SPURS Sep12 * SG191 * Dive index * Mission links * Dive 28 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 19.17 of 350.00 AH used of 24V (94.52% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -56.1 deg, depth 0.91 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -6.049 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
19 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
19 begin dive
21 - - - 85 VBD -0.60 - - 159 - - - 1495 - -97.3 -62.08 - 3443 - - - - - - - - - - -
87 3.6 -7.8 4 105 roll -0.60 9.23 0.428 1982 197.5 1.77 0.085 2565 604.5 -97.3 -0.25 - 3460 -68.0 - - - - - - - 14.53 14.73 14.82
333 46.9 -16.9 20 338 done -0.52 0.15 0.265 2014 213.3 1.80 0.073 1497 -593.3 -97.3 - - 3462 - - - - - - - - 14.69 14.79 -
650 84.6 -10.3 41 652 done -0.48 - - 2014 - - - 1498 - -97.3 - - 3462 - - - - - - - - - - -
950 107.3 -6.5 61 956 roll -0.44 0.12 0.268 2043 241.7 1.75 0.058 2568 611.4 -97.3 - - 3465 - - - - - - - - 14.80 14.90 -
1053 111.7 -4.8 67 1059 done -0.44 - - 2043 - 1.80 0.073 1492 -597.8 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - 14.90 -
1358 132.1 -8.0 88 1363 roll -0.44 - - 2043 - 1.80 0.095 441 -583.9 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - 14.89 -
1439 139.3 -9.3 93 1444 done -0.42 - - 2036 - 1.70 0.053 1497 621.2 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - 14.95 -
1752 167.4 -8.1 114 1757 roll -0.41 - - 2027 - 1.73 0.064 2558 613.3 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - 14.94 -
1833 172.9 -6.9 119 1839 done -0.41 0.12 0.241 2056 241.7 1.77 0.073 1495 -600.6 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - 14.84 14.92 -
2146 187.5 -4.3 140 2151 roll -0.42 - - 2057 - 1.80 0.095 443 -584.4 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - 14.92 -
2313 195.7 -4.9 151 2319 done -0.42 - - 2052 - 1.70 0.054 1506 625.3 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - 14.95 -
2631 214.1 -6.2 172 2636 roll -0.42 - - 2042 - 1.73 0.064 2559 608.7 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - 14.95 -
2717 218.9 -6.2 177 2725 done -0.43 - - 2043 - 1.77 0.076 1498 -599.4 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - 14.94 -
3023 239.2 -5.8 198 3028 roll -0.43 - - 2036 - 1.73 0.063 2554 610.4 -97.3 - - 3462 - - - - - - - - - 14.96 -
3070 242.0 -5.8 201 3076 done -0.43 - - 2037 - 1.77 0.075 1493 -599.4 -97.3 - - 3461 - - - - - - - - - 14.95 -
3387 260.6 -5.8 216 3393 roll -0.43 - - 2037 - 1.80 0.098 442 -583.9 -97.3 - - 3461 - - - - - - - - - 14.94 -
3480 267.1 -6.8 219 3485 done -0.42 - - 2029 - 1.73 0.055 1503 613.3 -97.3 - - 3461 - - - - - - - - - 14.98 -
3813 292.4 -8.2 230 3818 roll -0.42 - - 2028 - 1.83 0.097 443 -579.2 -97.3 - - 3460 - - - - - - - - - 14.96 -
3879 298.5 -9.2 232 3884 done -0.40 0.15 0.250 2055 180.0 1.73 0.056 1506 614.5 -97.3 - - 3460 - - - - - - - - 14.89 15.01 -
4208 325.6 -8.2 243 4209 done -0.42 - - 2056 - - - 1507 - -97.3 - - 3459 - - - - - - - - - - -
4507 348.0 -6.9 253 4512 roll -0.44 - - 2050 - 1.73 0.067 2565 611.6 -97.3 - - 3457 - - - - - - - - - 15.01 -
4613 353.6 -6.3 256 4619 done -0.47 - - 2050 - 1.77 0.077 1500 -601.7 -97.3 - - 3456 - - - - - - - - - 15.00 -
4932 371.6 -5.1 267 4937 roll -0.48 - - 2050 - 1.80 0.098 446 -585.6 -97.3 - - 3457 - - - - - - - - - 14.95 -
5004 375.1 -5.5 269 5009 done -0.48 - - 2043 - 1.70 0.055 1499 619.4 -97.3 - - 3457 - - - - - - - - - 15.02 -
5327 391.4 -4.9 280 5332 roll -0.48 - - 2036 - 1.73 0.068 2556 611.0 -97.3 - - 3456 - - - - - - - - - 15.01 -
5369 393.0 -4.9 281 5374 done -0.49 - - 2036 - 1.77 0.078 1497 -598.3 -97.3 - - 3456 - - - - - - - - - 15.00 -
5690 411.5 -6.2 292 5695 roll -0.49 - - 2036 - 1.80 0.099 445 -584.4 -97.3 - - 3455 - - - - - - - - - 14.97 -
5825 421.1 -8.0 296 5831 done -0.49 - - 2028 - 1.75 0.057 1494 599.4 -97.3 - - 3454 - - - - - - - - - 15.02 -
6142 447.9 -8.0 307 6148 roll -0.49 - - 2029 - 1.80 0.098 444 -583.3 -97.3 - - 3453 - - - - - - - - - 14.97 -
6249 455.9 -8.7 310 6255 done -0.48 - - 2021 - 1.73 0.057 1509 615.6 -97.3 - - 3453 - - - - - - - - - 15.02 -
6567 480.1 -6.6 321 6572 roll -0.48 - - 2012 - 1.73 0.068 2567 611.6 -97.3 - - 3451 - - - - - - - - - 15.01 -
6678 485.7 -6.1 324 6683 done -0.48 - - 2013 - 1.80 0.077 1493 -596.7 -97.3 - - 3451 - - - - - - - - - 14.99 -
6990 506.2 -6.2 335 6991 done -0.47 - - 2013 - - - 1492 - -97.3 - - 3451 - - - - - - - - - - -
7290 526.3 -7.0 345 7295 roll -0.47 - - 2013 - 1.80 0.100 446 -581.1 -97.3 - - 3449 - - - - - - - - - 14.97 -
7342 529.0 -7.3 346 7347 done -0.46 0.15 0.252 2039 173.3 1.73 0.058 1507 613.3 -97.3 - - 3449 - - - - - - - - 14.90 15.02 -
7655 553.1 -7.2 357 7660 roll -0.47 - - 2034 - 1.73 0.068 2563 610.4 -97.3 - - 3448 - - - - - - - - - 15.00 -
7718 557.7 -7.2 359 7723 done -0.48 - - 2034 - 1.80 0.079 1492 -595.0 -97.3 - - 3448 - - - - - - - - - 14.99 -
8050 581.0 -6.5 370 8055 roll -0.48 - - 2034 - 1.80 0.101 446 -581.1 -97.3 - - 3447 - - - - - - - - - 14.96 -
8151 587.5 -7.0 373 8156 done -0.48 - - 2026 - 1.73 0.059 1506 612.7 -97.3 - - 3446 - - - - - - - - - 15.01 -
8474 607.3 -6.0 384 8475 done -0.48 - - 2026 - - - 1506 - -97.3 - - 3443 - - - - - - - - - - -
8773 627.0 -6.9 394 8774 done -0.48 - - 2028 - - - 1506 - -97.3 - - 3444 - - - - - - - - - - -
9073 648.9 -7.3 404 9078 roll -0.48 - - 2018 - 1.73 0.069 2558 608.1 -97.3 - - 3442 - - - - - - - - - 14.97 -
9135 653.4 -7.3 406 9140 done -0.48 - - 2019 - 1.77 0.080 1500 -597.7 -97.3 - - 3443 - - - - - - - - - 14.98 -
9468 679.2 -7.6 417 9473 roll -0.48 - - 2018 - 1.83 0.102 437 -580.9 -97.3 - - 3442 - - - - - - - - - 14.95 -
9585 687.1 -8.3 420 9592 done -0.47 - - 2007 - 1.73 0.058 1500 614.5 -97.3 - - 3442 - - - - - - - - - 15.00 -
9891 712.1 -7.3 431 9896 roll -0.47 - - 2010 - 1.83 0.103 441 -578.7 -97.3 - - 3441 - - - - - - - - - 14.95 -
9972 717.2 -7.8 433 9978 done -0.46 0.15 0.262 2037 180.0 1.73 0.060 1497 610.4 -97.3 - - 3441 - - - - - - - - 14.85 15.00 -
10286 736.6 -5.6 444 10291 roll -0.48 - - 2031 - 1.75 0.071 2560 607.4 -97.3 - - 3439 - - - - - - - - - 14.98 -
10343 738.4 -5.4 445 10349 done -0.49 - - 2031 - 1.80 0.081 1495 -591.7 -97.3 - - 3438 - - - - - - - - - 14.96 -
10650 757.7 -5.9 456 10655 roll -0.51 - - 2031 - 1.83 0.103 443 -574.9 -97.3 - - 3438 - - - - - - - - - 14.92 -
10726 762.0 -6.3 458 10731 done -0.51 - - 2023 - 1.73 0.060 1502 612.1 -97.3 - - 3437 - - - - - - - - - 14.99 -
11044 784.1 -6.7 469 11045 done -0.51 - - 2024 - - - 1503 - -97.3 - - 3437 - - - - - - - - - - -
11343 805.0 -6.8 479 11344 done -0.51 - - 2023 - - - 1503 - -97.3 - - 3436 - - - - - - - - - - -
11644 823.8 -6.0 489 11649 roll -0.51 - - 2023 - 1.85 0.105 443 -573.0 -97.3 - - 3435 - - - - - - - - - 14.92 -
11695 825.9 -5.9 490 11701 done -0.51 - - 2016 - 1.73 0.061 1498 609.8 -97.3 - - 3435 - - - - - - - - - 14.98 -
12008 843.8 -5.0 501 12009 done -0.51 - - 2016 - - - 1499 - -97.3 - - 3433 - - - - - - - - - - -
12308 857.5 -4.5 511 12309 done -0.51 - - 2016 - - - 1499 - -97.3 - - 3433 - - - - - - - - - - -
12608 872.9 -5.5 521 12613 roll -0.51 - - 2016 - 1.85 0.106 442 -571.4 -97.3 - - 3433 - - - - - - - - - 14.92 -
12649 874.9 -5.7 522 12655 done -0.51 - - 2008 - 1.77 0.063 1493 593.8 -97.3 - - 3432 - - - - - - - - - 14.96 -
12972 897.9 -7.3 533 12973 done -0.51 - - 2007 - - - 1493 - -97.3 - - 3431 - - - - - - - - - - -
13271 919.6 -7.0 543 13272 done -0.51 - - 2014 - - - 1493 - -97.3 - - 3431 - - - - - - - - - - -
13572 938.0 -5.9 553 13577 roll -0.51 - - 2007 - 1.85 0.107 439 -569.7 -97.3 - - 3429 - - - - - - - - - 14.89 -
13637 942.1 -6.2 555 13643 done -0.51 - - 2000 - 1.75 0.063 1497 604.6 -97.3 - - 3429 - - - - - - - - - 14.95 -
13966 961.1 -5.8 566 13971 roll -0.51 - - 2000 - 1.85 0.108 446 -568.1 -97.3 - - 3428 - - - - - - - - - 14.90 -
14008 963.4 -6.1 567 14013 done -0.49 0.15 0.269 2025 166.7 1.75 0.063 1507 606.3 -97.3 - - 3427 - - - - - - - - 14.79 14.95 -
14300 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14300 begin apogee
14303 980.5 -5.7 577 14426 done -0.18 0.35 0.217 2128 294.3 - - 1508 - - 111.38 2.352 3064 -3.3 0.252 - - - - 1 - 14.81 - 13.24
14428 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14428 begin climb
14429 984.1 - 581 14571 done 0.60 0.82 0.149 2375 301.2 - - 1508 - 97.3 129.50 2.454 2667 -3.1 0.228 - - - - 1 - 14.13 - 13.15
14871 966.8 5.5 596 14910 roll 0.56 - - 2375 - 1.80 0.067 2557 582.8 109.8 28.75 1.179 2617 -1.7 0.265 - - - - 1 - - 14.52 13.71
14963 961.3 5.9 599 14975 done 0.51 - - 2383 - 1.85 0.085 1502 -570.3 113.5 4.25 2.121 2599 -4.2 0.357 - - - - - - - 14.57 13.76
15297 938.9 7.0 610 15303 roll 0.46 0.15 0.292 2352 -206.7 1.88 0.107 444 -562.8 113.5 - - 2599 - - - - - - - - 14.64 14.72 -
15410 933.1 6.3 613 15415 done 0.42 - - 2353 - 1.77 0.063 1507 600.6 113.5 - - 2598 - - - - - - - - - 14.80 -
15723 913.6 5.9 624 15729 done 0.39 0.15 0.269 2320 -220.0 - - 1509 - 116.5 2.58 2.079 2585 -5.0 0.411 - - - - - - 14.73 - 14.06
16022 898.3 5.0 634 16076 roll 0.42 - - 2320 - 1.80 0.070 2559 583.3 141.0 43.42 1.685 2487 -2.3 0.224 - - - - 1 - - 14.52 13.66
16123 893.3 5.4 637 16169 done 0.44 - - 2325 - 1.88 0.087 1495 -566.0 157.1 34.67 1.427 2422 -1.9 0.218 - - - - 1 - - 14.57 13.53
16475 871.3 6.1 649 16481 roll 0.44 - - 2333 - 1.88 0.112 443 -559.6 157.1 - - 2421 - - - - - - - - - 14.67 -
16532 869.1 6.2 650 16538 done 0.44 - - 2333 - 1.77 0.063 1502 598.3 157.1 - - 2420 - - - - - - - - - 14.74 -
16838 848.5 6.1 661 16843 roll 0.44 - - 2341 - 1.90 0.112 437 -560.5 157.1 - - 2418 - - - - - - - - - 14.78 -
16874 846.6 6.2 662 16879 done 0.44 - - 2341 - 1.77 0.063 1504 602.8 157.1 - - 2418 - - - - - - - - - 14.83 -
17201 825.6 6.5 673 17207 roll 0.44 - - 2341 - 1.77 0.072 2567 600.6 157.1 - - 2418 - - - - - - - - - 14.86 -
17253 823.4 6.5 674 17258 done 0.44 - - 2349 - 1.85 0.089 1496 -578.9 157.1 - - 2418 - - - - - - - - - 14.84 -
17566 799.8 7.3 685 17571 roll 0.43 - - 2357 - 1.88 0.111 440 -561.7 157.1 - - 2418 - - - - - - - - - 14.85 -
17617 797.1 7.5 686 17624 done 0.41 0.15 0.261 2323 -226.7 1.77 0.061 1510 604.5 157.1 - - 2421 - - - - - - - - 14.78 14.90 -
17931 774.4 6.4 697 17932 done 0.41 - - 2323 - - - 1510 - 157.1 - - 2417 - - - - - - - - - - -
18231 754.8 6.4 707 18236 roll 0.42 - - 2329 - 1.90 0.111 437 -564.7 157.1 - - 2417 - - - - - - - - - 14.87 -
18302 750.6 6.4 709 18308 done 0.42 - - 2329 - 1.75 0.061 1500 607.4 157.1 - - 2417 - - - - - - - - - 14.92 -
18625 729.5 6.2 720 18626 done 0.42 - - 2329 - - - 1498 - 157.1 - - 2417 - - - - - - - - - - -
18925 710.9 6.2 730 18931 roll 0.42 - - 2337 - 1.88 0.109 438 -563.8 157.1 - - 2417 - - - - - - - - - 14.88 -
18961 708.8 6.2 731 18967 done 0.42 - - 2337 - 1.75 0.061 1501 607.4 157.1 - - 2416 - - - - - - - - - 14.93 -
19289 687.8 6.4 742 19290 done 0.42 - - 2337 - - - 1501 - 157.1 - - 2416 - - - - - - - - - - -
19589 668.8 6.2 752 19595 roll 0.42 - - 2345 - 1.88 0.109 438 -565.4 157.1 - - 2416 - - - - - - - - - 14.88 -
19625 666.8 6.1 753 19631 done 0.42 - - 2344 - 1.80 0.061 1504 592.2 157.1 - - 2416 - - - - - - - - - 14.92 -
19953 649.4 4.9 764 20005 done 0.45 - - 2345 - - - 1505 - 185.4 44.97 1.553 2306 -2.4 0.190 - - - - 1 - - - 13.78
20284 631.6 5.8 775 20293 roll 0.46 - - 2353 - 1.92 0.109 439 -555.2 190.3 3.72 1.773 2287 -5.1 0.338 - - - - - - - 14.69 14.02
20359 627.0 6.6 777 20365 done 0.46 - - 2353 - 1.80 0.060 1493 585.6 190.3 - - 2286 - - - - - - - - - 14.74 -
20678 599.8 9.0 788 20679 done 0.46 - - 2353 - - - 1493 - 190.3 - - 2287 - - - - - - - - - - -
20978 570.1 10.4 798 20979 done 0.46 - - 2353 - - - 1493 - 190.3 - - 2287 - - - - - - - - - - -
21278 540.2 9.7 808 21283 roll 0.46 - - 2360 - 1.85 0.106 441 -568.6 190.3 - - 2287 - - - - - - - - - 14.84 -
21323 536.9 9.7 809 21329 done 0.46 - - 2360 - 1.75 0.059 1506 608.6 190.3 - - 2287 - - - - - - - - - 14.90 -
21640 509.2 7.6 820 21645 roll 0.46 - - 2368 - 1.88 0.106 442 -566.0 190.3 - - 2287 - - - - - - - - - 14.85 -
21687 506.8 7.6 821 21693 done 0.45 0.15 0.252 2334 -226.7 1.75 0.060 1508 609.1 190.3 - - 2287 - - - - - - - - 14.80 14.91 -
22007 489.2 4.7 832 22066 done 0.50 - - 2334 - - - 1509 - 222.8 51.20 1.522 2154 -2.6 0.155 - - - - 1 - - - 13.78
22367 473.5 4.2 844 22440 roll 0.58 0.12 0.148 2382 400.0 1.83 0.066 2561 574.9 266.3 61.22 1.614 1978 -2.9 0.157 - - - - 1 - 14.73 14.32 13.58
22471 466.8 6.6 847 22476 done 0.58 - - 2390 - 1.90 0.084 1496 -560.5 266.3 - - 1977 - - - - - - - - - 14.40 -
22788 435.3 10.1 858 22794 roll 0.56 - - 2398 - 1.88 0.106 441 -561.2 266.3 - - 1974 - - - - - - - - - 14.65 -
22884 424.5 11.4 861 22890 done 0.52 0.15 0.255 2365 -220.0 1.75 0.057 1497 603.4 266.3 - - 1973 - - - - - - - - 14.64 14.75 -
23212 392.8 9.5 872 23213 done 0.52 - - 2364 - - - 1498 - 266.3 - - 1973 - - - - - - - - - - -
23512 364.7 9.3 882 23517 roll 0.52 - - 2364 - 1.77 0.068 2568 604.5 266.3 - - 1973 - - - - - - - - - 14.86 -
23538 364.7 9.3 882 23545 done 0.52 - - 2369 - 1.83 0.083 1498 -584.7 266.3 - - 1972 - - - - - - - - - 14.85 -
23844 333.8 8.9 893 23849 roll 0.52 - - 2377 - 1.85 0.104 437 -573.5 266.3 - - 1972 - - - - - - - - - 14.85 -
23925 327.8 9.0 895 23930 done 0.52 - - 2377 - 1.75 0.055 1510 613.1 266.3 - - 1972 - - - - - - - - - 14.90 -
24237 299.1 8.5 906 24242 roll 0.52 - - 2384 - 1.88 0.103 438 -570.2 266.3 - - 1972 - - - - - - - - - 14.86 -
24299 293.1 9.1 908 24305 done 0.51 - - 2384 - 1.73 0.057 1497 612.1 266.3 - - 1972 - - - - - - - - - 14.92 -
24632 260.7 10.1 919 24634 done 0.50 0.15 0.254 2350 -226.7 - - 1499 - 266.3 - - 1972 - - - - - - - - 14.82 - -
24932 241.3 5.5 933 24968 done 0.54 - - 2350 - - - 1499 - 280.1 29.08 0.868 1921 -1.8 0.091 - - - - 1 - - - 14.16
25262 223.4 5.9 955 25268 done 0.57 - - 2350 - - - 1498 - 284.3 3.95 1.254 1902 -4.8 0.159 - - - - - - - - 14.23
25562 203.3 6.8 975 25567 roll 0.60 - - 2354 - 1.85 0.103 444 -569.7 284.3 - - 1904 - - - - - - - - - 14.80 -
25618 200.1 6.9 978 25625 done 0.62 0.12 0.143 2402 400.0 1.73 0.055 1499 609.8 284.3 - - 1904 - - - - - - - - 14.85 14.86 -
25924 170.7 8.9 999 25929 roll 0.60 - - 2402 - 1.75 0.065 2562 607.4 284.3 - - 1904 - - - - - - - - - 14.84 -
25956 167.8 8.7 1001 25962 done 0.58 0.15 0.267 2377 -166.7 1.80 0.080 1499 -590.6 284.3 - - 1904 - - - - - - - - 14.74 14.84 -
26274 145.1 7.9 1022 26280 roll 0.58 - - 2388 - 1.85 0.103 440 -572.4 284.3 - - 1904 - - - - - - - - - 14.82 -
26306 142.2 8.4 1024 26312 done 0.58 - - 2382 - 1.77 0.055 1498 597.7 284.3 - - 1904 - - - - - - - - - 14.88 -
26624 112.5 10.6 1045 26629 roll 0.58 - - 2389 - 1.85 0.102 437 -573.5 284.3 - - 1904 - - - - - - - - - 14.83 -
26671 107.3 10.7 1048 26676 done 0.58 - - 2389 - 1.75 0.054 1510 613.1 284.3 - - 1904 - - - - - - - - - 14.88 -
26988 71.9 10.0 1069 26989 done 0.58 - - 2389 - - - 1511 - 284.3 - - 1904 - - - - - - - - - - -
27288 49.2 6.2 1089 27289 done 0.58 - - 2389 - - - 1511 - 284.3 - - 1904 - - - - - - - - - - -
27589 29.7 6.8 1109 27594 roll 0.60 - - 2396 - 1.85 0.098 443 -577.3 284.3 - - 1904 - - - - - - - - - 14.85 -
27755 17.1 8.2 1120 27760 done 0.60 - - 2396 - 1.73 0.054 1505 613.9 284.3 - - 1905 - - - - - - - - - 14.88 -
27981 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27981 begin surface coast
27997 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27997 begin surface
SM 0.45 - - - - -6.30 6.35 0.064 157 -352.6 - - 1506 - 350.04 58.05 0.766 1634 -4.7 0.000 - - - - - -