NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 276 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 30.18 of 150.00 AH used of 24V (79.88% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 26.36 of 100.00 AH used of 10V (73.64% remains)
• Surface angle -75.1 deg, depth 1.98 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 350.04, SM_CC=350)
• GPS1 time: 133 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
10 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
13 - - - 70 VBD -0.45 - - 131 - - - 2050 - -112.4 -55.30 - 3065 - - - - - - - - - - -
71 3.3 -2.7 10 100 roll -0.45 10.35 0.239 2676 245.9 2.00 0.072 3317 633.5 -112.4 -12.15 - 3608 -44.7 - - - - - - - - - -
195 29.2 -17.8 33 202 done -0.42 - - 2676 - 1.98 0.049 2067 -631.3 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
523 74.0 -12.9 94 529 roll -0.39 0.12 0.162 2710 283.3 1.92 0.056 845 -636.5 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
576 80.5 -11.8 104 582 done -0.38 - - 2706 - 1.92 0.054 2066 635.9 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
903 116.2 -10.5 151 906 roll -0.38 - - 2697 - 2.00 0.064 3314 624.0 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
1008 127.3 -9.9 161 1013 done -0.38 - - 2696 - 1.92 0.047 2070 -647.9 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
1330 157.3 -8.9 192 1330 done -0.38 - - 2696 - - - 2067 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
1641 185.9 -9.1 222 1644 roll -0.38 - - 2689 - 2.00 0.065 3320 626.5 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
1693 190.6 -9.6 227 1697 done -0.38 - - 2689 - 1.90 0.050 2093 -645.8 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
2014 220.8 -10.0 258 2015 done -0.38 - - 2689 - - - 2093 - -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
2325 250.5 -9.6 288 2326 done -0.38 - - 2689 - - - 2093 - -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
2636 278.3 -8.6 318 2637 done -0.38 - - 2688 - - - 2093 - -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
2946 304.0 -8.4 348 2946 done -0.38 - - 2689 - - - 2093 - -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
3257 328.8 -7.6 378 3260 roll -0.38 - - 2681 - 1.95 0.069 3310 624.1 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
3319 333.8 -8.2 384 3324 done -0.38 - - 2681 - 1.90 0.052 2096 -638.9 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
3641 357.4 -7.1 415 3642 done -0.38 0.10 0.166 2708 270.0 - - 2095 - -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
3952 374.3 -5.6 445 3955 roll -0.39 - - 2703 - 1.92 0.070 3311 633.3 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
4009 377.5 -5.5 450 4016 done -0.41 - - 2703 - 1.90 0.054 2092 -641.6 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
4325 395.8 -6.1 481 4329 roll -0.41 - - 2700 - 1.98 0.071 3306 613.1 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
4357 397.7 -6.1 484 4361 done -0.42 - - 2700 - 1.88 0.054 2104 -639.4 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
4677 419.8 -7.1 515 4682 roll -0.42 - - 2698 - 1.95 0.070 3307 616.9 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
4736 424.1 -7.2 520 4742 done -0.43 - - 2697 - 1.88 0.053 2102 -641.0 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
5051 446.9 -7.5 551 5055 roll -0.43 - - 2695 - 1.92 0.070 3303 625.5 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
5126 452.2 -7.2 558 5130 done -0.44 - - 2694 - 1.85 0.054 2114 -642.7 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
5447 474.7 -6.8 589 5451 roll -0.44 - - 2692 - 1.90 0.071 3299 623.7 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
5494 478.1 -6.8 593 5501 done -0.44 - - 2692 - 1.88 0.054 2107 -634.0 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
5809 499.3 -6.9 624 5814 roll -0.44 - - 2692 - 1.95 0.071 3303 613.3 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
5885 504.2 -7.0 631 5888 done -0.45 - - 2691 - 1.83 0.054 2125 -643.7 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
6205 525.2 -6.6 662 6206 done -0.45 - - 2691 - - - 2126 - -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
6516 545.1 -6.4 692 6520 roll -0.45 - - 2691 - 1.90 0.071 3305 620.5 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
6579 549.1 -6.5 698 6583 done -0.46 - - 2691 - 1.85 0.055 2121 -640.0 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
6900 570.2 -6.9 729 6904 roll -0.46 - - 2691 - 1.90 0.071 3300 620.5 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
6986 575.9 -7.0 737 6989 done -0.48 - - 2691 - 1.83 0.056 2129 -639.9 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
7306 597.8 -6.8 768 7310 roll -0.48 - - 2691 - 1.90 0.072 3309 621.1 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
7354 601.1 -6.6 772 7358 done -0.49 - - 2691 - 1.83 0.055 2138 -639.9 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
7673 621.0 -6.1 783 7677 roll -0.49 - - 2690 - 1.88 0.072 3302 619.1 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
7737 624.9 -5.3 785 7741 done -0.50 - - 2690 - 1.83 0.056 2136 -637.2 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
8072 645.3 -6.0 796 8076 roll -0.50 - - 2691 - 1.90 0.072 3309 617.4 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
8136 649.2 -6.0 798 8140 done -0.51 - - 2691 - 1.83 0.056 2146 -635.5 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
8472 669.5 -6.1 809 8475 roll -0.51 - - 2691 - 1.88 0.074 3302 614.9 -112.4 - - 3595 - - - - - - - - - - -
8519 672.6 -6.8 810 8523 done -0.53 - - 2690 - 1.83 0.056 2139 -635.5 -112.4 - - 3595 - - - - - - - - - - -
8838 692.9 -6.5 821 8842 roll -0.53 - - 2690 - 1.90 0.072 3313 617.9 -112.4 - - 3595 - - - - - - - - - - -
8891 696.5 -6.9 822 8895 done -0.54 - - 2691 - 1.83 0.055 2142 -639.9 -112.4 - - 3595 - - - - - - - - - - -
9205 716.1 -6.2 833 9209 roll -0.54 - - 2690 - 1.88 0.072 3302 617.0 -112.4 - - 3594 - - - - - - - - - - -
9253 719.1 -6.7 834 9257 done -0.56 0.08 0.065 2642 -600.0 1.80 0.057 2150 -640.0 -112.4 - - 3594 - - - - - - - - - - -
9572 746.6 -8.6 845 9576 roll -0.54 - - 2634 - 1.88 0.072 3312 618.1 -112.4 - - 3593 - - - - - - - - - - -
9663 754.8 -8.8 847 9669 done -0.53 - - 2634 - 1.80 0.056 2167 -636.1 -112.4 - - 3593 - - - - - - - - - - -
9971 783.2 -9.2 858 9976 roll -0.51 0.12 0.170 2662 233.3 1.85 0.073 3300 612.4 -112.4 - - 3593 - - - - - - - - - - -
10056 789.9 -7.7 860 10061 done -0.51 - - 2662 - 1.77 0.057 2167 -640.1 -112.4 - - 3593 - - - - - - - - - - -
10371 814.5 -7.8 871 10374 roll -0.51 - - 2655 - 1.85 0.074 3312 618.9 -112.4 - - 3593 - - - - - - - - - - -
10423 819.1 -8.7 872 10428 done -0.51 - - 2654 - 1.80 0.058 2175 -631.7 -112.4 - - 3593 - - - - - - - - - - -
10737 844.0 -7.9 883 10741 roll -0.51 - - 2649 - 1.83 0.074 3302 615.8 -112.4 - - 3593 - - - - - - - - - - -
10812 850.0 -8.3 885 10816 done -0.51 - - 2649 - 1.75 0.058 2185 -638.3 -112.4 - - 3593 - - - - - - - - - - -
11136 876.1 -8.0 896 11141 roll -0.51 - - 2642 - 1.80 0.073 3299 618.9 -112.4 - - 3592 - - - - - - - - - - -
11189 880.6 -8.9 897 11194 done -0.51 - - 2642 - 1.75 0.058 2183 -637.7 -112.4 - - 3592 - - - - - - - - - - -
11504 906.4 -8.2 908 11508 roll -0.50 0.12 0.167 2670 233.3 1.83 0.074 3301 610.9 -112.4 - - 3592 - - - - - - - - - - -
11583 912.1 -6.9 910 11587 done -0.50 - - 2670 - 1.75 0.058 2194 -632.6 -112.4 - - 3592 - - - - - - - - - - -
11903 934.6 -7.0 921 11907 roll -0.50 - - 2664 - 1.80 0.074 3306 617.8 -112.4 - - 3591 - - - - - - - - - - -
11977 940.2 -7.2 923 11981 done -0.50 - - 2663 - 1.73 0.058 2204 -637.0 -112.4 - - 3591 - - - - - - - - - - -
12301 963.5 -7.2 934 12306 roll -0.50 - - 2657 - 1.77 0.074 3301 619.8 -112.4 - - 3591 - - - - - - - - - - -
12344 966.7 -7.5 935 12348 done -0.50 - - 2657 - 1.73 0.058 2203 -634.7 -112.4 - - 3591 - - - - - - - - - - -
12667 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12667 begin apogee
12671 991.4 7.7 946 12764 done -0.14 0.40 0.127 2785 320.0 - - 1999 - - 91.78 1.234 3150 -4.8 0.401 - - - - - - - - -
12765 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12765 begin climb
12767 994.0 - 949 12872 roll 0.45 0.57 0.086 2988 356.1 2.15 0.065 772 -570.7 112.4 98.40 1.200 2691 -4.7 0.402 - - - - - - - - -
12920 988.2 7.1 954 12924 done 0.42 - - 2988 - 2.08 0.060 2001 590.9 112.4 - - 2687 - - - - - - - - - - -
13255 963.1 7.6 965 13259 roll 0.39 - - 2988 - 2.08 0.070 3236 593.8 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13324 957.3 8.6 967 13329 done 0.35 0.15 0.150 2952 -240.0 2.00 0.058 2012 -612.0 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13654 937.6 5.9 978 13662 done 0.34 - - 2952 - - - 2012 - 119.2 6.12 0.943 2664 -3.3 0.338 - - - - - - - - -
13958 918.9 6.1 988 13962 roll 0.33 - - 2952 - 2.05 0.072 3238 598.0 120.5 - - 2663 - - - - - - - - - - -
13994 916.4 7.0 989 13999 done 0.31 - - 2957 - 1.98 0.060 2013 -618.7 120.5 - - 2663 - - - - - - - - - - -
14325 893.8 7.0 1000 14326 done 0.29 - - 2957 - - - 2013 - 120.5 - - 2663 - - - - - - - - - - -
14628 872.9 6.8 1010 14632 roll 0.28 0.12 0.172 2925 -266.7 2.03 0.071 3236 602.5 120.5 - - 2662 - - - - - - - - - - -
14660 871.0 5.8 1011 14674 done 0.28 - - 2929 - 1.95 0.060 2018 -624.6 128.4 9.52 1.042 2626 -3.8 0.329 - - - - - - - - -
14994 851.3 5.8 1022 15006 roll 0.29 - - 2932 - 2.08 0.068 754 -607.7 135.6 8.02 0.997 2596 -3.7 0.332 - - - - - - - - -
15031 849.1 5.9 1023 15041 done 0.29 - - 2933 - 2.03 0.061 2011 619.2 141.4 6.47 0.923 2573 -3.6 0.340 - - - - - - - - -
15355 829.0 6.3 1034 15359 roll 0.29 - - 2932 - 2.03 0.071 3237 603.9 141.4 - - 2572 - - - - - - - - - - -
15403 825.6 6.7 1035 15407 done 0.29 - - 2933 - 2.00 0.060 2004 -616.5 141.4 - - 2571 - - - - - - - - - - -
15723 806.0 6.0 1046 15732 roll 0.29 - - 2933 - 2.00 0.070 766 -619.0 144.3 4.38 0.782 2561 -2.3 0.245 - - - - - - - - -
15775 802.7 6.7 1047 15779 done 0.29 - - 2933 - 2.00 0.063 2013 623.5 144.3 - - 2561 - - - - - - - - - - -
16089 783.7 6.2 1058 16093 roll 0.29 - - 2933 - 2.00 0.072 3227 607.0 144.3 - - 2561 - - - - - - - - - - -
16131 780.8 7.1 1059 16135 done 0.29 - - 2933 - 1.95 0.060 2008 -625.1 144.3 - - 2561 - - - - - - - - - - -
16456 761.1 6.2 1070 16456 done 0.29 - - 2932 - - - 2007 - 144.3 - - 2561 - - - - - - - - - - -
16759 743.2 5.8 1080 16774 roll 0.30 - - 2933 - 2.00 0.071 772 -617.5 153.3 9.80 0.988 2524 -3.8 0.295 - - - - - - - - -
16796 741.0 4.9 1081 16831 done 0.32 - - 2933 - 2.00 0.063 2016 622.0 186.6 30.00 1.052 2388 -4.5 0.332 - - - - - - - - -
17157 717.9 6.4 1093 17160 roll 0.32 - - 2933 - 2.03 0.071 3250 607.9 186.6 - - 2383 - - - - - - - - - - -
17204 714.7 8.6 1094 17208 done 0.32 - - 2933 - 2.00 0.060 2017 -616.5 186.6 - - 2383 - - - - - - - - - - -
17523 694.2 6.3 1105 17527 roll 0.33 - - 2933 - 2.03 0.069 760 -619.2 186.6 - - 2383 - - - - - - - - - - -
17571 691.4 6.4 1106 17575 done 0.35 - - 2933 - 2.00 0.062 2009 624.5 186.6 - - 2383 - - - - - - - - - - -
17891 672.9 5.6 1117 17909 roll 0.37 - - 2933 - 2.05 0.071 3242 601.5 201.5 13.07 0.976 2328 -4.2 0.302 - - - - - - - - -
17957 668.7 7.2 1119 17962 done 0.37 - - 2933 - 2.00 0.059 2000 -621.0 201.5 - - 2326 - - - - - - - - - - -
18289 650.7 5.1 1130 18319 roll 0.40 - - 2933 - 2.03 0.068 770 -605.9 228.4 24.20 0.995 2218 -4.5 0.303 - - - - - - - - -
18361 647.1 5.1 1132 18391 done 0.44 0.10 0.064 2985 520.0 2.03 0.061 2012 611.8 255.9 24.83 0.976 2105 -4.6 0.314 - - - - - - - - -
18716 620.1 7.4 1144 18720 roll 0.44 - - 2985 - 2.08 0.070 762 -601.0 255.9 - - 2098 - - - - - - - - - - -
18758 617.0 7.6 1145 18762 done 0.44 - - 2985 - 2.03 0.061 2013 616.3 255.9 - - 2098 - - - - - - - - - - -
19075 593.6 7.2 1161 19079 roll 0.44 - - 2986 - 2.03 0.070 763 -615.8 255.9 - - 2097 - - - - - - - - - - -
19117 590.7 6.5 1165 19122 done 0.44 - - 2986 - 1.98 0.062 1993 621.2 255.9 - - 2097 - - - - - - - - - - -
19438 567.8 7.2 1196 19442 roll 0.44 - - 2986 - 1.98 0.069 770 -617.7 255.9 - - 2097 - - - - - - - - - - -
19469 565.7 6.5 1199 19474 done 0.44 - - 2986 - 1.95 0.061 1991 626.2 255.9 - - 2097 - - - - - - - - - - -
19790 542.3 7.1 1230 19794 roll 0.44 - - 2986 - 1.98 0.070 764 -619.7 255.9 - - 2096 - - - - - - - - - - -
19834 539.2 7.5 1234 19837 done 0.44 - - 2986 - 1.92 0.063 1973 629.7 255.9 - - 2096 - - - - - - - - - - -
20153 512.6 9.0 1265 20154 done 0.44 - - 2986 - - - 1973 - 255.9 - - 2096 - - - - - - - - - - -
20465 483.9 9.6 1295 20468 roll 0.44 - - 2986 - 1.95 0.069 762 -621.0 255.9 - - 2096 - - - - - - - - - - -
20518 479.2 9.3 1300 20522 done 0.44 - - 2986 - 1.92 0.061 1973 630.7 255.9 - - 2096 - - - - - - - - - - -
20838 451.3 8.9 1331 20838 done 0.44 - - 2986 - - - 1973 - 255.9 - - 2096 - - - - - - - - - - -
21149 427.1 7.2 1361 21152 roll 0.44 - - 2986 - 1.92 0.067 768 -627.6 255.9 - - 2096 - - - - - - - - - - -
21180 424.8 7.2 1364 21184 done 0.44 - - 2986 - 1.90 0.061 1966 630.5 255.9 - - 2096 - - - - - - - - - - -
21501 401.3 7.1 1395 21501 done 0.44 - - 2986 - - - 1966 - 255.9 - - 2096 - - - - - - - - - - -
21812 378.0 7.2 1425 21815 roll 0.44 - - 2986 - 1.92 0.070 746 -635.4 255.9 - - 2096 - - - - - - - - - - -
21864 374.1 7.2 1430 21869 done 0.44 - - 2986 - 1.92 0.061 1965 634.9 255.9 - - 2096 - - - - - - - - - - -
22185 351.7 7.1 1461 22186 done 0.44 - - 2986 - - - 1965 - 255.9 - - 2096 - - - - - - - - - - -
22496 330.6 6.9 1491 22497 done 0.44 - - 2986 - - - 1965 - 255.9 - - 2095 - - - - - - - - - - -
22807 307.6 8.0 1521 22810 roll 0.44 - - 2986 - 1.88 0.069 759 -641.5 255.9 - - 2096 - - - - - - - - - - -
22843 305.1 7.6 1524 22850 done 0.44 - - 2986 - 1.92 0.061 1968 629.7 255.9 - - 2096 - - - - - - - - - - -
23160 280.6 7.8 1555 23163 roll 0.44 - - 2986 - 2.03 0.070 3241 627.1 255.9 - - 2096 - - - - - - - - - - -
23201 276.9 8.7 1559 23205 done 0.44 - - 2986 - 2.03 0.058 1960 -631.0 255.9 - - 2095 - - - - - - - - - - -
23522 253.1 6.7 1590 23526 roll 0.44 - - 2986 - 1.90 0.067 760 -631.6 255.9 - - 2095 - - - - - - - - - - -
23591 248.6 6.3 1596 23598 done 0.45 - - 2987 - 1.90 0.059 1965 634.2 255.9 - - 2096 - - - - - - - - - - -
23907 226.3 7.0 1627 23911 roll 0.45 - - 2987 - 2.03 0.068 3230 623.2 255.9 - - 2096 - - - - - - - - - - -
23939 223.7 6.7 1630 23942 done 0.45 - - 2987 - 2.00 0.059 1960 -635.0 255.9 - - 2095 - - - - - - - - - - -
24259 198.9 7.9 1661 24263 roll 0.45 - - 2987 - 1.90 0.068 763 -630.0 255.9 - - 2095 - - - - - - - - - - -
24313 195.0 6.8 1666 24316 done 0.47 - - 2987 - 1.88 0.061 1954 633.5 255.9 - - 2096 - - - - - - - - - - -
24633 175.0 5.5 1697 24649 roll 0.47 - - 2986 - 2.05 0.067 3241 627.8 271.6 12.62 0.697 2041 -4.4 0.114 - - - - - - - - -
24680 172.0 7.0 1701 24685 done 0.47 - - 2986 - 2.05 0.058 1947 -631.2 271.6 - - 2040 - - - - - - - - - - -
25002 152.8 6.2 1732 25003 done 0.49 - - 2987 - - - 1947 - 271.6 - - 2040 - - - - - - - - - - -
25313 134.5 5.6 1762 25333 roll 0.51 - - 2987 - 2.10 0.068 3231 611.4 285.6 13.05 0.670 1985 -4.2 0.088 - - - - - - - - -
25376 130.2 5.9 1768 25386 done 0.53 - - 2987 - 2.00 0.057 1955 -638.0 290.4 5.20 0.554 1966 -3.7 0.089 - - - - - - - - -
25696 108.9 5.9 1799 25707 roll 0.59 0.12 0.104 3038 425.0 2.12 0.070 3238 605.2 297.2 7.35 0.608 1938 -3.8 0.071 - - - - - - - - -
25813 100.5 7.1 1810 25817 done 0.59 - - 3040 - 1.95 0.056 2006 -631.8 297.2 - - 1935 - - - - - - - - - - -
26140 79.4 5.9 1870 26151 roll 0.59 - - 3040 - 1.98 0.066 767 -625.8 302.2 5.65 0.556 1917 -3.2 0.047 - - - - - - - - -
26200 75.7 6.1 1881 26206 done 0.61 - - 3040 - 1.98 0.059 2012 628.8 302.2 - - 1917 - - - - - - - - - - -
26527 51.9 6.9 1942 26532 done 0.61 - - 3041 - - - 2012 - 302.2 - - 1916 - - - - - - - - - - -
26853 33.6 4.5 2003 26898 roll 0.65 - - 3040 - 2.03 0.066 767 -613.3 346.9 36.80 0.612 1735 -4.9 0.028 - - - - - - - - -
27101 18.3 6.4 2049 27107 done 0.73 - - 3040 - 1.95 0.058 1992 628.2 346.9 - - 1730 - - - - - - - - - - -
27388 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27389 begin surface coast
27438 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27438 begin surface
SM 2.35 - - - - -8.45 - - 133 - - - 2083 - 350.04 0.38 0.120 1723 -18.4 0.037 - - - - - -