NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 286 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 40.30 of 150.00 AH used of 24V (73.13% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 33.47 of 100.00 AH used of 10V (66.53% remains)
• Surface angle -75.4 deg, depth 1.81 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 310.06, SM_CC=300)
• GPS1 time: 67 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 84 VBD -0.48 - - 130 - - - 2188 - -146.0 -65.20 - 2649 - - - - - - - - - - -
88 3.5 -5.7 10 123 roll -0.48 11.52 0.223 3023 251.1 2.33 0.076 3613 611.6 -146.0 -16.25 - 3391 -45.7 - - - - - - - 25.03 25.45 26.07
213 29.1 -17.2 32 220 done -0.48 - - 3023 - 2.22 0.044 2213 -630.6 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.60 -
530 75.4 -12.3 93 538 roll -0.48 - - 3023 - 2.20 0.049 786 -648.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.64 -
667 91.8 -11.8 119 673 done -0.48 - - 3013 - 2.20 0.050 2201 643.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.67 -
984 129.3 -11.9 171 989 roll -0.48 - - 3003 - 2.20 0.062 3603 637.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.63 -
1082 140.7 -12.3 177 1091 done -0.48 0.12 0.140 3038 291.7 2.17 0.042 2181 -655.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 25.63 25.84 -
1391 172.5 -9.7 198 1392 done -0.48 - - 3037 - - - 2180 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
1690 201.4 -10.2 218 1691 done -0.48 - - 3037 - - - 2180 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
1990 229.9 -9.2 233 1996 roll -0.48 - - 3029 - 2.25 0.063 3601 631.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.68 -
2029 233.7 -9.4 235 2034 done -0.48 - - 3029 - 2.15 0.043 2193 -654.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.91 -
2349 263.7 -8.9 251 2355 roll -0.48 - - 3029 - 2.12 0.050 802 -656.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.78 -
2377 265.6 -8.9 252 2381 done -0.48 - - 3021 - 2.17 0.050 2204 646.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.78 -
2684 295.8 -9.6 267 2690 roll -0.48 - - 3010 - 2.25 0.063 3615 627.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.68 -
2724 299.8 -9.8 269 2730 done -0.48 - - 3010 - 2.15 0.044 2199 -658.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.92 -
3044 331.9 -10.2 285 3050 roll -0.48 0.12 0.148 3051 341.7 2.17 0.049 793 -647.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 26.02 25.78 -
3067 333.8 -10.2 286 3071 done -0.48 - - 3045 - 2.20 0.051 2208 643.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.77 -
3379 358.4 -7.8 302 3385 roll -0.48 - - 3034 - 2.20 0.063 3602 633.6 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.67 -
3419 361.7 -8.0 304 3424 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.044 2194 -654.9 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.91 -
3739 389.7 -9.1 320 3740 done -0.48 - - 3034 - - - 2192 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4039 417.0 -9.2 332 4045 roll -0.48 - - 3024 - 2.28 0.063 3609 621.5 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.65 -
4062 417.0 -9.2 332 4068 done -0.48 - - 3024 - 2.15 0.045 2201 -654.9 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.91 -
4369 449.6 -9.7 343 4370 done -0.48 - - 3024 - - - 2199 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
4669 477.3 -9.0 353 4670 done -0.48 - - 3024 - - - 2199 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
4969 503.8 -8.6 363 4970 done -0.48 - - 3024 - - - 2199 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5269 530.2 -8.7 373 5275 roll -0.48 - - 3014 - 2.28 0.066 3608 618.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.62 -
5329 535.5 -8.7 375 5335 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.046 2209 -650.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.90 -
5659 564.4 -8.6 386 5661 done -0.48 - - 3014 - - - 2207 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5959 591.7 -9.4 396 5964 roll -0.48 - - 3014 - 2.20 0.052 789 -644.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.72 -
5989 594.5 -9.4 397 5995 done -0.48 0.10 0.114 3042 280.0 2.20 0.054 2201 641.8 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 25.53 25.72 -
6319 619.7 -7.8 408 6324 roll -0.48 - - 3033 - 2.28 0.066 3619 621.9 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.58 -
6367 622.1 -7.8 409 6371 done -0.48 - - 3033 - 2.20 0.045 2186 -651.4 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.89 -
6674 648.9 -8.2 419 6680 roll -0.48 - - 3023 - 2.33 0.066 3624 617.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.58 -
6717 651.4 -8.2 420 6721 done -0.48 - - 3023 - 2.20 0.046 2198 -648.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.86 -
7029 678.9 -8.3 431 7035 roll -0.48 - - 3013 - 2.30 0.066 3614 615.7 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.56 -
7060 681.5 -8.4 432 7065 done -0.48 - - 3013 - 2.17 0.047 2197 -653.0 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.85 -
7389 710.8 -8.9 443 7390 done -0.48 - - 3013 - - - 2195 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
7689 737.4 -9.1 453 7695 roll -0.48 - - 3003 - 2.30 0.067 3610 615.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.54 -
7758 743.2 -9.4 455 7762 done -0.48 0.12 0.134 3039 300.0 2.20 0.047 2189 -645.9 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - 25.65 25.84 -
8076 767.7 -7.1 466 8077 done -0.48 - - 3039 - - - 2186 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
8376 787.2 -6.3 476 8381 roll -0.48 - - 3031 - 2.33 0.067 3624 617.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.52 -
8439 791.4 -6.6 478 8443 done -0.48 - - 3031 - 2.20 0.046 2196 -649.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.85 -
8761 813.6 -6.8 489 8767 roll -0.48 - - 3021 - 2.28 0.067 3607 618.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.51 -
8792 815.7 -6.9 490 8798 done -0.48 - - 3021 - 2.17 0.047 2195 -650.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.82 -
9121 839.2 -6.9 501 9122 done -0.48 - - 3021 - - - 2193 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
9421 859.7 -6.7 511 9427 roll -0.48 - - 3011 - 2.30 0.067 3608 615.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.49 -
9452 861.8 -6.7 512 9457 done -0.48 - - 3011 - 2.17 0.047 2201 -648.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.81 -
9781 885.5 -7.4 523 9782 done -0.48 - - 3011 - - - 2198 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
10081 909.0 -8.0 533 10087 roll -0.48 - - 3001 - 2.30 0.067 3608 613.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.47 -
10099 909.0 -8.0 533 10104 done -0.48 0.15 0.125 3045 293.3 2.20 0.048 2193 -643.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 25.58 25.78 -
10407 929.6 -6.0 543 10408 done -0.48 - - 3045 - - - 2191 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
10706 946.3 -5.5 553 10712 roll -0.48 - - 3037 - 2.33 0.068 3607 607.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.46 -
10730 946.3 -5.5 553 10737 done -0.48 - - 3037 - 2.20 0.048 2192 -643.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.78 -
11036 965.8 -6.2 564 11037 done -0.48 - - 3037 - - - 2191 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
11337 985.7 -6.8 574 11342 roll -0.48 - - 3027 - 2.33 0.068 3608 608.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.44 -
11390 987.7 -6.8 575 11396 done -0.48 - - 3027 - 2.20 0.048 2192 -643.6 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.76 -
11423 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11423 begin apogee
11430 992.3 -7.2 577 11563 done -0.22 0.28 0.109 3122 339.3 - - 2335 - - 128.68 1.176 2794 -4.6 0.424 - - - - - - 25.72 - 23.33
11566 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11566 begin climb
11569 996.5 - 581 11717 roll 0.48 0.65 0.079 3344 341.5 2.53 0.066 3727 550.2 146.0 137.00 1.141 2197 -4.4 0.417 - - - - - - 24.44 23.37 22.41
11733 992.3 4.8 586 11801 done 0.50 - - 3355 - 2.40 0.048 2328 -582.9 212.4 61.70 1.113 1929 -4.3 0.424 - - - - - - - 23.76 22.38
12110 951.6 9.8 599 12111 done 0.50 - - 3355 - - - 2328 - 212.4 - - 1919 - - - - - - - - - - -
12410 919.9 10.7 609 12415 roll 0.50 - - 3365 - 2.28 0.057 914 -620.2 212.4 - - 1917 - - - - - - - - - 25.34 -
12448 916.6 10.8 610 12452 done 0.50 - - 3365 - 2.25 0.057 2317 623.6 212.4 - - 1917 - - - - - - - - - 25.37 -
12765 879.6 11.5 621 12767 done 0.50 - - 3365 - - - 2317 - 212.4 - - 1917 - - - - - - - - - - -
13065 844.0 11.9 631 13071 roll 0.50 - - 3365 - 2.30 0.068 3738 617.8 212.4 - - 1916 - - - - - - - - - 25.53 -
13098 840.1 12.1 632 13102 done 0.50 - - 3375 - 2.25 0.050 2318 -631.1 212.4 - - 1916 - - - - - - - - - 25.69 -
13421 797.0 13.3 643 13427 roll 0.50 - - 3385 - 2.20 0.057 920 -635.5 212.4 - - 1916 - - - - - - - - - 25.63 -
13443 797.0 13.3 643 13450 done 0.50 - - 3385 - 2.22 0.057 2326 633.3 212.4 - - 1915 - - - - - - - - - 25.64 -
13750 751.1 14.2 654 13756 roll 0.50 - - 3386 - 2.30 0.068 3745 617.0 212.4 - - 1915 - - - - - - - - - 25.58 -
13794 746.6 14.5 655 13799 done 0.50 0.15 0.150 3355 -206.7 2.25 0.050 2324 -631.6 212.4 - - 1915 - - - - - - - - 25.51 25.76 -
14107 707.6 11.4 666 14108 done 0.50 - - 3356 - - - 2318 - 212.4 - - 1915 - - - - - - - - - - -
14407 674.9 10.8 676 14413 roll 0.50 - - 3364 - 2.22 0.057 914 -632.4 212.4 - - 1915 - - - - - - - - - 25.66 -
14431 674.9 10.8 676 14438 done 0.50 - - 3364 - 2.25 0.057 2336 632.0 212.4 - - 1915 - - - - - - - - - 25.67 -
14738 639.7 10.6 687 14743 roll 0.50 - - 3364 - 2.25 0.070 3733 620.9 212.4 - - 1915 - - - - - - - - - 25.58 -
14770 636.3 10.7 688 14774 done 0.50 - - 3374 - 2.20 0.048 2324 -640.5 212.4 - - 1915 - - - - - - - - - 25.81 -
15093 600.8 10.9 699 15099 roll 0.50 - - 3384 - 2.20 0.057 915 -640.5 212.4 - - 1915 - - - - - - - - - 25.67 -
15122 597.4 10.9 700 15128 done 0.50 - - 3384 - 2.25 0.057 2330 628.9 212.4 - - 1914 - - - - - - - - - 25.67 -
15453 561.0 10.8 711 15458 roll 0.50 - - 3384 - 2.25 0.069 3731 622.7 212.4 - - 1914 - - - - - - - - - 25.58 -
15483 557.3 11.1 712 15489 done 0.50 0.10 0.124 3361 -230.0 2.20 0.050 2326 -638.6 212.4 - - 1914 - - - - - - - - 25.52 25.79 -
15813 526.0 9.5 723 15818 roll 0.50 - - 3369 - 2.20 0.057 910 -643.6 212.4 - - 1914 - - - - - - - - - 25.66 -
15844 523.1 9.5 724 15849 done 0.50 - - 3369 - 2.22 0.057 2320 635.1 212.4 - - 1914 - - - - - - - - - 25.67 -
16173 490.3 9.9 735 16179 roll 0.50 - - 3369 - 2.30 0.068 3743 618.7 212.4 - - 1914 - - - - - - - - - 25.56 -
16202 487.1 10.1 736 16208 done 0.50 - - 3378 - 2.25 0.049 2314 -635.1 212.4 - - 1914 - - - - - - - - - 25.79 -
16533 452.7 10.4 747 16538 roll 0.50 - - 3388 - 2.17 0.057 914 -645.2 212.4 - - 1914 - - - - - - - - - 25.65 -
16592 446.6 10.3 749 16599 done 0.50 0.08 0.122 3362 -325.0 2.25 0.057 2329 628.9 212.4 - - 1915 - - - - - - - - 25.54 25.65 -
16922 416.2 9.3 760 16928 roll 0.50 - - 3362 - 2.30 0.067 3742 614.3 212.4 - - 1914 - - - - - - - - - 25.54 -
16960 412.9 9.7 761 16964 done 0.50 - - 3370 - 2.22 0.049 2323 -639.2 212.4 - - 1914 - - - - - - - - - 25.79 -
17278 379.7 10.1 775 17284 roll 0.50 - - 3380 - 2.20 0.057 917 -639.1 212.4 - - 1914 - - - - - - - - - 25.64 -
17310 377.7 9.9 776 17317 done 0.50 - - 3380 - 2.22 0.057 2326 634.7 212.4 - - 1914 - - - - - - - - - 25.64 -
17619 343.4 11.0 792 17625 roll 0.50 - - 3380 - 2.28 0.068 3739 619.7 212.4 - - 1914 - - - - - - - - - 25.53 -
17651 341.0 11.1 793 17658 done 0.50 0.12 0.150 3358 -183.3 2.22 0.048 2317 -640.5 212.4 - - 1914 - - - - - - - - 25.58 25.79 -
17958 311.1 8.8 809 17963 roll 0.50 - - 3365 - 2.20 0.056 913 -638.2 212.4 - - 1914 - - - - - - - - - 25.63 -
17986 309.4 8.8 810 17990 done 0.50 - - 3365 - 2.22 0.056 2326 636.5 212.4 - - 1914 - - - - - - - - - 25.64 -
18294 280.3 9.2 825 18299 roll 0.50 - - 3366 - 2.28 0.067 3738 619.3 212.4 - - 1914 - - - - - - - - - 25.53 -
18315 278.4 9.1 826 18319 done 0.50 - - 3375 - 2.22 0.048 2322 -637.8 212.4 - - 1914 - - - - - - - - - 25.79 -
18630 248.3 9.2 842 18631 done 0.50 - - 3375 - - - 2318 - 212.4 - - 1914 - - - - - - - - - - -
18928 220.9 9.2 857 18929 done 0.50 - - 3375 - - - 2318 - 212.4 - - 1915 - - - - - - - - - - -
19229 192.6 9.4 873 19234 roll 0.50 - - 3387 - 2.17 0.055 920 -644.2 212.4 - - 1914 - - - - - - - - - 25.63 -
19251 191.3 9.3 874 19260 done 0.50 - - 3386 - 2.25 0.055 2321 622.7 212.4 - - 1914 - - - - - - - - - 25.64 -
19559 159.1 9.8 895 19565 roll 0.50 - - 3386 - 2.28 0.067 3732 618.9 212.4 - - 1914 - - - - - - - - - 25.52 -
19603 154.2 10.5 898 19609 done 0.50 0.15 0.141 3355 -206.7 2.20 0.047 2325 -639.5 212.4 - - 1915 - - - - - - - - 25.55 25.81 -
19922 131.2 7.1 919 19933 roll 0.51 - - 3363 - 2.20 0.052 911 -642.7 218.5 4.65 0.480 1903 -2.6 0.077 - - - - - - - 25.89 24.44
19984 126.7 7.0 923 20000 done 0.51 - - 3363 - 2.22 0.054 2335 641.4 227.8 10.10 0.594 1865 -3.8 0.088 - - - - - - - 25.77 24.74
20306 102.4 7.5 974 20313 roll 0.51 - - 3372 - 2.22 0.054 917 -638.7 227.8 - - 1864 - - - - - - - - - 25.66 -
20342 99.6 8.3 980 20350 done 0.51 - - 3372 - 2.25 0.054 2322 624.4 227.8 - - 1863 - - - - - - - - - 25.68 -
20658 76.1 6.5 1041 20683 roll 0.52 - - 3372 - 2.28 0.064 3736 620.2 248.4 18.30 0.601 1782 -4.4 0.061 - - - - - - - 25.82 24.89
20698 73.1 7.5 1047 20704 done 0.52 - - 3380 - 2.20 0.047 2322 -642.7 248.4 - - 1781 - - - - - - - - - 25.82 -
21017 49.9 8.1 1108 21025 roll 0.52 - - 3389 - 2.25 0.054 918 -624.0 248.4 - - 1779 - - - - - - - - - 25.60 -
21042 47.9 8.0 1112 21050 done 0.52 - - 3389 - 2.25 0.054 2321 623.6 248.4 - - 1778 - - - - - - - - - 25.63 -
21366 25.8 5.1 1173 21423 roll 0.54 - - 3389 - 2.35 0.066 3732 600.4 306.4 48.03 0.585 1542 -4.9 0.024 - - - - - - - 25.47 24.71
21506 16.6 7.4 1197 21513 done 0.54 - - 3396 - 2.22 0.044 2309 -641.0 306.4 - - 1537 - - - - - - - - - 25.51 -
21717 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21717 begin surface coast
21781 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21781 begin surface
SM 2.01 - - - - -9.45 8.43 0.028 128 -387.7 0.15 0.078 2197 -746.7 310.06 - - 1530 - - - - - - - -