SPURS Sep12 * SG191 * Dive index * Mission links * Dive 26 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 18.21 of 350.00 AH used of 24V (94.80% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -54.1 deg, depth 0.80 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -6.049 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 20 s • Transponder ping count: 9
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
19 begin dive
20 - - - 84 VBD -0.60 - - 160 - - - 1504 - -97.3 -61.62 - 3426 - - - - - - - - - - -
86 3.1 -6.5 4 100 done -0.60 9.68 0.447 1990 189.0 - - 1504 - -97.3 -0.70 - 3460 -48.6 - 1 - - - - - 14.52 - 14.88
399 49.8 -14.2 25 405 roll -0.51 - - 1982 - 1.73 0.063 2556 608.1 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - 14.85 -
435 53.7 -12.5 27 441 done -0.44 0.20 0.233 2040 290.0 1.83 0.074 1500 -577.0 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - 14.72 14.82 -
749 82.3 -9.6 48 750 done -0.42 - - 2039 - - - 1500 - -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - - -
1049 115.0 -9.9 68 1054 roll -0.40 - - 2034 - 1.73 0.063 2557 611.0 -97.3 - - 3466 - - - - - - - - - 14.90 -
1240 127.6 -5.9 80 1247 done -0.40 - - 2034 - 1.80 0.073 1507 -583.3 -97.3 - - 3466 - - - - - - - - - 14.90 -
1546 146.8 -5.6 101 1553 roll -0.39 0.12 0.250 2068 283.3 1.83 0.093 441 -582.5 -97.3 - - 3466 - - - - - - - - 14.84 14.92 -
1645 152.1 -5.6 107 1650 done -0.39 - - 2062 - 1.73 0.055 1506 615.6 -97.3 - - 3466 - - - - - - - - - 14.94 -
1957 175.8 -9.1 128 1962 roll -0.40 - - 2060 - 1.73 0.066 2562 610.4 -97.3 - - 3466 - - - - - - - - - 14.97 -
2035 182.5 -8.6 133 2041 done -0.42 - - 2054 - 1.77 0.074 1498 -601.1 -97.3 - - 3466 - - - - - - - - - 14.93 -
2353 205.5 -5.5 154 2358 roll -0.43 - - 2047 - 1.75 0.063 2570 612.6 -97.3 - - 3465 - - - - - - - - - 14.95 -
2416 208.4 -4.6 158 2421 done -0.45 - - 2047 - 1.80 0.075 1492 -598.9 -97.3 - - 3465 - - - - - - - - - 14.94 -
2733 223.1 -5.1 179 2738 roll -0.45 - - 2047 - 1.80 0.097 443 -582.8 -97.3 - - 3466 - - - - - - - - - 14.92 -
2784 226.0 -5.9 182 2790 done -0.45 - - 2039 - 1.73 0.056 1507 615.0 -97.3 - - 3466 - - - - - - - - - 14.97 -
3096 249.4 -7.6 203 3097 done -0.45 - - 2040 - - - 1509 - -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - - -
3412 270.9 -6.5 214 3413 done -0.45 - - 2040 - - - 1509 - -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - - -
3711 290.0 -6.2 224 3716 roll -0.45 - - 2040 - 1.83 0.097 444 -582.0 -97.3 - - 3462 - - - - - - - - - 14.97 -
3787 294.3 -6.6 226 3792 done -0.45 - - 2031 - 1.70 0.057 1497 619.4 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - 15.02 -
4105 315.0 -6.0 237 4106 done -0.45 - - 2032 - - - 1498 - -97.3 - - 3461 - - - - - - - - - - -
4405 335.0 -7.2 247 4410 roll -0.45 - - 2032 - 1.80 0.099 450 -582.2 -97.3 - - 3461 - - - - - - - - - 14.99 -
4532 346.5 -9.3 251 4537 done -0.43 - - 2024 - 1.70 0.057 1500 617.6 -97.3 - - 3461 - - - - - - - - - 15.03 -
4859 379.9 -10.4 262 4860 done -0.43 - - 2024 - - - 1501 - -97.3 - - 3460 - - - - - - - - - - -
5158 407.0 -8.4 272 5163 roll -0.43 - - 2024 - 1.83 0.099 441 -579.2 -97.3 - - 3459 - - - - - - - - - 14.97 -
5230 412.5 -8.6 274 5236 done -0.42 0.08 0.230 2048 300.0 1.75 0.057 1493 601.1 -97.3 - - 3458 - - - - - - - - 14.92 15.02 -
5554 433.7 -5.8 285 5559 roll -0.44 - - 2043 - 1.75 0.067 2568 614.3 -97.3 - - 3458 - - - - - - - - - 15.02 -
5596 435.4 -5.6 286 5601 done -0.45 - - 2043 - 1.77 0.077 1504 -601.1 -97.3 - - 3457 - - - - - - - - - 15.01 -
5919 453.7 -5.3 297 5920 done -0.46 - - 2043 - - - 1504 - -97.3 - - 3456 - - - - - - - - - - -
6219 468.8 -4.9 307 6224 roll -0.48 - - 2043 - 1.83 0.099 441 -580.9 -97.3 - - 3455 - - - - - - - - - 14.97 -
6255 470.5 -5.1 308 6260 done -0.48 - - 2035 - 1.73 0.058 1504 614.5 -97.3 - - 3455 - - - - - - - - - 15.03 -
6583 487.2 -5.2 319 6588 roll -0.48 - - 2028 - 1.73 0.068 2558 609.2 -97.3 - - 3453 - - - - - - - - - 15.01 -
6679 492.0 -5.2 322 6685 done -0.49 - - 2028 - 1.77 0.078 1499 -598.3 -97.3 - - 3453 - - - - - - - - - 15.00 -
7007 512.4 -6.5 333 7008 done -0.49 - - 2028 - - - 1499 - -97.3 - - 3450 - - - - - - - - - - -
7307 533.2 -7.0 343 7312 roll -0.49 - - 2028 - 1.80 0.099 446 -585.0 -97.3 - - 3451 - - - - - - - - - 14.98 -
7399 540.2 -7.5 346 7404 done -0.49 - - 2020 - 1.70 0.057 1497 618.2 -97.3 - - 3450 - - - - - - - - - 15.03 -
7732 562.0 -6.3 357 7737 roll -0.49 - - 2020 - 1.83 0.101 441 -577.0 -97.3 - - 3450 - - - - - - - - - 14.97 -
7783 564.4 -6.5 358 7788 done -0.49 - - 2012 - 1.73 0.059 1502 613.3 -97.3 - - 3449 - - - - - - - - - 15.00 -
8096 586.4 -6.5 369 8098 done -0.48 - - 2011 - - - 1503 - -97.3 - - 3449 - - - - - - - - - - -
8395 606.5 -7.0 379 8400 roll -0.48 - - 2012 - 1.83 0.103 446 -577.6 -97.3 - - 3447 - - - - - - - - - 14.97 -
8533 616.4 -8.1 383 8539 done -0.46 0.15 0.253 2039 180.0 1.73 0.058 1507 613.3 -97.3 - - 3447 - - - - - - - - 14.90 15.02 -
8852 637.1 -6.1 394 8853 done -0.47 - - 2039 - - - 1508 - -97.3 - - 3446 - - - - - - - - - - -
9152 655.3 -6.2 404 9153 done -0.49 - - 2039 - - - 1508 - -97.3 - - 3444 - - - - - - - - - - -
9451 673.7 -6.2 414 9453 done -0.50 - - 2039 - - - 1508 - -97.3 - - 3444 - - - - - - - - - - -
9752 692.1 -6.3 424 9757 roll -0.52 - - 2039 - 1.85 0.104 444 -575.1 -97.3 - - 3443 - - - - - - - - - 14.96 -
9808 694.3 -6.3 425 9816 done -0.54 - - 2034 - 1.73 0.061 1499 609.8 -97.3 - - 3442 - - - - - - - - - 15.00 -
10115 716.3 -6.7 436 10121 roll -0.55 - - 2034 - 1.83 0.105 447 -574.9 -97.3 - - 3441 - - - - - - - - - 14.96 -
10181 720.8 -6.9 438 10187 done -0.55 - - 2026 - 1.77 0.062 1496 592.7 -97.3 - - 3441 - - - - - - - - - 15.00 -
10510 741.7 -5.9 449 10515 roll -0.55 - - 2019 - 1.77 0.072 2570 606.8 -97.3 - - 3440 - - - - - - - - - 14.99 -
10686 749.9 -5.3 454 10693 done -0.56 - - 2018 - 1.80 0.082 1502 -593.3 -97.3 - - 3439 - - - - - - - - - 14.97 -
10994 767.2 -5.1 465 10995 done -0.56 - - 2018 - - - 1501 - -97.3 - - 3439 - - - - - - - - - - -
11292 783.9 -5.7 475 11297 roll -0.56 - - 2018 - 1.85 0.107 439 -574.1 -97.3 - - 3438 - - - - - - - - - 14.93 -
11358 788.0 -6.2 477 11364 done -0.56 - - 2010 - 1.75 0.062 1508 610.9 -97.3 - - 3437 - - - - - - - - - 14.99 -
11686 810.1 -6.8 488 11691 roll -0.56 - - 2010 - 1.85 0.106 445 -574.6 -97.3 - - 3436 - - - - - - - - - 14.93 -
11782 817.7 -7.9 491 11787 done -0.54 - - 2003 - 1.73 0.063 1494 606.4 -97.3 - - 3436 - - - - - - - - - 14.98 -
12110 842.0 -7.1 502 12115 roll -0.54 - - 1995 - 1.77 0.073 2567 606.2 -97.3 - - 3435 - - - - - - - - - 14.97 -
12173 846.2 -6.8 504 12178 done -0.54 - - 1994 - 1.83 0.085 1494 -586.3 -97.3 - - 3435 - - - - - - - - - 14.95 -
12506 867.4 -6.2 515 12507 done -0.53 - - 1995 - - - 1494 - -97.3 - - 3434 - - - - - - - - - - -
12805 885.4 -6.3 525 12806 done -0.51 - - 1995 - - - 1494 - -97.3 - - 3434 - - - - - - - - - - -
13105 906.3 -7.3 535 13107 done -0.50 0.12 0.272 2022 225.0 - - 1494 - -97.3 - - 3432 - - - - - - - - 14.84 - -
13404 926.9 -7.1 545 13406 done -0.50 - - 2022 - - - 1494 - -97.3 - - 3432 - - - - - - - - - - -
13705 947.9 -6.8 555 13710 roll -0.51 - - 2022 - 1.85 0.109 439 -570.3 -97.3 - - 3430 - - - - - - - - - 14.91 -
13767 952.3 -6.8 557 13773 done -0.51 - - 2017 - 1.75 0.063 1501 606.9 -97.3 - - 3430 - - - - - - - - - 14.97 -
14101 973.0 -5.9 568 14106 roll -0.51 - - 2017 - 1.88 0.109 439 -564.9 -97.3 - - 3429 - - - - - - - - - 14.90 -
14177 977.4 -6.4 570 14183 done -0.51 - - 2009 - 1.77 0.065 1509 604.5 -97.3 - - 3428 - - - - - - - - - 14.95 -
14223 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14223 begin apogee
14227 981.5 -6.9 572 14350 done -0.18 0.40 0.220 2123 285.0 - - 1510 - - 111.90 2.341 3064 -3.3 0.255 - - - - 1 - 14.81 - 13.24
14353 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14353 begin climb
14354 984.5 - 576 14496 done 0.60 0.85 0.151 2377 298.8 - - 1510 - 97.3 133.32 2.577 2665 -3.0 0.214 - - - - 1 - 14.12 - 13.09
14795 962.7 6.4 591 14800 roll 0.54 - - 2385 - 1.92 0.110 444 -555.2 97.3 - - 2660 - - - - - - - - - 14.62 -
14947 952.3 6.8 596 14954 done 0.47 0.17 0.276 2347 -223.5 1.77 0.063 1505 599.4 97.3 - - 2659 - - - - - - - - 14.62 14.76 -
15282 934.1 5.7 607 15315 done 0.46 - - 2346 - - - 1685 - 106.5 25.95 1.089 2626 -1.3 0.204 - - - - 1 - - - 14.00
15612 913.8 6.3 618 15617 roll 0.43 - - 2354 - 2.28 0.108 444 -544.3 106.5 - - 2625 - - - - - - - - - 14.77 -
15769 902.8 7.4 623 15775 done 0.40 0.15 0.265 2321 -220.0 1.77 0.063 1508 601.1 106.5 - - 2623 - - - - - - - - 14.73 14.85 -
16098 883.2 5.8 634 16103 done 0.40 - - 2321 - - - 1508 - 112.1 3.83 2.079 2605 -4.7 0.374 - - - - - - - - 14.02
16397 867.1 5.1 644 16451 roll 0.43 - - 2320 - 1.85 0.073 2556 566.5 133.9 41.38 1.623 2516 -2.2 0.215 - - - - 1 - - 14.52 13.68
16508 862.1 5.4 647 16554 done 0.45 - - 2326 - 1.85 0.087 1502 -569.7 150.1 34.70 1.417 2451 -1.9 0.213 - - - - 1 - - 14.60 13.56
16882 840.4 5.5 660 16925 roll 0.47 - - 2334 - 2.00 0.114 444 -529.0 163.1 30.60 1.242 2398 -1.7 0.219 - - - - 1 - - 14.51 13.70
16956 837.1 5.4 662 17004 done 0.48 - - 2334 - 1.80 0.063 1508 591.1 177.3 32.90 1.353 2340 -1.8 0.204 - - - - 1 - - 14.59 13.53
17302 815.3 6.0 674 17304 done 0.49 - - 2334 - - - 1508 - 178.8 - - 2338 - - - - - - - - - - -
17603 796.3 6.4 684 17608 roll 0.49 - - 2342 - 1.90 0.112 439 -562.6 178.8 - - 2337 - - - - - - - - - 14.76 -
17654 794.3 6.4 685 17659 done 0.49 - - 2342 - 1.77 0.063 1504 601.7 178.8 - - 2336 - - - - - - - - - 14.81 -
17965 773.2 6.5 696 17970 roll 0.49 - - 2350 - 1.90 0.111 437 -561.6 178.8 - - 2336 - - - - - - - - - 14.81 -
18037 768.7 6.8 698 18042 done 0.49 - - 2350 - 1.77 0.062 1508 605.1 178.8 - - 2336 - - - - - - - - - 14.86 -
18359 745.9 6.7 709 18360 done 0.49 - - 2350 - - - 1510 - 178.8 - - 2335 - - - - - - - - - - -
18660 727.8 5.8 719 18674 roll 0.49 - - 2350 - 1.80 0.073 2552 578.9 185.6 6.97 1.857 2304 -4.4 0.326 - - - - - - - 14.83 14.58
18724 723.9 6.1 721 18730 done 0.49 - - 2358 - 1.83 0.088 1497 -576.5 185.6 - - 2308 - - - - - - - - - 14.82 -
19053 702.1 6.8 732 19058 roll 0.48 - - 2365 - 1.85 0.109 444 -569.2 185.6 - - 2307 - - - - - - - - - 14.81 -
19124 697.4 7.2 734 19130 done 0.46 - - 2366 - 1.77 0.062 1492 592.1 185.6 - - 2307 - - - - - - - - - 14.88 -
19448 672.6 7.6 745 19449 done 0.44 0.15 0.271 2333 -220.0 - - 1494 - 185.6 - - 2307 - - - - - - - - 14.78 - -
19748 654.5 5.9 755 19753 done 0.46 - - 2333 - - - 1494 - 189.2 3.65 1.828 2289 -4.9 0.331 - - - - - - - - 14.12
20048 639.7 4.4 765 20121 roll 0.52 - - 2332 - 1.90 0.071 2557 559.5 228.9 59.70 1.753 2130 -2.7 0.182 - - - - 1 - - 14.39 13.62
20158 636.4 3.8 768 20248 done 0.60 0.15 0.131 2389 380.0 1.88 0.085 1496 -564.4 281.9 74.25 1.906 1912 -2.9 0.184 - - - - 1 - 14.50 14.47 13.31
20561 606.2 8.1 782 20566 roll 0.58 - - 2398 - 1.90 0.107 436 -557.9 281.9 - - 1907 - - - - - - - - - 14.62 -
20627 600.4 8.7 784 20633 done 0.55 0.12 0.269 2372 -216.7 1.77 0.059 1499 600.6 281.9 - - 1906 - - - - - - - - 14.59 14.70 -
20956 571.3 9.6 795 20958 done 0.55 - - 2372 - - - 1501 - 281.9 - - 1905 - - - - - - - - - - -
21255 538.1 11.4 805 21260 roll 0.55 - - 2378 - 1.88 0.108 442 -563.3 281.9 - - 1905 - - - - - - - - - 14.79 -
21301 534.1 11.6 806 21307 done 0.55 - - 2378 - 1.75 0.060 1500 604.6 281.9 - - 1904 - - - - - - - - - 14.85 -
21619 494.4 11.5 817 21620 done 0.55 - - 2378 - - - 1501 - 281.9 - - 1905 - - - - - - - - - - -
21919 462.5 10.2 827 21920 done 0.54 - - 2378 - - - 1501 - 281.9 - - 1904 - - - - - - - - - - -
22219 435.5 8.5 837 22224 roll 0.54 - - 2385 - 1.88 0.107 434 -567.6 281.9 - - 1904 - - - - - - - - - 14.87 -
22255 432.7 8.5 838 22261 done 0.53 - - 2385 - 1.75 0.059 1499 608.6 281.9 - - 1904 - - - - - - - - - 14.91 -
22584 405.2 8.1 849 22585 done 0.51 - - 2386 - - - 1499 - 281.9 - - 1904 - - - - - - - - - - -
22884 378.5 9.2 859 22886 done 0.50 0.15 0.260 2352 -226.7 - - 1501 - 281.9 - - 1904 - - - - - - - - 14.83 - -
23183 357.1 7.0 869 23189 roll 0.52 - - 2357 - 1.88 0.107 440 -564.4 281.9 - - 1904 - - - - - - - - - 14.89 -
23210 357.1 7.0 869 23218 done 0.54 - - 2357 - 1.75 0.058 1510 611.4 281.9 - - 1904 - - - - - - - - - 14.95 -
23517 334.3 6.6 880 23518 done 0.56 - - 2357 - - - 1510 - 281.9 - - 1902 - - - - - - - - - - -
23817 315.5 6.3 890 23822 roll 0.58 - - 2365 - 1.88 0.106 438 -570.2 281.9 - - 1904 - - - - - - - - - 14.90 -
23858 313.2 6.4 891 23864 done 0.59 - - 2365 - 1.73 0.057 1497 612.1 281.9 - - 1904 - - - - - - - - - 14.96 -
24182 289.2 7.3 902 24187 roll 0.60 - - 2371 - 1.85 0.104 438 -572.4 281.9 - - 1904 - - - - - - - - - 14.91 -
24214 286.3 7.7 903 24219 done 0.60 - - 2371 - 1.75 0.057 1511 613.1 281.9 - - 1904 - - - - - - - - - 14.95 -
24547 256.9 9.3 914 24549 done 0.60 - - 2371 - - - 1512 - 281.9 - - 1904 - - - - - - - - - - -
24846 230.0 8.8 931 24847 done 0.60 - - 2371 - - - 1512 - 281.9 - - 1904 - - - - - - - - - - -
25146 204.0 8.5 951 25151 roll 0.60 - - 2379 - 1.88 0.103 438 -571.3 281.9 - - 1905 - - - - - - - - - 14.88 -
25203 199.7 9.1 954 25209 done 0.60 - - 2379 - 1.73 0.055 1500 613.9 281.9 - - 1904 - - - - - - - - - 14.93 -
25508 173.5 7.8 975 25513 roll 0.60 - - 2379 - 1.73 0.065 2557 611.0 281.9 - - 1905 - - - - - - - - - 14.89 -
25544 170.9 7.8 977 25549 done 0.60 - - 2387 - 1.80 0.080 1495 -590.0 281.9 - - 1905 - - - - - - - - - 14.88 -
25856 141.9 9.4 998 25861 roll 0.60 - - 2394 - 1.83 0.099 441 -576.0 281.9 - - 1904 - - - - - - - - - 14.85 -
25934 133.9 10.6 1003 25939 done 0.58 - - 2394 - 1.73 0.054 1502 613.3 281.9 - - 1905 - - - - - - - - - 14.90 -
26251 106.4 7.6 1024 26253 done 0.57 - - 2395 - - - 1503 - 281.9 - - 1905 - - - - - - - - - - -
26551 82.5 7.5 1044 26556 roll 0.57 - - 2402 - 1.85 0.099 439 -575.1 281.9 - - 1907 - - - - - - - - - 14.85 -
26592 79.5 8.2 1046 26599 done 0.57 0.12 0.252 2375 -225.0 1.73 0.054 1501 613.9 281.9 - - 1906 - - - - - - - - 14.80 14.90 -
26898 56.5 6.7 1067 26903 roll 0.60 - - 2380 - 1.85 0.099 437 -575.1 281.9 - - 1907 - - - - - - - - - 14.85 -
26946 53.3 6.7 1070 26951 done 0.62 - - 2382 - 1.73 0.054 1500 614.5 281.9 - - 1908 - - - - - - - - - 14.90 -
27263 32.0 6.2 1091 27264 done 0.65 - - 2380 - - - 1501 - 281.9 - - 1908 - - - - - - - - - - -
27563 15.5 5.7 1111 27580 roll 0.70 0.12 0.136 2438 483.3 1.75 0.064 2563 606.9 290.6 7.85 0.789 1876 -4.1 0.015 - - - - - - 14.90 14.86 14.50
27657 6.7 10.0 1117 27664 done 0.68 0.15 0.256 2412 -173.3 1.80 0.076 1498 -591.7 290.6 - - 1876 - - - - - - - - 14.75 14.85 -
27721 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27721 begin surface coast
27735 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27735 begin surface
SM 0.50 - - - - -6.30 6.47 0.074 156 -348.7 - - 1498 - 350.04 50.78 0.763 1633 -4.8 0.000 - - - - - -