SAGE 17Apr15 * SG573 * Dive index * Mission links * Dive 29 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 6.54 of 150.00 AH used of 24V (95.64% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 5.21 of 100.00 AH used of 10V (94.79% remains)
• Surface angle -65.3 deg, depth 2.05 m • Intended pitch -15.7 deg, speed -10.000 cm/s
• No surface pump (final VBD was 370.89, SM_CC=300)
• GPS1 time: 42 s • bottom range 69.0 m at 300.0 m, depth 369 m (390 m grid)
• GPS2 time: 31 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
24 - - - 87 VBD -1.02 - - 85 - - - 2072 - -194.6 -61.58 - 2727 - - - - - - - - - - -
89 3.2 -3.6 7 133 roll -1.02 11.45 0.264 2704 228.7 2.38 0.083 3494 597.5 -194.6 -23.45 - 3557 -35.4 - - - - - - - - - -
304 38.3 -18.1 40 314 done -0.91 0.15 0.148 2751 313.3 2.35 0.073 2107 -590.2 -194.6 - - 3560 - - - - - - - - - - -
421 51.8 -11.5 59 429 roll -0.86 0.08 0.213 2759 100.0 2.30 0.071 3505 607.8 -194.6 - - 3561 - - - - - - - - - - -
493 60.1 -11.1 71 500 done -0.86 - - 2759 - 2.38 0.076 2083 -597.5 -194.6 - - 3561 - - - - - - - - - - -
605 72.8 -11.8 90 614 done -0.83 0.08 0.180 2776 212.5 - - 2083 - -194.6 - - 3562 - - - - - - - - - - -
720 84.1 -10.8 109 727 done -0.83 - - 2776 - - - 2083 - -194.6 - - 3563 - - - - - - - - - - -
831 95.4 -9.4 128 840 done -0.83 - - 2776 - - - 2083 - -194.6 - - 3564 - - - - - - - - - - -
945 106.1 -10.1 147 952 roll -0.83 - - 2776 - 2.42 0.099 658 -588.8 -194.6 - - 3564 - - - - - - - - - - -
977 109.2 -10.3 152 986 done -0.83 - - 2767 - 2.47 0.093 2069 571.3 -194.6 - - 3564 - - - - - - - - - - -
1093 121.2 -10.7 171 1100 roll -0.81 0.08 0.216 2770 37.5 2.38 0.082 3525 611.8 -194.6 - - 3564 - - - - - - - - - - -
1160 127.9 -10.1 182 1170 done -0.81 0.03 0.136 2780 333.3 2.45 0.083 2088 -586.5 -194.6 - - 3564 - - - - - - - - - - -
1277 139.7 -10.9 201 1288 roll -0.81 - - 2780 - 2.42 0.098 653 -593.0 -194.6 - - 3565 - - - - - - - - - - -
1314 143.6 -10.8 206 1324 done -0.81 0.03 0.223 2778 - 2.50 0.086 2097 577.6 -194.6 - - 3565 - - - - - - - - - - -
1429 155.8 -11.0 225 1437 roll -0.81 - - 2767 - 2.33 0.081 3523 612.0 -194.6 - - 3565 - - - - - - - - - - -
1471 160.2 -11.1 231 1478 done -0.81 0.08 0.182 2782 187.5 2.40 0.084 2090 -597.1 -194.6 - - 3565 - - - - - - - - - - -
1585 172.5 -10.1 250 1594 roll -0.81 - - 2783 - 2.45 0.096 658 -584.5 -194.6 - - 3566 - - - - - - - - - - -
1623 176.5 -10.5 256 1632 done -0.81 - - 2774 - 2.47 0.086 2091 580.2 -194.6 - - 3566 - - - - - - - - - - -
1737 188.3 -11.2 275 1745 roll -0.81 - - 2763 - 2.33 0.080 3517 612.0 -194.6 - - 3565 - - - - - - - - - - -
1765 191.2 -10.6 279 1773 done -0.81 0.10 0.177 2786 230.0 2.40 0.085 2088 -595.4 -194.6 - - 3565 - - - - - - - - - - -
1881 203.2 -10.5 298 1889 roll -0.81 - - 2786 - 2.45 0.097 659 -583.3 -194.6 - - 3565 - - - - - - - - - - -
1926 208.2 -10.5 305 1934 done -0.81 - - 2777 - 2.42 0.085 2092 592.1 -194.6 - - 3565 - - - - - - - - - - -
2038 220.2 -10.2 324 2047 roll -0.81 - - 2766 - 2.35 0.082 3507 602.1 -194.6 - - 3565 - - - - - - - - - - -
2077 224.3 -11.1 330 2087 done -0.81 0.05 0.163 2781 300.0 2.45 0.094 2096 -575.9 -194.6 - - 3565 - - - - - - - - - - -
2193 236.1 -10.2 349 2201 roll -0.81 - - 2782 - 2.42 0.095 648 -598.3 -194.6 - - 3565 - - - - - - - - - - -
2234 240.4 -11.9 355 2242 done -0.81 0.05 0.265 2781 - 2.45 0.086 2093 589.8 -194.6 - - 3565 - - - - - - - - - - -
2349 253.3 -10.8 374 2358 roll -0.81 - - 2770 - 2.38 0.086 3512 596.2 -194.6 - - 3564 - - - - - - - - - - -
2419 261.0 -10.9 385 2428 done -0.81 0.08 0.183 2785 187.5 2.45 0.096 2085 -582.4 -194.6 - - 3564 - - - - - - - - - - -
2532 272.5 -9.7 404 2540 done -0.81 - - 2785 - - - 2085 - -194.6 - - 3564 - - - - - - - - - - -
2649 283.2 -9.8 423 2656 roll -0.83 - - 2785 - 2.40 0.094 649 -598.3 -194.6 - - 3564 - - - - - - - - - - -
2669 285.3 -9.4 426 2678 done -0.83 - - 2777 - 2.47 0.086 2088 582.6 -194.6 - - 3564 - - - - - - - - - - -
2784 296.9 -10.5 445 2793 roll -0.83 - - 2766 - 2.38 0.089 3525 603.8 -194.6 - - 3564 - - - - - - - - - - -
2852 304.7 -11.4 455 2859 done -0.83 0.05 0.190 2776 200.0 2.45 0.096 2091 -585.3 -194.6 - - 3564 - - - - - - - - - - -
2964 319.9 -13.6 474 2972 done -0.83 - - 2776 - - - 2091 - -194.6 - - 3564 - - - - - - - - - - -
3079 333.1 -11.1 493 3087 roll -0.83 - - 2776 - 2.42 0.097 647 -596.7 -194.6 - - 3564 - - - - - - - - - - -
3107 336.1 -11.2 497 3115 done -0.83 - - 2766 - 2.42 0.078 2101 600.8 -194.6 - - 3564 - - - - - - - - - - -
3215 end dive: BOTTOM_OBSTACLE_DETECTED
3215 begin apogee
3219 349.4 13.0 515 3378 done -0.25 0.62 0.155 2962 316.1 - - 1611 - - 152.57 0.821 2761 -5.3 0.230 - - - - - - - - -
3378 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
3379 begin climb
3380 358.2 - 537 3548 roll 1.02 1.25 0.094 3384 337.6 2.42 0.053 194 -585.5 194.6 158.20 0.793 1968 -5.0 0.232 - - - - - - - - -
3638 338.1 13.5 575 3646 done 0.85 0.22 0.163 3326 -263.6 2.33 0.034 1651 625.3 194.6 - - 1963 - - - - - - - - - - -
3751 326.0 10.9 594 3761 done 0.78 0.10 0.192 3302 -240.0 - - 1658 - 194.6 - - 1961 - - - - - - - - - - -
3867 314.7 10.0 613 3874 done 0.74 - - 3302 - - - 1658 - 194.8 - - 1961 - - - - - - - - - - -
3979 302.4 12.2 632 3988 roll 0.69 0.10 0.183 3276 -260.0 2.22 0.059 3008 608.1 194.8 - - 1961 - - - - - - - - - - -
4025 297.5 12.0 639 4033 done 0.67 0.08 0.192 3268 -100.0 2.30 0.064 1597 -613.5 194.8 - - 1960 - - - - - - - - - - -
4138 287.0 8.3 658 4191 roll 0.73 - - 3277 - 2.35 0.059 222 -585.1 245.1 42.10 0.773 1760 -4.8 0.181 - - - - - - - - -
4199 281.3 9.5 666 4223 done 0.77 0.03 0.097 3302 833.3 2.28 0.037 1608 607.9 260.8 14.62 0.717 1697 -4.3 0.174 - - - - - - - - -
4328 267.8 10.2 687 4335 roll 0.77 - - 3302 - 2.33 0.062 3028 609.4 260.8 - - 1692 - - - - - - - - - - -
4383 261.6 11.2 696 4393 done 0.75 0.05 0.148 3294 -160.0 2.35 0.064 1624 -597.4 260.8 - - 1692 - - - - - - - - - - -
4499 248.9 11.1 715 4505 done 0.75 - - 3295 - - - 1624 - 260.8 - - 1690 - - - - - - - - - - -
4610 237.5 9.7 734 4626 roll 0.76 - - 3305 - 2.33 0.057 205 -609.0 269.7 7.88 0.667 1662 -3.6 0.130 - - - - - - - - -
4657 232.4 11.5 741 4665 done 0.76 - - 3305 - 2.22 0.036 1620 637.4 269.7 - - 1660 - - - - - - - - - - -
4770 220.4 9.7 760 4786 done 0.77 - - 3305 - - - 1621 - 278.0 8.68 0.643 1627 -3.8 0.134 - - - - - - - - -
4891 207.4 11.2 780 4899 done 0.77 - - 3305 - - - 1621 - 278.0 - - 1624 - - - - - - - - - - -
5005 194.8 11.0 799 5011 done 0.77 - - 3305 - - - 1621 - 278.0 - - 1624 - - - - - - - - - - -
5116 181.8 12.3 818 5125 done 0.77 - - 3305 - - - 1621 - 278.0 - - 1623 - - - - - - - - - - -
5231 168.3 12.3 837 5238 done 0.77 - - 3305 - - - 1621 - 278.0 - - 1623 - - - - - - - - - - -
5344 154.7 12.1 856 5352 done 0.77 - - 3305 - - - 1621 - 278.0 - - 1623 - - - - - - - - - - -
5458 140.7 12.4 875 5464 done 0.77 - - 3305 - - - 1621 - 278.0 - - 1623 - - - - - - - - - - -
5570 126.1 13.3 894 5579 done 0.77 - - 3306 - - - 1621 - 278.0 - - 1622 - - - - - - - - - - -
5684 111.9 12.4 913 5692 roll 0.77 - - 3305 - 2.22 0.060 3028 633.8 278.0 - - 1621 - - - - - - - - - - -
5717 107.5 12.8 918 5726 done 0.77 0.03 0.173 3304 - 2.28 0.055 1617 -618.9 278.0 - - 1622 - - - - - - - - - - -
5832 94.2 11.8 937 5839 roll 0.77 - - 3314 - 2.25 0.058 205 -627.6 278.0 - - 1621 - - - - - - - - - - -
5870 89.3 12.4 943 5878 done 0.74 0.05 0.138 3285 -580.0 2.22 0.035 1624 639.2 278.0 - - 1621 - - - - - - - - - - -
5984 76.3 11.5 962 5993 roll 0.77 - - 3285 - 2.22 0.057 3016 627.0 278.0 - - 1621 - - - - - - - - - - -
6029 71.1 12.0 969 6037 done 0.77 - - 3294 - 2.25 0.057 1622 -619.6 278.0 - - 1621 - - - - - - - - - - -
6141 58.1 11.9 988 6150 roll 0.77 - - 3305 - 2.30 0.059 206 -615.7 278.0 - - 1621 - - - - - - - - - - -
6186 53.3 10.4 995 6193 done 0.77 - - 3305 - 2.20 0.037 1631 647.7 278.0 - - 1620 - - - - - - - - - - -
6298 42.0 10.5 1014 6307 roll 0.77 - - 3305 - 2.25 0.062 3027 620.4 278.0 - - 1620 - - - - - - - - - - -
6391 31.9 11.0 1029 6399 done 0.77 0.05 0.217 3302 -60.0 2.25 0.057 1602 -633.3 278.0 - - 1620 - - - - - - - - - - -
6514 22.6 6.9 1048 6567 roll 0.90 0.12 0.085 3375 608.3 2.35 0.057 209 -592.8 366.9 47.17 0.599 1264 -7.5 0.029 - - - - - - - - -
6644 7.1 13.6 1066 6654 done 0.87 0.12 0.132 3333 -350.0 2.25 0.037 1615 624.9 366.9 - - 1255 - - - - - - - - - - -
6680 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
6680 begin surface coast
6707 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
6707 begin surface
SM 2.09 - - - - -9.17 8.77 0.050 84 -370.5 - - 2081 - 370.89 - - 1250 - - - - - - - -