - - - -
21200 390.6 7.7 1357 21204 roll 0.43 - - 2985 - 1.85 0.070 3227 617.8 235.4 - - 2190 - - - - - - - - - - -
21237 387.5 10.0 1360 21243 done 0.43 - - 2986 - 1.83 0.058 2085 -624.0 235.4 - - 2189 - - - - - - - - - - -
21552 361.2 8.6 1391 21557 roll 0.43 - - 2986 - 2.12 0.067 760 -625.0 235.4 - - 2190 - - - - - - - - - - -
21574 359.4 8.7 1393 21578 done 0.43 - - 2986 - 2.10 0.061 2083 630.0 235.4 - - 2190 - - - - - - - - - - -
21894 332.1 8.5 1424 21898 roll 0.43 - - 2986 - 1.85 0.069 3224 616.8 235.4 - - 2190 - - - - - - - - - - -
21920 329.7 9.3 1426 21927 done 0.43 - - 2986 - 1.83 0.058 2084 -623.0 235.4 - - 2190 - - - - - - - - - - -
22236 302.6 8.1 1457 22240 roll 0.43 - - 2986 - 2.12 0.068 762 -623.6 235.4 - - 2190 - - - - - - - - - - -
22258 301.0 8.3 1459 22261 done 0.43 - - 2986 - 2.08 0.062 2087 637.0 235.4 - - 2190 - - - - - - - - - - -
22578 277.2 7.0 1490 22582 roll 0.43 - - 2986 - 1.85 0.069 3229 617.3 235.4 - - 2190 - - - - - - - - - - -
22605 275.2 7.4 1492 22610 done 0.43 - - 2986 - 1.80 0.058 2092 -631.7 235.4 - - 2190 - - - - - - - - - - -
22920 254.3 6.5 1523 22924 roll 0.43 - - 2986 - 2.12 0.066 760 -628.3 235.4 - - 2190 - - - - - - - - - - -
22942 253.0 5.4 1525 22965 done 0.44 - - 2986 - 2.08 0.061 2089 638.9 255.1 18.02 0.758 2109 -4.5 0.157 - - - - - - - - -
23282 230.1 7.0 1558 23286 roll 0.44 - - 2985 - 1.85 0.069 3225 614.1 255.1 - - 2105 - - - - - - - - - - -
23297 229.0 7.5 1559 23303 done 0.44 - - 2986 - 1.83 0.057 2087 -621.9 255.1 - - 2105 - - - - - - - - - - -
23613 206.8 6.0 1590 23625 roll 0.44 - - 2986 - 2.15 0.067 757 -618.6 259.0 4.15 0.548 2094 -2.7 0.104 - - - - - - - - -
23645 204.7 6.4 1593 23649 done 0.46 - - 2986 - 2.10 0.060 2081 630.5 259.0 - - 2094 - - - - - - - - - - -
23967 186.2 5.3 1624 23991 roll 0.47 - - 2986 - 2.15 0.068 763 -613.0 281.4 20.20 0.712 2002 -4.6 0.124 - - - - - - - - -
24002 184.3 4.1 1627 24053 done 0.52 - - 2986 - 2.12 0.061 2084 623.1 335.9 45.47 0.704 1780 -4.9 0.133 - - - - - - - - -
24370 160.1 6.9 1663 24373 roll 0.54 - - 2986 - 2.12 0.067 762 -623.6 335.9 - - 1772 - - - - - - - - - - -
24391 158.8 6.1 1665 24394 done 0.57 - - 2986 - 2.12 0.060 2077 620.3 336.8 - - 1772 - - - - - - - - - - -
24712 139.7 4.9 1696 24744 roll 0.61 0.12 0.097 3048 516.7 2.12 0.065 760 -621.2 370.7 28.12 0.676 1638 -4.8 0.103 - - - - - - - - -
24759 136.2 8.6 1700 24765 done 0.61 - - 3048 - 2.10 0.058 2060 619.0 370.7 - - 1637 - - - - - - - - - - -
25074 108.3 8.0 1731 25075 done 0.61 - - 3048 - - - 2060 - 370.7 - - 1633 - - - - - - - - - - -
25392 81.8 8.3 1781 25399 roll 0.61 - - 3050 - 2.10 0.067 767 -615.7 370.7 - - 1631 - - - - - - - - - - -
25409 80.5 7.9 1784 25416 done 0.61 - - 3050 - 2.05 0.058 2056 628.8 370.7 - - 1631 - - - - - - - - - - -
25736 55.5 7.8 1845 25743 roll 0.63 - - 3050 - 2.10 0.067 758 -618.1 370.7 - - 1631 - - - - - - - - - - -
25769 53.0 7.6 1851 25775 done 0.64 - - 3050 - 2.05 0.058 2052 631.2 370.7 - - 1631 - - - - - - - - - - -
26097 32.7 4.6 1912 26135 done 0.70 - - 3050 - - - 2052 - 412.5 33.62 0.611 1466 -4.9 0.027 - - - - - - - - -
26456 8.7 8.8 1979 26462 roll 0.79 0.12 0.124 3094 366.7 1.90 0.066 3230 620.0 412.5 - - 1459 - - - - - - - - - - -
26523 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26524 begin surface coast
26561 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26561 begin surface
SM 2.25 - - - - -8.33 7.82 0.044 144 -377.2 - - 2071 - 415.78 - - 1455 - - - - - - - -