NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 281 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 30.91 of 150.00 AH used of 24V (79.40% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 27.19 of 100.00 AH used of 10V (72.81% remains)
• Surface angle -74.6 deg, depth 1.94 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
13 - - - 71 VBD -0.45 - - 131 - - - 2072 - -112.4 -55.33 - 2966 - - - - - - - - - - -
72 3.3 -2.9 10 105 roll -0.45 10.30 0.240 2673 246.8 2.03 0.077 3315 612.3 -112.4 -14.98 - 3611 -43.1 - - - - - - - - - -
175 24.8 -19.8 29 181 done -0.41 - - 2673 - 1.95 0.051 2082 -632.3 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
502 79.3 -14.4 90 507 done -0.38 0.15 0.158 2715 280.0 - - 2078 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
822 115.2 -11.2 138 826 roll -0.38 - - 2708 - 1.98 0.063 3313 623.7 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
848 118.0 -11.3 140 855 done -0.38 - - 2708 - 1.95 0.049 2073 -635.9 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1164 148.6 -9.3 171 1168 roll -0.38 - - 2700 - 2.00 0.065 3307 617.0 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1222 154.3 -9.4 176 1228 done -0.38 - - 2700 - 1.90 0.049 2083 -644.2 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1538 184.1 -9.3 207 1538 done -0.38 - - 2700 - - - 2082 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1849 211.6 -8.8 237 1852 roll -0.38 - - 2695 - 2.00 0.066 3316 617.0 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1885 214.9 -8.6 240 1892 done -0.38 - - 2694 - 1.92 0.051 2088 -639.6 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2202 241.1 -7.6 271 2202 done -0.38 - - 2694 - - - 2088 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2513 265.4 -7.8 301 2516 roll -0.38 - - 2686 - 1.98 0.067 3322 623.2 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2565 269.6 -7.9 306 2569 done -0.38 - - 2686 - 1.92 0.052 2090 -641.7 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2887 296.6 -8.6 337 2890 roll -0.38 - - 2678 - 1.98 0.068 3324 623.2 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
2933 300.9 -8.7 341 2940 done -0.38 0.08 0.130 2705 337.5 1.90 0.051 2105 -641.6 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3248 323.1 -6.9 372 3249 done -0.38 - - 2705 - - - 2105 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3560 343.8 -6.7 402 3563 roll -0.38 - - 2706 - 1.98 0.061 840 -638.9 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3585 345.8 -7.3 404 3592 done -0.38 - - 2705 - 2.00 0.059 2111 635.5 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3901 368.2 -7.8 435 3905 roll -0.38 - - 2703 - 1.92 0.068 3306 622.4 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
3927 370.1 -7.5 437 3935 done -0.39 - - 2703 - 1.88 0.053 2104 -639.4 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
4243 393.3 -7.0 468 4244 done -0.39 - - 2703 - - - 2104 - -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
4554 415.1 -6.7 498 4555 done -0.39 - - 2703 - - - 2105 - -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
4864 436.6 -6.7 528 4865 done -0.39 - - 2703 - - - 2105 - -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
5175 456.3 -6.1 558 5178 roll -0.39 - - 2699 - 1.95 0.070 3304 614.9 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
5238 459.9 -6.0 564 5242 done -0.40 - - 2699 - 1.85 0.054 2118 -641.1 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
5560 476.5 -5.1 595 5563 roll -0.40 - - 2696 - 1.92 0.071 3322 627.1 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
5628 480.2 -5.4 601 5635 done -0.42 - - 2696 - 1.88 0.054 2124 -637.2 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
5943 498.0 -6.3 632 5947 roll -0.42 - - 2694 - 1.92 0.069 3309 617.2 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
6012 502.4 -6.6 638 6018 done -0.43 - - 2694 - 1.83 0.054 2137 -640.4 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
6328 525.1 -7.8 669 6332 roll -0.43 - - 2691 - 1.90 0.070 3308 616.3 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
6382 529.2 -7.6 674 6385 done -0.44 - - 2691 - 1.83 0.055 2139 -638.8 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
6702 554.4 -7.8 705 6706 roll -0.44 - - 2691 - 1.90 0.070 3306 614.2 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
6777 560.0 -7.3 712 6781 done -0.46 - - 2691 - 1.80 0.055 2150 -642.2 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
7097 583.0 -7.0 743 7101 roll -0.46 - - 2686 - 1.88 0.071 3302 612.8 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
7129 585.1 -7.0 746 7133 done -0.46 - - 2685 - 1.80 0.055 2151 -639.4 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
7449 606.5 -6.8 771 7452 roll -0.46 - - 2680 - 1.88 0.071 3302 612.2 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
7495 609.9 -7.2 772 7500 done -0.46 - - 2679 - 1.80 0.055 2162 -633.3 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
7815 633.5 -7.5 783 7819 roll -0.46 - - 2672 - 1.88 0.072 3311 611.2 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
7895 639.8 -7.9 785 7899 done -0.46 - - 2673 - 1.80 0.056 2165 -636.7 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
8214 665.7 -8.2 796 8218 roll -0.46 - - 2665 - 1.88 0.072 3307 607.4 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
8272 670.7 -9.1 797 8279 done -0.46 - - 2665 - 1.80 0.056 2168 -632.8 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
8581 696.6 -8.3 808 8585 roll -0.46 - - 2663 - 1.85 0.072 3303 613.5 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
8671 704.2 -8.0 810 8677 done -0.46 - - 2662 - 1.77 0.056 2180 -634.5 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
8980 729.4 -8.1 821 8984 roll -0.46 - - 2656 - 1.83 0.071 3303 613.7 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
9038 734.2 -8.2 822 9045 done -0.46 0.10 0.163 2682 260.0 1.77 0.056 2181 -633.9 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
9347 754.1 -6.1 833 9351 roll -0.46 - - 2677 - 1.85 0.071 3313 611.9 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
9400 757.1 -6.0 834 9404 done -0.46 - - 2677 - 1.75 0.056 2195 -638.9 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
9714 774.5 -5.4 845 9718 roll -0.46 - - 2673 - 1.83 0.072 3313 610.9 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
9772 778.1 -6.7 846 9778 done -0.46 - - 2672 - 1.75 0.056 2204 -633.7 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
10081 795.9 -5.8 857 10085 roll -0.46 - - 2666 - 1.77 0.072 3308 623.7 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
10139 799.4 -5.7 858 10145 done -0.46 - - 2666 - 1.73 0.057 2210 -634.7 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
10448 819.0 -6.4 869 10452 roll -0.46 - - 2663 - 1.77 0.074 3307 619.8 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
10501 822.6 -6.3 870 10505 done -0.46 - - 2663 - 1.70 0.057 2223 -637.6 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
10815 843.9 -7.1 881 10819 roll -0.46 - - 2663 - 1.75 0.073 3306 618.9 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
10857 847.1 -7.4 882 10861 done -0.46 - - 2663 - 1.73 0.057 2219 -628.3 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
11182 870.9 -7.3 893 11183 done -0.46 - - 2663 - - - 2219 - -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
11485 893.1 -7.3 903 11490 roll -0.46 - - 2663 - 1.80 0.073 3326 615.0 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
11543 897.5 -7.2 904 11550 done -0.46 - - 2663 - 1.75 0.057 2224 -629.7 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
11853 920.7 -7.7 915 11856 roll -0.46 - - 2663 - 1.75 0.073 3305 617.7 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
11900 924.3 -6.9 916 11904 done -0.46 - - 2663 - 1.73 0.057 2219 -627.7 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
12219 949.0 -7.8 927 12223 roll -0.46 - - 2662 - 1.75 0.073 3301 618.3 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
12267 952.9 -8.3 928 12271 done -0.46 - - 2663 - 1.67 0.058 2236 -637.7 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
12586 978.5 -7.9 939 12590 roll -0.46 - - 2663 - 1.75 0.075 3309 613.1 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
12639 982.8 -8.7 940 12644 done -0.46 - - 2663 - 1.67 0.058 2245 -637.1 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
12739 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12739 begin apogee
12743 990.7 7.9 944 12838 done -0.14 0.40 0.128 2790 317.5 - - 1996 - - 93.10 1.233 3150 -4.8 0.403 - - - - - - - - -
12838 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12838 begin climb
12840 994.0 - 947 12945 roll 0.45 0.55 0.084 2986 356.4 2.15 0.066 771 -569.8 112.4 98.47 1.198 2691 -4.7 0.404 - - - - - - - - -
12997 989.3 6.5 952 13002 done 0.43 - - 2986 - 2.08 0.058 1997 589.4 112.4 - - 2687 - - - - - - - - - - -
13328 964.3 7.8 963 13332 roll 0.40 - - 2986 - 2.08 0.068 3237 596.2 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13467 951.7 9.3 967 13471 done 0.36 0.12 0.150 2957 -241.7 2.00 0.058 2011 -613.0 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13791 929.2 7.0 978 13795 roll 0.34 - - 2957 - 2.03 0.071 3228 599.5 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13844 925.1 7.5 979 13848 done 0.32 - - 2963 - 1.98 0.058 2007 -616.7 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
14158 901.3 7.6 990 14159 done 0.30 0.12 0.173 2932 -258.3 - - 2007 - 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
14462 883.1 6.0 1000 14462 done 0.30 - - 2932 - - - 2007 - 115.2 - - 2683 - - - - - - - - - - -
14765 865.4 5.8 1010 14776 done 0.31 - - 2932 - - - 2006 - 123.9 10.23 1.049 2644 -3.8 0.328 - - - - - - - - -
15094 847.0 5.5 1021 15111 done 0.32 - - 2932 - - - 2006 - 140.9 16.10 1.084 2575 -4.3 0.350 - - - - - - - - -
15398 830.5 5.4 1031 15422 roll 0.33 - - 2931 - 2.08 0.071 3237 591.8 161.6 19.27 1.081 2491 -4.4 0.350 - - - - - - - - -
15470 826.1 7.2 1033 15475 done 0.33 - - 2933 - 2.00 0.058 2014 -611.5 161.6 - - 2489 - - - - - - - - - - -
15796 807.2 6.0 1044 15800 roll 0.33 - - 2932 - 2.00 0.068 773 -620.5 163.5 - - 2487 - - - - - - - - - - -
15827 805.3 6.3 1045 15831 done 0.34 - - 2933 - 2.00 0.060 2018 622.5 163.5 - - 2487 - - - - - - - - - - -
16162 785.1 6.1 1056 16166 roll 0.34 - - 2932 - 2.00 0.071 3233 607.5 163.5 - - 2487 - - - - - - - - - - -
16226 780.6 6.9 1058 16230 done 0.34 - - 2932 - 1.92 0.059 2027 -628.1 163.5 - - 2486 - - - - - - - - - - -
16561 759.8 6.2 1069 16562 done 0.34 - - 2933 - - - 2026 - 163.5 - - 2486 - - - - - - - - - - -
16865 741.7 6.0 1079 16871 done 0.34 - - 2933 - - - 2026 - 166.3 5.18 0.829 2471 -2.9 0.270 - - - - - - - - -
17169 725.1 5.5 1089 17185 done 0.35 - - 2932 - - - 2027 - 182.3 15.55 1.018 2406 -4.2 0.311 - - - - - - - - -
17472 707.9 5.8 1099 17481 done 0.37 - - 2933 - - - 2026 - 189.9 8.20 0.926 2375 -3.8 0.302 - - - - - - - - -
17776 690.5 5.7 1109 17788 done 0.39 - - 2932 - - - 2027 - 201.7 11.55 0.966 2327 -4.2 0.310 - - - - - - - - -
18079 673.6 5.5 1119 18096 done 0.41 0.10 0.119 2976 440.0 - - 2026 - 218.0 15.52 0.981 2261 -4.3 0.305 - - - - - - - - -
18382 650.2 7.9 1129 18386 roll 0.41 - - 2976 - 2.00 0.071 3226 600.0 218.0 - - 2258 - - - - - - - - - - -
18419 647.0 9.1 1130 18423 done 0.41 - - 2979 - 1.95 0.060 2021 -617.9 218.0 - - 2257 - - - - - - - - - - -
18749 621.2 7.7 1141 18754 roll 0.41 - - 2980 - 2.05 0.069 761 -614.6 218.0 - - 2257 - - - - - - - - - - -
18786 618.5 7.8 1142 18791 done 0.41 - - 2980 - 2.05 0.061 2041 624.4 218.0 - - 2257 - - - - - - - - - - -
19098 594.1 7.8 1157 19102 roll 0.41 - - 2980 - 1.95 0.069 3233 611.3 218.0 - - 2257 - - - - - - - - - - -
19124 591.9 8.7 1159 19130 done 0.40 - - 2984 - 1.92 0.059 2025 -629.2 218.0 - - 2256 - - - - - - - - - - -
19439 563.4 9.5 1190 19444 roll 0.40 - - 2986 - 2.03 0.068 767 -619.7 218.0 - - 2256 - - - - - - - - - - -
19466 560.9 9.5 1192 19472 done 0.40 - - 2986 - 2.00 0.060 2028 630.5 218.0 - - 2256 - - - - - - - - - - -
19781 531.8 8.9 1223 19785 roll 0.40 - - 2986 - 1.95 0.070 3226 614.4 218.0 - - 2256 - - - - - - - - - - -
19818 528.4 8.7 1226 19824 done 0.39 - - 2986 - 1.92 0.059 2019 -628.6 218.0 - - 2255 - - - - - - - - - - -
20134 501.1 8.4 1257 20135 done 0.39 - - 2986 - - - 2018 - 218.0 - - 2256 - - - - - - - - - - -
20445 475.7 8.0 1287 20448 roll 0.39 - - 2986 - 1.98 0.068 763 -633.8 218.0 - - 2256 - - - - - - - - - - -
20488 472.2 8.7 1291 20491 done 0.39 - - 2986 - 1.98 0.061 2027 638.4 218.0 - - 2256 - - - - - - - - - - -
20807 446.9 7.8 1322 20812 roll 0.39 - - 2986 - 1.95 0.067 3230 616.9 218.0 - - 2255 - - - - - - - - - - -
20855 442.8 9.5 1326 20862 done 0.38 - - 2986 - 1.92 0.058 2016 -632.3 218.0 - - 2255 - - - - - - - - - - -
21172 418.7 7.3 1357 21172 done 0.38 - - 2986 - - - 2016 - 218.0 - - 2255 - - - - - - - - - - -
21483 394.8 6.9 1387 21484 done 0.38 - - 2986 - - - 2016 - 218.0 - - 2255 - - - - - - - - - - -
21793 371.5 7.5 1417 21796 roll 0.38 - - 2986 - 1.98 0.067 763 -632.8 218.0 - - 2255 - - - - - - - - - - -
21824 369.2 7.3 1420 21828 done 0.38 - - 2986 - 1.98 0.060 2019 634.3 218.0 - - 2256 - - - - - - - - - - -
22144 346.1 7.5 1451 22148 roll 0.38 - - 2986 - 1.95 0.067 3224 617.9 218.0 - - 2255 - - - - - - - - - - -
22186 342.7 7.6 1455 22191 done 0.38 - - 2986 - 1.90 0.058 2021 -633.2 218.0 - - 2256 - - - - - - - - - - -
22508 319.2 7.4 1486 22512 roll 0.38 - - 2986 - 2.00 0.069 770 -625.5 218.0 - - 2256 - - - - - - - - - - -
22540 317.0 6.7 1489 22543 done 0.38 - - 2986 - 1.98 0.061 2024 633.3 218.0 - - 2256 - - - - - - - - - - -
22860 294.4 7.1 1520 22864 roll 0.38 - - 2986 - 1.95 0.068 3228 617.4 218.0 - - 2256 - - - - - - - - - - -
22897 291.5 8.3 1523 22903 done 0.38 - - 2986 - 1.92 0.058 2019 -629.7 218.0 - - 2256 - - - - - - - - - - -
23213 268.4 7.4 1554 23217 roll 0.38 - - 2986 - 2.00 0.067 767 -626.0 218.0 - - 2255 - - - - - - - - - - -
23244 266.4 6.4 1557 23249 done 0.38 - - 2986 - 1.98 0.060 2019 632.3 218.0 - - 2256 - - - - - - - - - - -
23566 244.8 6.6 1588 23570 roll 0.38 - - 2987 - 1.98 0.069 3237 615.2 218.0 - - 2256 - - - - - - - - - - -
23630 239.9 9.8 1594 23633 done 0.38 - - 2987 - 1.90 0.057 2032 -634.2 218.0 - - 2256 - - - - - - - - - - -
23950 216.2 7.1 1625 23954 roll 0.38 - - 2987 - 2.03 0.065 756 -628.6 218.0 - - 2256 - - - - - - - - - - -
23997 212.8 6.2 1629 24006 done 0.38 - - 2986 - 2.03 0.058 2036 630.5 218.0 - - 2256 - - - - - - - - - - -
24314 190.4 6.7 1660 24318 roll 0.38 - - 2987 - 1.92 0.068 3225 619.3 218.0 - - 2257 - - - - - - - - - - -
24382 185.2 7.1 1666 24388 done 0.38 - - 2986 - 1.88 0.057 2028 -636.7 218.0 - - 2256 - - - - - - - - - - -
24697 164.1 6.6 1697 24698 done 0.38 - - 2987 - - - 2028 - 218.0 - - 2257 - - - - - - - - - - -
25009 146.3 6.2 1727 25012 roll 0.38 - - 2986 - 2.00 0.067 760 -634.0 218.0 - - 2257 - - - - - - - - - - -
25034 144.8 5.5 1729 25052 done 0.40 - - 2987 - 2.00 0.059 2032 636.0 234.4 14.10 0.677 2194 -4.5 0.100 - - - - - - - - -
25361 126.6 5.3 1761 25386 roll 0.42 - - 2987 - 1.98 0.067 3232 606.1 257.7 20.12 0.665 2099 -4.7 0.094 - - - - - - - - -
25478 119.5 8.3 1772 25482 done 0.42 - - 2986 - 1.88 0.055 2048 -629.8 257.7 - - 2096 - - - - - - - - - - -
25795 99.4 5.8 1803 25806 roll 0.47 - - 2986 - 1.95 0.068 3233 607.7 265.7 7.45 0.595 2066 -4.0 0.070 - - - - - - - - -
25827 97.5 5.8 1809 25840 done 0.52 - - 2987 - 2.03 0.056 1957 -628.6 273.6 8.32 0.593 2034 -3.8 0.066 - - - - - - - - -
26162 80.4 5.4 1871 26184 roll 0.58 0.10 0.113 3027 400.0 2.05 0.064 3233 622.4 293.8 17.42 0.630 1953 -4.6 0.062 - - - - - - - - -
26269 73.6 6.2 1891 26275 done 0.60 - - 3027 - 2.12 0.054 1900 -628.8 293.8 - - 1950 - - - - - - - - - - -
26596 55.1 5.4 1952 26618 done 0.65 - - 3027 - - - 1899 - 314.1 17.77 0.612 1869 -4.6 0.043 - - - - - - - - -
26940 37.5 5.2 2016 26967 roll 0.72 0.12 0.104 3080 441.7 1.80 0.062 761 -632.2 340.0 21.90 0.598 1761 -4.9 0.032 - - - - - - - - -
27079 28.6 6.6 2042 27085 done 0.74 - - 3080 - 2.03 0.056 2030 625.1 340.0 - - 1759 - - - - - - - - - - -
27405 7.2 6.1 2103 27411 roll 0.74 - - 3082 - 2.03 0.063 768 -621.7 340.0 - - 1757 - - - - - - - - - - -
27439 5.1 6.7 2109 27445 done 0.75 - - 3082 - 1.98 0.057 2017 630.8 340.0 - - 1756 - - - - - - - - - - -
27475 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27475 begin surface coast
27523 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27523 begin surface
SM 2.80 - - - - -8.45 - - 133 - - - 2090 - 350.04 9.45 0.105 1722 -3.6 0.010 - - - - - -