OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 280 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 54.22 of 150.00 AH used of 24V (63.85% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 26.61 of 100.00 AH used of 10V (73.39% remains)
• Surface angle -69.8 deg, depth 2.48 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -8.049 cm/s
• No surface pump (final VBD was 463.13, SM_CC=450)
• GPS1 time: 52 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
21 - - - 79 VBD -0.48 - - 133 - - - 2626 - -170.3 -55.50 - 1811 - - - - - - - - - - -
82 3.2 -1.6 10 161 done -0.48 11.10 0.231 2887 248.1 - - 2624 - -170.3 -60.47 - 3465 -27.4 - - - - - - - 25.43 - 26.51
362 54.3 -19.1 49 368 roll -0.43 - - 2888 - 1.70 0.050 3687 625.3 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.13 -
400 58.3 -18.3 50 407 done -0.39 0.12 0.153 2925 308.3 1.58 0.024 2556 -715.8 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 26.06 26.40 -
585 81.4 -10.2 60 591 roll -0.39 - - 2926 - 1.88 0.027 1239 -700.5 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.34 -
653 87.5 -9.7 63 659 done -0.40 - - 2925 - 2.05 0.038 2598 662.9 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.25 -
854 104.2 -6.7 73 859 roll -0.42 - - 2925 - 1.67 0.049 3690 653.9 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.24 -
892 105.9 -6.9 74 898 done -0.43 - - 2925 - 1.52 0.025 2583 -728.3 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.51 -
1078 120.4 -6.4 84 1083 roll -0.45 - - 2925 - 1.92 0.026 1238 -700.5 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.41 -
1136 123.2 -6.3 86 1142 done -0.47 - - 2925 - 2.08 0.037 2603 656.2 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.30 -
1322 137.2 -7.2 96 1327 roll -0.54 0.12 0.099 2861 -533.3 1.67 0.046 3696 654.5 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 26.51 26.29 -
1355 139.1 -7.2 97 1360 done -0.59 - - 2861 - 1.52 0.024 2605 -717.8 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.55 -
1549 157.2 -9.0 107 1550 done -0.59 - - 2862 - - - 2605 - -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - - -
1728 174.3 -9.6 116 1729 done -0.59 - - 2861 - - - 2605 - -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - - -
1909 191.5 -8.9 125 1914 roll -0.59 - - 2861 - 1.95 0.026 1239 -700.5 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.45 -
2022 200.1 -8.4 130 2027 done -0.59 - - 2861 - 2.08 0.039 2600 654.3 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.32 -
2216 217.1 -8.6 140 2221 roll -0.59 - - 2861 - 1.98 0.025 1234 -689.9 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.46 -
2252 219.2 -8.9 141 2259 done -0.59 - - 2861 - 2.10 0.038 2612 656.2 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.32 -
2438 238.7 -9.9 151 2444 roll -0.59 - - 2861 - 1.98 0.025 1239 -693.4 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - 26.46 -
2517 245.1 -10.3 154 2523 done -0.60 - - 2861 - 2.08 0.038 2603 655.8 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - 26.32 -
2702 264.9 -9.6 164 2707 roll -0.60 - - 2861 - 1.98 0.025 1242 -687.4 -170.3 - - 3460 - - - - - - - - - 26.46 -
2767 270.5 -9.0 167 2772 done -0.61 - - 2861 - 2.05 0.038 2604 664.4 -170.3 - - 3460 - - - - - - - - - 26.32 -
3090 296.9 -8.2 183 3095 roll -0.62 - - 2862 - 1.98 0.025 1242 -687.9 -170.3 - - 3458 - - - - - - - - - 26.46 -
3163 302.2 -8.3 186 3168 done -0.62 - - 2861 - 2.05 0.038 2599 662.0 -170.3 - - 3458 - - - - - - - - - 26.31 -
3476 331.0 -9.1 202 3481 roll -0.63 - - 2861 - 1.95 0.026 1240 -696.9 -170.3 - - 3456 - - - - - - - - - 26.45 -
3509 333.2 -9.2 203 3514 done -0.64 - - 2861 - 2.08 0.039 2598 652.9 -170.3 - - 3456 - - - - - - - - - 26.29 -
3823 360.8 -8.0 219 3828 roll -0.64 - - 2861 - 1.98 0.025 1243 -684.3 -170.3 - - 3454 - - - - - - - - - 26.44 -
3887 365.8 -7.8 222 3893 done -0.65 - - 2861 - 2.08 0.039 2601 652.9 -170.3 - - 3453 - - - - - - - - - 26.29 -
4211 387.2 -6.4 238 4217 roll -0.66 - - 2861 - 2.00 0.025 1232 -684.5 -170.3 - - 3452 - - - - - - - - - 26.44 -
4317 394.4 -6.9 243 4322 done -0.68 - - 2861 - 2.08 0.038 2604 659.6 -170.3 - - 3451 - - - - - - - - - 26.29 -
4642 419.2 -8.0 259 4647 roll -0.68 - - 2862 - 2.00 0.025 1232 -686.0 -170.3 - - 3448 - - - - - - - - - 26.44 -
4674 421.3 -8.1 260 4680 done -0.69 0.10 0.103 2806 -560.0 2.08 0.039 2599 657.2 -170.3 - - 3448 - - - - - - - - 26.25 26.27 -
4989 457.4 -11.2 276 4994 roll -0.68 - - 2806 - 1.98 0.025 1230 -691.4 -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - 26.44 -
5016 460.0 -11.0 277 5022 done -0.66 0.12 0.160 2841 291.7 2.10 0.041 2609 656.7 -170.3 - - 3447 - - - - - - - - 26.01 26.25 -
5335 486.8 -7.8 293 5337 done -0.66 - - 2841 - - - 2609 - -170.3 - - 3445 - - - - - - - - - - -
5637 508.7 -7.3 308 5642 roll -0.66 - - 2841 - 1.98 0.025 1244 -689.4 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 26.43 -
5735 515.2 -7.5 312 5742 done -0.66 - - 2841 - 2.10 0.040 2610 650.5 -170.3 - - 3443 - - - - - - - - - 26.25 -
6040 541.7 -8.8 328 6045 roll -0.66 - - 2841 - 2.00 0.025 1243 -683.5 -170.3 - - 3441 - - - - - - - - - 26.41 -
6169 552.2 -8.6 334 6174 done -0.66 - - 2841 - 2.10 0.039 2610 651.0 -170.3 - - 3441 - - - - - - - - - 26.24 -
6487 580.3 -8.5 350 6488 done -0.66 - - 2841 - - - 2610 - -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - - -
6788 605.1 -8.2 364 6793 roll -0.66 - - 2841 - 1.98 0.026 1245 -689.4 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.41 -
6876 610.2 -8.0 366 6883 done -0.67 - - 2841 - 2.10 0.039 2609 649.5 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.22 -
7182 634.9 -7.5 377 7187 roll -0.67 - - 2841 - 2.00 0.026 1232 -688.5 -170.3 - - 3436 - - - - - - - - - 26.40 -
7260 639.9 -7.7 379 7265 done -0.68 - - 2841 - 2.10 0.040 2609 655.7 -170.3 - - 3437 - - - - - - - - - 26.21 -
7581 664.6 -7.5 390 7586 roll -0.68 - - 2841 - 2.00 0.026 1247 -681.0 -170.3 - - 3436 - - - - - - - - - 26.39 -
7654 669.7 -7.7 392 7659 done -0.69 - - 2841 - 2.10 0.040 2606 647.1 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.19 -
7979 695.5 -7.7 403 7985 roll -0.70 - - 2841 - 1.98 0.026 1245 -687.4 -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - 26.39 -
8027 698.2 -7.7 404 8032 done -0.70 - - 2841 - 2.10 0.040 2603 646.7 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.17 -
8348 726.1 -9.0 415 8353 roll -0.71 - - 2841 - 2.00 0.026 1242 -680.5 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.39 -
8420 732.2 -9.3 417 8425 done -0.72 - - 2841 - 2.10 0.041 2599 646.2 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.16 -
8745 761.5 -8.4 428 8750 roll -0.73 - - 2842 - 2.00 0.027 1235 -682.0 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.36 -
8798 764.3 -8.1 429 8803 done -0.73 - - 2841 - 2.12 0.041 2606 646.7 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.15 -
9114 789.1 -7.3 440 9119 roll -0.74 - - 2841 - 1.98 0.026 1244 -687.9 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.37 -
9151 791.7 -7.3 441 9156 done -0.75 - - 2841 - 2.10 0.041 2600 645.7 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.13 -
9482 812.7 -5.8 452 9488 roll -0.76 0.12 0.099 2780 -508.3 2.00 0.024 1235 -682.5 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - 26.51 26.36 -
9536 815.4 -6.2 453 9541 done -0.76 - - 2779 - 2.12 0.041 2600 643.9 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.11 -
9849 846.8 -9.6 464 9851 done -0.74 0.12 0.173 2814 291.7 - - 2600 - -170.3 - - 3427 - - - - - - - - 26.27 - -
10150 872.2 -8.7 474 10151 done -0.74 - - 2814 - - - 2600 - -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - - -
10449 898.9 -9.0 484 10454 roll -0.74 - - 2814 - 1.98 0.027 1241 -686.4 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - 26.34 -
10476 898.9 -9.0 484 10482 done -0.74 - - 2814 - 2.12 0.041 2604 642.9 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - 26.09 -
10782 928.2 -8.9 495 10787 roll -0.74 - - 2814 - 2.00 0.026 1244 -680.0 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.34 -
10845 933.9 -8.8 497 10850 done -0.74 - - 2814 - 2.12 0.041 2603 641.0 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.08 -
11181 962.1 -8.3 508 11186 roll -0.74 - - 2814 - 2.00 0.026 1246 -678.5 -170.3 - - 3424 - - - - - - - - - 26.33 -
11253 967.4 -8.3 510 11258 done -0.74 - - 2814 - 2.12 0.041 2607 642.0 -170.3 - - 3423 - - - - - - - - - 26.06 -
11544 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11544 begin apogee
11552 992.1 -8.5 520 11701 done -0.15 0.55 0.115 2999 336.4 - - 2154 - - 142.05 1.487 2769 -4.6 0.336 - - - - - - 25.56 - 23.18
11703 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11703 begin climb
11706 998.0 - 525 11877 roll 0.48 0.57 0.054 3214 377.2 2.45 0.048 3533 562.9 170.3 161.38 1.440 2072 -4.3 0.328 - - - - - - 24.59 23.65 22.40
11896 990.2 7.2 531 11930 done 0.45 - - 3223 - 2.22 0.028 2171 -613.5 198.7 27.10 1.359 1957 -4.2 0.339 - - - - - - - 24.22 22.54
12243 943.6 12.6 543 12249 roll 0.42 0.12 0.161 3188 -291.7 2.12 0.031 779 -656.6 198.7 - - 1948 - - - - - - - - 25.68 25.82 -
12322 937.0 11.3 545 12327 done 0.40 - - 3187 - 2.10 0.036 2130 643.3 198.7 - - 1946 - - - - - - - - - 25.92 -
12642 903.2 10.5 556 12648 roll 0.38 - - 3187 - 2.22 0.050 3530 630.6 198.7 - - 1946 - - - - - - - - - 26.06 -
12695 899.0 10.7 557 12700 done 0.37 - - 3195 - 2.05 0.028 2149 -673.7 198.7 - - 1946 - - - - - - - - - 26.28 -
13010 862.0 11.0 568 13016 roll 0.35 0.12 0.160 3158 -308.3 2.10 0.032 733 -674.3 198.7 - - 1945 - - - - - - - - 26.15 26.24 -
13059 858.6 10.7 569 13064 done 0.34 - - 3158 - 2.12 0.036 2123 655.7 198.7 - - 1943 - - - - - - - - - 26.21 -
13377 829.9 8.6 580 13383 roll 0.34 - - 3159 - 2.20 0.050 3527 638.2 198.7 - - 1943 - - - - - - - - - 26.13 -
13479 820.4 9.8 583 13485 done 0.34 - - 3159 - 2.08 0.028 2127 -673.1 198.7 - - 1944 - - - - - - - - - 26.40 -
13805 791.1 8.6 594 13806 done 0.34 - - 3159 - - - 2128 - 198.7 - - 1943 - - - - - - - - - - -
14102 766.3 8.2 604 14104 done 0.34 - - 3158 - - - 2127 - 198.7 - - 1943 - - - - - - - - - - -
14403 742.0 7.8 614 14410 done 0.34 - - 3159 - - - 2127 - 205.3 4.57 0.928 1932 -2.4 0.211 - - - - - - - - 24.23
14703 719.6 7.5 624 14724 done 0.35 - - 3158 - - - 2127 - 223.9 19.45 1.271 1856 -3.9 0.242 - - - - - - - - 24.49
15004 696.1 8.1 634 15005 done 0.35 - - 3158 - - - 2127 - 223.9 - - 1851 - - - - - - - - - - -
15303 671.6 8.0 644 15308 roll 0.36 - - 3159 - 2.10 0.034 724 -668.1 225.6 - - 1851 - - - - - - - - - 26.20 -
15356 669.1 7.9 645 15371 done 0.37 - - 3159 - 2.15 0.034 2130 654.0 231.5 7.90 1.098 1824 -3.4 0.228 - - - - - - - 26.18 24.60
15700 642.7 7.0 657 15738 roll 0.39 - - 3158 - 2.30 0.049 3531 609.1 264.0 29.77 1.242 1692 -4.4 0.251 - - - - - - - 25.63 24.39
15812 635.7 7.5 660 15835 done 0.41 - - 3159 - 2.15 0.027 2119 -656.7 282.4 17.42 1.187 1617 -4.3 0.253 - - - - - - - 25.98 24.26
16154 610.5 6.8 672 16197 roll 0.45 0.10 0.109 3223 640.0 2.20 0.034 722 -635.0 321.4 34.53 1.216 1457 -4.6 0.255 - - - - - - 26.25 25.50 24.27
16237 604.2 8.4 674 16242 done 0.46 - - 3223 - 2.17 0.035 2127 647.5 321.4 - - 1455 - - - - - - - - - 25.70 -
16561 563.9 12.0 690 16566 roll 0.45 - - 3223 - 2.20 0.049 3532 638.6 321.4 - - 1453 - - - - - - - - - 26.01 -
16619 558.4 12.1 692 16626 done 0.44 0.12 0.151 3190 -275.0 2.10 0.028 2113 -675.7 321.4 - - 1453 - - - - - - - - 25.94 26.23 -
16925 526.9 9.7 708 16931 roll 0.44 - - 3190 - 2.08 0.034 729 -665.4 321.4 - - 1453 - - - - - - - - - 26.22 -
16969 522.9 9.4 710 16974 done 0.46 - - 3190 - 2.10 0.034 2125 664.8 321.4 - - 1452 - - - - - - - - - 26.21 -
17293 495.2 8.5 726 17298 roll 0.47 - - 3189 - 2.20 0.048 3526 636.8 321.4 - - 1452 - - - - - - - - - 26.13 -
17357 488.9 9.6 729 17362 done 0.48 - - 3190 - 2.10 0.027 2120 -669.5 321.4 - - 1452 - - - - - - - - - 26.41 -
17680 460.6 8.7 745 17685 roll 0.49 - - 3190 - 2.08 0.034 714 -676.0 321.4 - - 1452 - - - - - - - - - 26.27 -
17737 457.1 8.4 747 17744 done 0.51 - - 3193 - 2.12 0.034 2123 664.6 321.4 - - 1452 - - - - - - - - - 26.26 -
18043 431.2 8.1 763 18049 roll 0.53 - - 3190 - 2.20 0.048 3524 636.8 321.4 - - 1452 - - - - - - - - - 26.13 -
18121 425.2 9.1 766 18129 done 0.54 0.10 0.105 3250 600.0 2.08 0.026 2118 -676.0 321.4 - - 1452 - - - - - - - - 26.30 26.44 -
18427 383.6 13.3 782 18433 roll 0.52 0.12 0.151 3214 -300.0 2.08 0.032 716 -674.0 321.4 - - 1452 - - - - - - - - 26.29 26.26 -
18471 378.9 12.1 784 18477 done 0.51 - - 3214 - 2.12 0.034 2132 667.9 321.4 - - 1452 - - - - - - - - - 26.24 -
18794 348.1 9.3 800 18799 roll 0.51 - - 3214 - 2.20 0.048 3533 636.8 321.4 - - 1452 - - - - - - - - - 26.10 -
18841 343.6 9.8 802 18846 done 0.51 - - 3214 - 2.10 0.027 2107 -679.0 321.4 - - 1452 - - - - - - - - - 26.42 -
19159 312.8 9.7 818 19160 done 0.51 - - 3214 - - - 2107 - 321.4 - - 1451 - - - - - - - - - - -
19460 281.0 10.9 833 19465 roll 0.51 - - 3214 - 2.25 0.047 3525 630.2 321.4 - - 1452 - - - - - - - - - 26.09 -
19494 278.3 10.7 834 19499 done 0.51 - - 3214 - 2.10 0.027 2118 -670.0 321.4 - - 1452 - - - - - - - - - 26.42 -
19808 249.1 8.5 850 19814 roll 0.52 - - 3214 - 2.05 0.034 723 -680.5 321.4 - - 1452 - - - - - - - - - 26.25 -
19877 243.7 8.4 853 19882 done 0.53 - - 3214 - 2.10 0.033 2128 669.0 321.4 - - 1452 - - - - - - - - - 26.23 -
20075 225.7 9.0 863 20080 roll 0.55 - - 3214 - 2.20 0.047 3536 640.0 321.4 - - 1453 - - - - - - - - - 26.08 -
20179 214.9 10.5 868 20184 done 0.55 - - 3214 - 2.10 0.026 2111 -678.6 321.4 - - 1452 - - - - - - - - - 26.43 -
20384 195.0 9.8 878 20389 roll 0.56 - - 3214 - 2.05 0.033 729 -674.1 321.4 - - 1452 - - - - - - - - - 26.25 -
20428 190.9 9.4 880 20433 done 0.57 - - 3214 - 2.08 0.032 2122 669.7 321.4 - - 1452 - - - - - - - - - 26.22 -
20633 174.5 7.8 890 20646 roll 0.59 - - 3214 - 2.17 0.046 3530 648.8 329.5 8.05 0.796 1424 -3.5 0.084 - - - - - - - 26.25 24.72
20684 170.8 8.2 892 20690 done 0.60 - - 3214 - 2.10 0.025 2108 -677.1 329.5 - - 1424 - - - - - - - - - 26.37 -
20880 154.8 7.4 902 20901 done 0.63 0.12 0.093 3285 591.7 - - 2106 - 349.6 18.35 0.857 1343 -4.4 0.087 - - - - - - 26.47 - 24.88
21080 132.8 10.9 912 21086 roll 0.62 0.12 0.144 3240 -375.0 2.25 0.046 3523 629.8 349.6 - - 1340 - - - - - - - - 26.08 25.98 -
21113 130.0 10.9 913 21118 done 0.61 - - 3240 - 2.10 0.025 2116 -670.0 349.6 - - 1341 - - - - - - - - - 26.26 -
21309 114.4 7.7 923 21323 roll 0.63 - - 3243 - 2.12 0.033 729 -654.2 359.7 9.45 0.767 1302 -4.1 0.067 - - - - - - - 26.19 24.87
21372 109.8 7.3 926 21400 done 0.67 - - 3240 - 2.10 0.031 2122 663.3 381.9 19.88 0.815 1211 -4.6 0.068 - - - - - - - 26.13 24.81
21593 92.2 7.7 937 21613 roll 0.73 0.12 0.095 3308 566.7 2.25 0.047 3523 622.7 393.0 10.32 0.746 1166 -4.4 0.059 - - - - - - 26.21 25.98 24.81
21657 86.8 8.1 940 21662 done 0.78 - - 3309 - 2.10 0.025 2106 -674.8 393.0 - - 1166 - - - - - - - - - 26.14 -
21863 69.7 8.2 950 21868 roll 0.79 - - 3310 - 2.03 0.032 728 -678.8 393.0 - - 1166 - - - - - - - - - 26.15 -
21935 65.5 6.7 953 21979 done 0.82 - - 3309 - 2.08 0.030 2126 672.1 434.9 35.60 0.780 994 -4.8 0.044 - - - - - - - 26.17 24.79
22168 45.4 7.2 968 22198 roll 0.89 - - 3309 - 2.12 0.030 734 -656.6 462.5 23.55 0.741 883 -4.7 0.032 - - - - - - - 25.84 24.80
22425 25.8 8.3 993 22432 done 0.97 0.15 0.103 3367 386.7 2.10 0.030 2135 667.1 462.5 - - 881 - - - - - - - - 25.98 26.11 -
22618 6.8 10.3 1030 22625 roll 1.00 - - 3367 - 2.08 0.031 734 -673.6 462.5 - - 881 - - - - - - - - - 26.20 -
22656 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22656 begin surface coast
22679 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22679 begin surface
SM 2.68 - - - - -9.07 8.35 0.041 131 -387.5 2.90 0.034 2602 644.1 463.13 - - 881 - - - - - - - -