OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 276 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 53.34 of 150.00 AH used of 24V (64.44% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 26.08 of 100.00 AH used of 10V (73.92% remains)
• Surface angle -68.6 deg, depth 2.11 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -8.049 cm/s
• No surface pump (final VBD was 521.02, SM_CC=450)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
21 - - - 101 VBD -0.48 - - 133 - - - 2631 - -170.3 -77.45 - 2213 - - - - - - - - - - -
105 3.1 -3.9 14 152 roll -0.48 11.05 0.233 2891 249.6 2.17 0.048 1202 -658.5 -170.3 -31.02 - 3465 -40.4 - - - - - - - 25.72 26.37 26.75
216 26.5 -25.9 33 222 done -0.44 - - 2891 - 2.17 0.050 2591 640.1 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.30 -
414 70.1 -18.6 48 419 roll -0.39 0.12 0.163 2932 341.7 1.75 0.057 3707 637.7 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - 26.32 26.34 -
432 70.1 -18.6 48 438 done -0.34 - - 2932 - 1.65 0.031 2604 -668.5 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.47 -
618 95.3 -9.3 58 623 roll -0.34 - - 2932 - 2.10 0.037 1180 -678.1 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.46 -
655 97.5 -9.0 59 661 done -0.34 - - 2933 - 2.22 0.051 2605 641.9 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.39 -
842 111.6 -6.6 69 847 roll -0.36 - - 2932 - 1.70 0.054 3704 646.5 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.39 -
870 112.9 -6.3 70 875 done -0.38 - - 2933 - 1.65 0.024 2564 -690.9 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.59 -
1070 126.7 -7.1 80 1075 roll -0.40 - - 2932 - 1.95 0.035 1218 -690.3 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.48 -
1135 132.1 -8.0 83 1140 done -0.42 - - 2933 - 2.15 0.047 2612 648.4 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.40 -
1340 148.8 -8.2 93 1346 roll -0.51 0.12 0.108 2875 -483.3 1.67 0.052 3697 649.7 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - 26.55 26.39 -
1574 164.4 -6.2 104 1579 done -0.59 - - 2875 - 1.58 0.025 2602 -693.0 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.60 -
1769 176.1 -5.6 114 1775 roll -0.62 - - 2875 - 1.70 0.049 3696 643.5 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.39 -
1843 179.8 -5.6 117 1849 done -0.65 0.10 0.096 2799 -760.0 1.58 0.023 2580 -706.3 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - 26.49 26.60 -
2039 202.3 -12.9 127 2045 roll -0.62 0.15 0.148 2849 333.3 1.95 0.030 1222 -696.4 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - 26.32 26.51 -
2139 212.0 -11.1 131 2145 done -0.61 - - 2849 - 2.12 0.046 2599 649.5 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - 26.38 -
2324 234.5 -11.8 141 2329 roll -0.60 - - 2849 - 2.08 0.044 1237 -654.8 -170.3 - - 3460 - - - - - - - - - 26.36 -
2361 237.4 -12.0 142 2368 done -0.60 - - 2849 - 2.12 0.051 2601 643.4 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - 26.39 -
2547 261.1 -11.9 152 2552 roll -0.60 - - 2849 - 1.70 0.051 3704 648.8 -170.3 - - 3458 - - - - - - - - - 26.38 -
2590 265.9 -11.3 154 2596 done -0.60 - - 2849 - 1.55 0.024 2611 -705.2 -170.3 - - 3458 - - - - - - - - - 26.62 -
2913 298.0 -9.7 170 2919 roll -0.60 - - 2849 - 2.05 0.031 1206 -685.4 -170.3 - - 3456 - - - - - - - - - 26.47 -
3062 310.2 -8.1 177 3067 done -0.60 - - 2849 - 2.17 0.046 2612 647.9 -170.3 - - 3456 - - - - - - - - - 26.38 -
3380 335.4 -8.3 193 3381 done -0.60 - - 2849 - - - 2612 - -170.3 - - 3453 - - - - - - - - - - -
3681 361.7 -9.2 208 3686 roll -0.60 - - 2849 - 2.08 0.031 1213 -672.6 -170.3 - - 3451 - - - - - - - - - 26.48 -
3718 363.9 -9.1 209 3725 done -0.60 - - 2849 - 2.15 0.044 2608 648.8 -170.3 - - 3450 - - - - - - - - - 26.37 -
4025 393.4 -9.3 225 4030 roll -0.60 - - 2849 - 2.08 0.030 1206 -674.0 -170.3 - - 3448 - - - - - - - - - 26.47 -
4092 399.4 -9.5 228 4097 done -0.60 - - 2849 - 2.15 0.044 2600 648.4 -170.3 - - 3448 - - - - - - - - - 26.36 -
4409 426.5 -8.3 244 4414 roll -0.60 - - 2849 - 2.05 0.029 1207 -679.5 -170.3 - - 3446 - - - - - - - - - 26.46 -
4476 431.7 -8.4 247 4481 done -0.60 - - 2849 - 2.15 0.043 2601 648.4 -170.3 - - 3446 - - - - - - - - - 26.35 -
4794 458.1 -8.5 263 4795 done -0.60 - - 2849 - - - 2602 - -170.3 - - 3443 - - - - - - - - - - -
5096 485.2 -8.9 278 5101 roll -0.60 - - 2851 - 2.05 0.028 1213 -677.6 -170.3 - - 3441 - - - - - - - - - 26.46 -
5149 489.2 -9.0 280 5154 done -0.61 - - 2849 - 2.15 0.043 2606 647.9 -170.3 - - 3441 - - - - - - - - - 26.33 -
5462 514.1 -7.2 296 5467 roll -0.61 - - 2849 - 2.05 0.028 1202 -684.9 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - 26.45 -
5506 517.1 -7.0 298 5511 done -0.62 - - 2849 - 2.17 0.043 2611 649.3 -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - 26.32 -
5831 538.9 -6.9 314 5836 roll -0.62 - - 2849 - 2.05 0.028 1207 -684.9 -170.3 - - 3437 - - - - - - - - - 26.45 -
5875 542.1 -7.1 316 5880 done -0.63 - - 2848 - 2.15 0.043 2600 647.9 -170.3 - - 3437 - - - - - - - - - 26.31 -
6199 565.7 -7.7 332 6205 roll -0.64 - - 2849 - 2.03 0.028 1213 -683.3 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.44 -
6263 570.9 -8.0 335 6268 done -0.65 - - 2849 - 2.15 0.043 2606 647.9 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.29 -
6587 597.4 -8.3 351 6592 roll -0.65 - - 2849 - 2.05 0.028 1204 -683.9 -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - 26.43 -
6630 601.1 -8.5 353 6636 done -0.66 - - 2850 - 2.17 0.043 2605 645.6 -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - 26.28 -
6956 628.0 -8.2 364 6961 roll -0.67 - - 2849 - 2.05 0.028 1202 -684.4 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.42 -
6983 628.0 -8.2 364 6990 done -0.68 - - 2849 - 2.17 0.043 2607 647.5 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.27 -
7291 653.9 -7.8 375 7296 roll -0.69 - - 2849 - 2.08 0.028 1204 -674.5 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.41 -
7321 653.9 -7.8 375 7328 done -0.69 - - 2849 - 2.17 0.042 2607 646.5 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.25 -
7627 678.8 -7.4 386 7628 done -0.70 - - 2849 - - - 2608 - -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - - -
7926 699.8 -7.0 396 7931 roll -0.71 - - 2849 - 2.05 0.037 1214 -680.0 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - 25.55 -
7990 704.3 -7.0 398 7995 done -0.73 - - 2849 - 2.17 0.041 2611 643.8 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - 26.23 -
8326 726.7 -6.7 409 8331 roll -0.74 0.12 0.090 2768 -675.0 2.08 0.026 1198 -679.3 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - 26.60 26.39 -
8384 730.2 -7.4 410 8391 done -0.74 0.15 0.159 2809 273.3 2.17 0.043 2602 647.0 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - 25.89 26.20 -
8692 763.9 -10.2 421 8697 roll -0.73 - - 2809 - 2.08 0.027 1196 -676.0 -170.3 - - 3424 - - - - - - - - - 26.40 -
8719 763.9 -10.2 421 8726 done -0.72 - - 2810 - 2.20 0.042 2613 644.1 -170.3 - - 3424 - - - - - - - - - 26.20 -
9025 798.7 -10.3 432 9027 done -0.71 - - 2809 - - - 2613 - -170.3 - - 3423 - - - - - - - - - - -
9326 829.2 -10.2 442 9331 roll -0.70 - - 2809 - 2.08 0.028 1211 -674.0 -170.3 - - 3422 - - - - - - - - - 26.37 -
9368 832.7 -10.2 443 9374 done -0.69 - - 2809 - 2.17 0.043 2609 644.2 -170.3 - - 3422 - - - - - - - - - 26.16 -
9694 865.9 -9.9 454 9695 done -0.69 - - 2809 - - - 2609 - -170.3 - - 3421 - - - - - - - - - - -
9992 894.9 -9.5 464 9997 roll -0.68 - - 2810 - 2.08 0.028 1207 -674.0 -170.3 - - 3419 - - - - - - - - - 26.35 -
10034 897.9 -9.5 465 10039 done -0.68 - - 2809 - 2.17 0.043 2602 642.9 -170.3 - - 3419 - - - - - - - - - 26.14 -
10360 927.0 -8.4 476 10365 roll -0.67 - - 2810 - 2.08 0.028 1199 -674.5 -170.3 - - 3419 - - - - - - - - - 26.34 -
10397 930.0 -8.4 477 10402 done -0.66 - - 2809 - 2.20 0.043 2609 640.9 -170.3 - - 3418 - - - - - - - - - 26.11 -
10727 956.8 -8.0 488 10733 roll -0.66 - - 2809 - 2.05 0.028 1209 -682.9 -170.3 - - 3419 - - - - - - - - - 26.34 -
10780 959.7 -8.1 489 10785 done -0.66 - - 2809 - 2.17 0.043 2602 641.9 -170.3 - - 3418 - - - - - - - - - 26.10 -
11094 987.9 -8.9 500 11095 done -0.66 - - 2810 - - - 2602 - -170.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
11121 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11121 begin apogee
11127 990.6 -8.9 501 11275 done -0.15 0.55 0.111 2998 341.8 - - 2094 - - 140.25 1.488 2769 -4.6 0.330 - - - - - - 25.65 - 23.59
11277 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11277 begin climb
11280 996.4 - 506 11448 roll 0.48 0.57 0.046 3226 400.0 2.60 0.050 3535 554.2 170.3 156.07 1.439 2072 -4.5 0.333 - - - - - - 25.03 23.98 22.82
11496 983.0 10.5 513 11502 done 0.43 0.17 0.152 3188 -223.5 2.17 0.028 2157 -635.0 170.3 - - 2069 - - - - - - - - 24.68 24.91 -
11822 949.9 9.7 524 11827 roll 0.41 - - 3199 - 2.20 0.037 712 -656.8 170.3 - - 2062 - - - - - - - - - 26.11 -
11910 943.4 9.9 526 11917 done 0.39 - - 3199 - 2.17 0.037 2123 650.2 170.3 - - 2060 - - - - - - - - - 26.15 -
12215 908.7 10.8 537 12221 roll 0.36 - - 3199 - 2.22 0.050 3531 634.2 170.3 - - 2060 - - - - - - - - - 26.19 -
12279 900.7 11.6 539 12285 done 0.34 0.15 0.155 3161 -253.3 2.15 0.028 2104 -663.7 170.3 - - 2059 - - - - - - - - 26.04 26.38 -
12614 868.7 9.4 550 12619 roll 0.33 - - 3161 - 2.08 0.036 714 -668.3 170.3 - - 2059 - - - - - - - - - 26.32 -
12677 862.9 9.3 552 12683 done 0.33 - - 3161 - 2.15 0.037 2127 657.2 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.28 -
13012 832.4 9.1 563 13017 roll 0.33 - - 3161 - 2.20 0.050 3537 640.9 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.20 -
13121 822.9 9.7 566 13127 done 0.32 - - 3168 - 2.10 0.028 2110 -679.5 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.44 -
13442 793.3 8.6 577 13447 roll 0.31 - - 3171 - 2.08 0.036 728 -664.4 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.32 -
13500 790.4 8.6 578 13507 done 0.31 - - 3171 - 2.12 0.037 2121 657.1 170.3 - - 2057 - - - - - - - - - 26.27 -
13806 763.5 8.2 589 13811 roll 0.30 - - 3170 - 2.22 0.050 3530 634.7 170.3 - - 2059 - - - - - - - - - 26.16 -
13878 757.4 9.0 591 13884 done 0.29 0.12 0.155 3140 -250.0 2.10 0.028 2119 -671.9 170.3 - - 2058 - - - - - - - - 26.10 26.44 -
14205 733.1 7.3 602 14232 roll 0.30 - - 3145 - 2.12 0.036 736 -652.4 192.5 18.12 1.273 1983 -4.1 0.256 - - - - - - - 26.06 24.64
14266 728.4 7.4 604 14294 done 0.32 - - 3145 - 2.15 0.037 2122 644.7 211.7 18.73 1.257 1903 -4.3 0.266 - - - - - - - 26.03 24.45
14595 701.7 8.2 615 14600 roll 0.33 - - 3145 - 2.20 0.050 3530 640.0 211.7 - - 1899 - - - - - - - - - 26.06 -
14663 695.7 8.9 617 14668 done 0.34 - - 3145 - 2.10 0.028 2109 -676.7 211.7 - - 1899 - - - - - - - - - 26.29 -
14993 669.4 7.5 628 15014 roll 0.36 - - 3145 - 2.08 0.034 725 -665.4 229.3 16.05 1.217 1832 -4.2 0.247 - - - - - - - 26.05 24.75
15058 665.2 7.1 630 15091 done 0.39 - - 3146 - 2.17 0.036 2132 648.4 260.4 28.05 1.239 1707 -4.5 0.257 - - - - - - - 26.03 24.39
15415 640.7 6.7 642 15462 roll 0.43 0.12 0.093 3218 600.0 2.33 0.050 3524 597.4 304.2 38.28 1.233 1528 -4.7 0.261 - - - - - - 26.29 25.46 24.37
15537 625.8 12.3 646 15543 done 0.42 0.15 0.141 3182 -240.0 2.12 0.028 2127 -659.0 304.2 - - 1526 - - - - - - - - 25.67 25.92 -
15852 594.3 10.0 657 15857 roll 0.42 - - 3184 - 2.12 0.035 713 -667.0 304.2 - - 1523 - - - - - - - - - 26.18 -
15899 590.2 9.5 659 15904 done 0.44 - - 3185 - 2.15 0.035 2132 660.0 304.2 - - 1522 - - - - - - - - - 26.17 -
16218 559.9 9.4 675 16223 roll 0.44 - - 3185 - 2.17 0.050 3529 643.8 304.2 - - 1522 - - - - - - - - - 26.15 -
16302 551.0 10.7 679 16307 done 0.44 - - 3186 - 2.10 0.028 2104 -678.6 304.2 - - 1522 - - - - - - - - - 26.38 -
16625 518.7 10.0 695 16630 roll 0.45 - - 3187 - 2.05 0.035 729 -670.7 304.2 - - 1521 - - - - - - - - - 26.30 -
16692 512.6 9.6 698 16697 done 0.47 - - 3186 - 2.10 0.035 2124 664.3 304.2 - - 1520 - - - - - - - - - 26.27 -
17010 481.1 10.1 714 17016 roll 0.47 - - 3187 - 2.20 0.050 3526 637.3 304.2 - - 1521 - - - - - - - - - 26.15 -
17074 474.1 10.9 717 17079 done 0.48 - - 3186 - 2.10 0.028 2119 -670.0 304.2 - - 1521 - - - - - - - - - 26.42 -
17397 444.7 8.6 733 17402 roll 0.49 - - 3187 - 2.08 0.035 727 -669.2 304.2 - - 1521 - - - - - - - - - 26.29 -
17441 441.1 8.5 735 17446 done 0.51 - - 3186 - 2.10 0.035 2124 665.2 304.2 - - 1520 - - - - - - - - - 26.25 -
17764 413.4 8.8 751 17769 roll 0.52 - - 3187 - 2.20 0.049 3533 640.5 304.2 - - 1520 - - - - - - - - - 26.13 -
17851 404.8 10.2 755 17856 done 0.52 - - 3187 - 2.10 0.027 2119 -673.3 304.2 - - 1520 - - - - - - - - - 26.42 -
18169 374.2 9.4 771 18175 roll 0.53 0.10 0.108 3253 660.0 2.08 0.033 720 -672.6 304.2 - - 1520 - - - - - - - - 26.57 26.27 -
18259 363.9 12.3 775 18265 done 0.52 0.12 0.142 3215 -316.7 2.12 0.036 2130 665.1 304.2 - - 1520 - - - - - - - - 26.01 26.22 -
18578 327.6 11.1 791 18583 roll 0.52 - - 3215 - 2.17 0.048 3534 647.0 304.2 - - 1520 - - - - - - - - - 26.10 -
18646 319.7 12.2 794 18651 done 0.52 - - 3215 - 2.08 0.027 2121 -679.3 304.2 - - 1521 - - - - - - - - - 26.41 -
18964 285.6 9.8 810 18969 roll 0.52 - - 3215 - 2.08 0.035 729 -669.2 304.2 - - 1520 - - - - - - - - - 26.25 -
19028 280.0 9.1 813 19033 done 0.52 - - 3215 - 2.10 0.035 2126 665.2 304.2 - - 1520 - - - - - - - - - 26.20 -
19351 252.5 8.2 829 19356 roll 0.52 - - 3215 - 2.17 0.048 3529 646.5 304.2 - - 1521 - - - - - - - - - 26.06 -
19424 246.4 9.3 832 19429 done 0.52 - - 3215 - 2.10 0.027 2112 -674.8 304.2 - - 1521 - - - - - - - - - 26.40 -
19617 228.8 8.8 842 19622 roll 0.52 - - 3215 - 2.08 0.035 720 -669.2 304.2 - - 1523 - - - - - - - - - 26.24 -
19640 226.9 8.8 843 19646 done 0.53 - - 3215 - 2.12 0.035 2124 662.3 304.2 - - 1521 - - - - - - - - - 26.18 -
19846 208.1 9.5 853 19851 roll 0.54 - - 3215 - 2.17 0.048 3527 646.5 304.2 - - 1522 - - - - - - - - - 26.05 -
19903 203.4 10.0 855 19910 done 0.54 - - 3215 - 2.08 0.027 2120 -676.4 304.2 - - 1522 - - - - - - - - - 26.39 -
20090 183.9 9.4 865 20095 roll 0.54 - - 3215 - 2.05 0.034 729 -678.5 304.2 - - 1521 - - - - - - - - - 26.23 -
20113 181.8 9.2 866 20119 done 0.55 - - 3215 - 2.12 0.035 2129 660.4 304.2 - - 1521 - - - - - - - - - 26.17 -
20319 166.4 7.1 876 20350 roll 0.58 - - 3215 - 2.17 0.046 3527 644.2 333.9 25.15 0.877 1406 -4.6 0.093 - - - - - - - 26.03 24.92
20448 156.2 8.7 882 20454 done 0.59 - - 3215 - 2.10 0.026 2103 -678.1 333.9 - - 1404 - - - - - - - - - 26.17 -
20644 143.1 6.1 892 20703 roll 0.64 0.12 0.089 3296 675.0 2.17 0.034 726 -634.6 395.2 50.90 0.862 1156 -4.9 0.087 - - - - - - 26.37 25.60 24.63
20760 131.4 12.0 897 20768 done 0.63 0.15 0.127 3249 -313.3 2.15 0.034 2126 651.2 395.2 - - 1154 - - - - - - - - 25.60 25.77 -
20948 114.9 7.7 907 20967 roll 0.66 - - 3249 - 2.25 0.047 3526 622.2 407.1 10.82 0.763 1108 -4.3 0.069 - - - - - - - 25.96 24.87
21027 108.8 9.1 910 21033 done 0.68 - - 3251 - 2.10 0.026 2122 -668.6 407.1 - - 1107 - - - - - - - - - 26.11 -
21212 93.9 7.0 920 21250 roll 0.72 - - 3251 - 2.17 0.034 722 -645.2 439.2 27.67 0.797 978 -4.7 0.059 - - - - - - - 25.86 24.87
21290 89.7 6.8 923 21334 done 0.77 0.12 0.089 3322 591.7 2.15 0.031 2133 656.3 479.5 35.03 0.787 813 -4.7 0.058 - - - - - - 25.89 25.91 24.65
21513 69.2 8.8 935 21518 roll 0.82 - - 3322 - 2.10 0.032 729 -668.6 479.5 - - 811 - - - - - - - - - 26.03 -
21718 48.6 9.8 945 21723 done 0.90 - - 3321 - 2.12 0.032 2129 660.4 479.5 - - 810 - - - - - - - - - 26.15 -
21911 31.7 9.2 964 21917 roll 0.99 0.12 0.105 3383 516.7 2.15 0.044 3524 648.8 479.5 - - 810 - - - - - - - - 26.34 26.12 -
21981 24.2 11.2 971 21988 done 1.08 - - 3383 - 2.08 0.024 2095 -687.0 479.5 - - 810 - - - - - - - - - 26.38 -
22174 4.1 5.2 1008 22194 VBD 1.13 - - 3383 - - - 2094 - 568.7 17.77 0.063 647 -9.2 0.064 - - - - - - - - -
22195 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22195 begin surface coast
22244 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22244 begin surface
SM 2.35 - - - - -9.05 8.60 0.057 144 -376.6 0.80 0.046 2605 638.8 521.02 - - 644 - - - - - - - -