NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 256 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 27.33 of 150.00 AH used of 24V (81.78% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 23.01 of 100.00 AH used of 10V (76.99% remains)
• Surface angle -75.5 deg, depth 1.67 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 377.76, SM_CC=350)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
10 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
10 begin dive
12 - - - 73 VBD -0.45 - - 132 - - - 2081 - -112.4 -59.45 - 3025 - - - - - - - - - - -
75 3.0 -2.3 11 103 roll -0.45 10.50 0.250 2671 241.8 1.98 0.080 3320 625.8 -112.4 -13.57 - 3609 -43.0 - - - - - - - - - -
273 34.2 -12.9 48 280 done -0.44 - - 2671 - 1.98 0.052 2077 -627.8 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
600 81.5 -13.0 109 606 done -0.40 0.12 0.163 2704 275.0 - - 2073 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
922 112.4 -8.6 157 925 roll -0.40 - - 2699 - 2.03 0.068 3312 610.3 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1011 120.0 -8.5 165 1020 done -0.40 - - 2699 - 1.95 0.052 2073 -635.4 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1328 152.6 -10.1 196 1331 roll -0.40 - - 2692 - 2.03 0.069 3314 611.3 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1407 160.0 -9.1 203 1413 done -0.40 - - 2692 - 1.92 0.051 2090 -637.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1722 189.1 -9.2 234 1727 roll -0.40 - - 2685 - 2.00 0.069 3317 613.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1798 195.7 -8.8 241 1802 done -0.40 - - 2685 - 1.90 0.053 2102 -639.5 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2118 225.7 -9.4 272 2122 roll -0.40 - - 2678 - 1.95 0.068 3305 616.9 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2236 236.6 -9.7 283 2239 done -0.40 - - 2677 - 1.83 0.053 2132 -641.0 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2556 265.7 -8.6 314 2560 roll -0.40 - - 2670 - 1.92 0.070 3314 615.6 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2668 274.8 -7.9 324 2675 done -0.40 0.08 0.129 2697 337.5 1.83 0.051 2140 -641.5 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2984 296.9 -6.7 355 2988 roll -0.40 - - 2696 - 1.90 0.070 3310 615.8 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3080 303.8 -7.1 364 3084 done -0.42 - - 2696 - 1.77 0.054 2166 -646.3 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3400 327.7 -7.9 395 3404 roll -0.42 - - 2696 - 1.88 0.071 3317 612.2 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3486 334.3 -7.2 403 3490 done -0.43 - - 2695 - 1.77 0.055 2182 -641.2 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3806 359.8 -8.0 434 3810 roll -0.43 - - 2695 - 1.85 0.071 3316 613.0 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3875 365.0 -7.6 440 3881 done -0.44 - - 2695 - 1.77 0.054 2188 -637.3 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4191 387.5 -6.6 471 4195 roll -0.44 - - 2694 - 1.85 0.071 3314 608.6 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4260 391.9 -6.2 477 4268 done -0.45 - - 2694 - 1.75 0.055 2200 -636.6 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4576 412.9 -7.2 508 4580 roll -0.45 - - 2692 - 1.83 0.072 3315 609.3 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4661 419.4 -7.5 516 4665 done -0.47 - - 2692 - 1.73 0.055 2212 -637.6 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4982 446.1 -8.3 547 4986 roll -0.47 - - 2692 - 1.77 0.071 3306 618.1 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
5035 450.7 -8.1 552 5039 done -0.48 - - 2691 - 1.73 0.054 2208 -634.7 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
5356 477.8 -8.5 583 5360 roll -0.48 - - 2691 - 1.80 0.073 3309 611.7 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
5435 484.0 -7.3 590 5441 done -0.49 - - 2691 - 1.70 0.054 2229 -635.3 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
5750 505.3 -6.3 621 5755 roll -0.49 - - 2691 - 1.80 0.073 3320 606.1 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
5820 509.8 -6.7 627 5827 done -0.50 - - 2691 - 1.70 0.054 2240 -635.3 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
6136 533.1 -8.2 658 6140 roll -0.50 - - 2691 - 1.75 0.073 3313 613.1 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
6210 539.0 -8.0 665 6214 done -0.52 - - 2691 - 1.67 0.054 2247 -638.3 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
6530 566.5 -8.8 696 6535 roll -0.52 - - 2691 - 1.75 0.072 3313 609.1 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
6578 570.8 -9.3 700 6584 done -0.53 - - 2691 - 1.67 0.054 2248 -637.7 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
6894 598.4 -8.3 731 6898 roll -0.53 - - 2690 - 1.75 0.072 3313 608.6 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
6931 601.4 -8.3 734 6935 done -0.55 - - 2690 - 1.65 0.054 2262 -637.0 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
7261 628.2 -8.1 745 7266 roll -0.55 - - 2691 - 1.75 0.073 3321 605.1 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
7330 633.1 -7.3 747 7335 done -0.56 0.08 0.065 2640 -637.5 1.62 0.055 2280 -642.6 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
7660 663.2 -8.8 758 7664 roll -0.54 - - 2634 - 1.67 0.073 3311 617.4 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
7692 665.8 -8.1 759 7696 done -0.53 - - 2633 - 1.60 0.057 2285 -641.2 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
8027 695.7 -8.9 770 8031 roll -0.51 0.12 0.170 2663 250.0 1.67 0.072 3312 615.0 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
8123 702.7 -7.3 773 8127 done -0.51 - - 2662 - 1.62 0.056 2283 -635.2 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
8458 731.4 -9.4 784 8462 roll -0.51 - - 2661 - 1.67 0.074 3309 614.4 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
8522 737.5 -9.6 786 8527 done -0.51 - - 2661 - 1.60 0.056 2296 -633.1 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
8858 769.2 -9.2 797 8861 roll -0.51 - - 2661 - 1.67 0.074 3317 611.4 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
8937 776.1 -9.2 799 8942 done -0.51 - - 2660 - 1.60 0.056 2303 -633.8 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
9256 801.6 -7.8 810 9260 roll -0.51 - - 2660 - 1.67 0.075 3316 606.6 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
9341 808.6 -8.5 812 9346 done -0.51 - - 2660 - 1.60 0.057 2302 -633.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
9655 833.8 -7.9 823 9659 roll -0.51 - - 2656 - 1.67 0.076 3314 606.0 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
9761 842.2 -8.2 826 9766 done -0.51 - - 2656 - 1.58 0.056 2315 -632.3 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
10087 868.3 -8.0 837 10090 roll -0.51 - - 2653 - 1.62 0.074 3309 613.6 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
10166 874.7 -7.8 839 10170 done -0.51 - - 2653 - 1.55 0.057 2326 -634.2 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
10485 900.3 -8.3 850 10489 roll -0.51 - - 2649 - 1.62 0.076 3313 609.3 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
10554 906.2 -8.5 852 10559 done -0.51 - - 2649 - 1.55 0.057 2329 -634.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
10884 933.7 -8.4 863 10888 roll -0.51 - - 2644 - 1.62 0.075 3313 607.4 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
10953 939.5 -8.2 865 10958 done -0.51 - - 2644 - 1.55 0.058 2331 -633.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
11283 965.3 -7.9 876 11288 roll -0.51 - - 2638 - 1.62 0.075 3311 604.9 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
11358 971.5 -8.8 878 11362 done -0.51 0.12 0.160 2673 291.7 1.55 0.058 2333 -631.0 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
11682 981.0 - 889 11683 done -0.57 - - 2673 - - - 2332 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
11924 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
11924 begin apogee
11927 980.9 - 897 12026 done -0.14 0.32 0.093 2791 368.8 - - 1989 - - 96.95 1.228 3150 -4.8 0.399 - - - - - - - - -
12026 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12026 begin climb
12028 980.9 - 900 12132 roll 0.45 0.57 0.080 2984 338.6 2.20 0.069 3241 569.1 112.4 98.80 1.188 2690 -4.7 0.400 - - - - - - - - -
12190 973.2 8.2 904 12196 done 0.41 - - 2990 - 2.08 0.058 2017 -588.5 112.4 - - 2687 - - - - - - - - - - -
12499 946.4 8.9 915 12503 roll 0.38 0.12 0.176 2969 -175.0 2.08 0.068 766 -601.4 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
12525 944.1 7.9 915 12531 done 0.36 - - 2969 - 2.05 0.063 2009 606.3 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
12834 919.5 7.6 926 12838 roll 0.34 - - 2969 - 2.05 0.072 3239 600.0 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
12918 912.7 8.1 928 12923 done 0.31 0.12 0.143 2938 -258.3 2.00 0.059 2005 -617.0 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
13232 895.2 5.5 939 13252 roll 0.32 - - 2937 - 2.10 0.072 3245 590.5 128.8 13.73 1.091 2624 -4.3 0.366 - - - - - - - - -
13311 890.3 7.6 941 13315 done 0.31 - - 2942 - 2.00 0.059 2016 -614.5 128.8 - - 2624 - - - - - - - - - - -
13630 870.5 6.2 952 13631 done 0.31 - - 2942 - - - 2016 - 128.8 - - 2623 - - - - - - - - - - -
13934 852.5 5.8 962 13947 roll 0.31 - - 2942 - 2.05 0.072 3237 595.6 136.4 8.38 1.004 2593 -3.6 0.316 - - - - - - - - -
13974 849.8 7.5 963 13979 done 0.30 - - 2945 - 1.98 0.061 2017 -616.2 136.4 - - 2592 - - - - - - - - - - -
14299 831.5 5.2 974 14322 done 0.32 - - 2945 - - - 2017 - 160.3 22.05 1.097 2496 -4.4 0.343 - - - - - - - - -
14603 814.1 6.1 984 14607 roll 0.32 - - 2945 - 2.03 0.073 3226 595.6 161.6 - - 2493 - - - - - - - - - - -
14650 810.8 6.5 985 14655 done 0.32 - - 2946 - 1.98 0.060 2017 -610.6 161.6 - - 2492 - - - - - - - - - - -
14970 790.5 6.4 996 14974 roll 0.32 - - 2945 - 2.00 0.073 3234 608.5 161.6 - - 2492 - - - - - - - - - - -
15001 788.2 7.6 997 15006 done 0.32 - - 2946 - 1.92 0.060 2036 -624.0 161.6 - - 2492 - - - - - - - - - - -
15337 767.8 5.9 1008 15346 done 0.32 - - 2946 - - - 2036 - 168.1 8.07 0.960 2464 -3.5 0.288 - - - - - - - - -
15640 748.4 6.6 1018 15641 done 0.32 - - 2946 - - - 2036 - 168.1 - - 2463 - - - - - - - - - - -
15944 729.8 5.9 1028 15955 roll 0.33 - - 2946 - 1.95 0.071 3246 620.5 175.0 7.95 0.937 2435 -3.5 0.285 - - - - - - - - -
16006 725.8 7.2 1030 16011 done 0.33 - - 2946 - 1.98 0.060 2031 -613.6 175.0 - - 2434 - - - - - - - - - - -
16337 707.3 5.7 1041 16350 done 0.33 - - 2946 - - - 2030 - 186.9 11.65 0.985 2388 -3.9 0.295 - - - - - - - - -
16640 690.3 5.7 1051 16652 done 0.34 - - 2946 - - - 2030 - 197.6 11.10 0.962 2344 -4.0 0.296 - - - - - - - - -
16943 671.2 6.3 1061 16944 done 0.34 - - 2946 - - - 2030 - 197.6 - - 2342 - - - - - - - - - - -
17247 652.3 6.3 1071 17248 done 0.34 - - 2946 - - - 2030 - 197.6 - - 2342 - - - - - - - - - - -
17550 634.5 5.9 1081 17558 done 0.34 - - 2946 - - - 2029 - 204.1 6.90 0.860 2318 -3.5 0.267 - - - - - - - - -
17854 617.3 5.5 1091 17872 done 0.35 - - 2947 - - - 2029 - 221.7 17.10 0.959 2246 -4.2 0.282 - - - - - - - - -
18158 598.1 6.7 1101 18162 roll 0.37 - - 2946 - 2.05 0.070 766 -616.1 221.7 - - 2243 - - - - - - - - - - -
18184 596.4 6.1 1103 18190 done 0.39 - - 2946 - 2.05 0.061 2040 621.5 221.7 - - 2243 - - - - - - - - - - -
18500 574.7 6.3 1134 18504 roll 0.40 - - 2946 - 1.98 0.072 3240 606.1 221.7 - - 2244 - - - - - - - - - - -
18547 570.9 7.6 1138 18553 done 0.40 - - 2946 - 1.95 0.060 2032 -619.5 221.7 - - 2243 - - - - - - - - - - -
18863 549.7 6.5 1169 18867 roll 0.41 - - 2946 - 2.05 0.069 767 -617.1 221.7 - - 2243 - - - - - - - - - - -
18917 546.5 6.0 1174 18927 done 0.44 - - 2946 - 2.03 0.062 2039 626.6 225.2 4.62 0.704 2230 -2.8 0.227 - - - - - - - - -
19236 527.0 5.2 1205 19263 roll 0.47 0.12 0.104 3000 450.0 1.92 0.069 3234 622.4 250.7 23.17 0.923 2126 -4.5 0.266 - - - - - - - - -
19311 520.5 9.9 1211 19316 done 0.46 - - 3004 - 1.95 0.059 2035 -614.9 250.7 - - 2122 - - - - - - - - - - -
19625 493.0 8.2 1242 19630 roll 0.45 - - 3013 - 2.08 0.070 759 -613.5 250.7 - - 2120 - - - - - - - - - - -
19678 488.3 9.4 1247 19683 done 0.45 0.10 0.133 2980 -330.0 2.05 0.061 2036 622.9 250.7 - - 2120 - - - - - - - - - - -
19999 465.0 7.1 1278 20004 roll 0.45 - - 2980 - 1.95 0.070 3233 613.8 250.7 - - 2119 - - - - - - - - - - -
20031 462.6 6.6 1281 20035 done 0.45 - - 2982 - 1.92 0.059 2030 -626.6 250.7 - - 2119 - - - - - - - - - - -
20352 441.0 6.4 1312 20356 roll 0.45 - - 2986 - 2.03 0.070 766 -622.7 250.7 - - 2119 - - - - - - - - - - -
20400 438.0 6.4 1316 20406 done 0.45 - - 2986 - 2.00 0.061 2024 629.0 250.7 - - 2119 - - - - - - - - - - -
20715 416.6 6.9 1347 20719 roll 0.45 - - 2986 - 1.95 0.070 3232 619.5 250.7 - - 2118 - - - - - - - - - - -
20752 413.8 9.4 1350 20759 done 0.45 - - 2986 - 1.95 0.060 2019 -622.1 250.7 - - 2118 - - - - - - - - - - -
21068 388.7 7.9 1381 21072 roll 0.45 - - 2987 - 2.00 0.070 767 -626.0 250.7 - - 2118 - - - - - - - - - - -
21104 385.9 7.3 1384 21111 done 0.45 - - 2986 - 2.03 0.062 2030 622.2 250.7 - - 2119 - - - - - - - - - - -
21420 360.4 8.0 1415 21424 roll 0.45 - - 2986 - 1.92 0.071 3226 622.9 250.7 - - 2118 - - - - - - - - - - -
21457 357.2 8.7 1418 21463 done 0.45 - - 2986 - 1.92 0.060 2025 -625.5 250.7 - - 2118 - - - - - - - - - - -
21773 331.4 8.2 1449 21777 roll 0.45 - - 2986 - 2.03 0.070 759 -623.6 250.7 - - 2118 - - - - - - - - - - -
21821 327.8 7.4 1453 21828 done 0.46 - - 2986 - 2.00 0.061 2022 631.5 250.7 - - 2118 - - - - - - - - - - -
22136 305.4 7.0 1484 22140 roll 0.46 - - 2986 - 1.95 0.069 3232 620.5 250.7 - - 2118 - - - - - - - - - - -
22173 302.6 7.7 1487 22179 done 0.46 - - 2986 - 1.90 0.058 2026 -634.7 250.7 - - 2117 - - - - - - - - - - -
22489 279.3 8.0 1518 22493 roll 0.46 - - 2987 - 2.00 0.068 767 -629.5 250.7 - - 2118 - - - - - - - - - - -
22526 276.7 7.0 1521 22534 done 0.46 - - 2986 - 1.98 0.061 2018 631.8 250.7 - - 2118 - - - - - - - - - - -
22842 253.4 6.2 1552 22845 roll 0.46 - - 2986 - 1.95 0.069 3235 624.1 250.7 - - 2118 - - - - - - - - - - -
22889 249.6 7.9 1556 22895 done 0.46 - - 2986 - 1.90 0.058 2030 -634.2 250.7 - - 2118 - - - - - - - - - - -
23204 225.3 7.7 1587 23209 roll 0.46 - - 2986 - 2.00 0.068 767 -631.5 250.7 - - 2118 - - - - - - - - - - -
23258 221.3 7.2 1592 23262 done 0.47 - - 2986 - 1.98 0.061 2016 630.8 250.7 - - 2118 - - - - - - - - - - -
23578 196.1 7.8 1623 23583 roll 0.47 - - 2987 - 1.95 0.070 3229 622.1 250.7 - - 2118 - - - - - - - - - - -
23610 193.3 8.6 1626 23614 done 0.47 - - 2986 - 1.92 0.058 2010 -634.9 250.7 - - 2118 - - - - - - - - - - -
23932 168.1 6.9 1657 23935 roll 0.47 - - 2986 - 1.98 0.068 762 -630.3 250.7 - - 2118 - - - - - - - - - - -
23964 166.3 5.3 1660 23986 done 0.50 - - 2986 - 1.98 0.061 2015 632.8 273.0 18.33 0.702 2037 -4.4 0.109 - - - - - - - - -
24293 143.3 6.9 1692 24294 done 0.50 - - 2986 - - - 2015 - 273.0 - - 2035 - - - - - - - - - - -
24605 122.6 6.5 1722 24608 roll 0.51 - - 2986 - 1.95 0.071 3237 626.7 273.0 - - 2034 - - - - - - - - - - -
24667 118.1 6.8 1728 24672 done 0.51 - - 2987 - 1.95 0.058 2009 -629.7 273.0 - - 2033 - - - - - - - - - - -
24986 96.7 5.8 1763 24997 done 0.53 - - 2986 - - - 2009 - 280.4 7.50 0.609 2006 -3.6 0.059 - - - - - - - - -
25318 78.9 5.4 1825 25340 done 0.56 - - 2986 - - - 2009 - 300.2 17.60 0.642 1926 -4.5 0.058 - - - - - - - - -
25661 61.2 3.4 1889 25727 roll 0.63 0.15 0.089 3054 453.3 2.03 0.065 760 -615.3 374.4 59.80 0.630 1624 -5.1 0.051 - - - - - - - - -
25753 54.0 8.6 1906 25760 done 0.63 - - 3054 - 2.03 0.058 2005 613.3 374.4 - - 1621 - - - - - - - - - - -
26081 24.1 8.6 1967 26087 roll 0.64 - - 3054 - 2.00 0.068 3228 611.5 374.4 - - 1615 - - - - - - - - - - -
26134 19.3 8.7 1977 26141 done 0.65 - - 3054 - 1.95 0.056 2011 -624.1 374.4 - - 1614 - - - - - - - - - - -
26369 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26369 begin surface coast
26417 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26417 begin surface
SM 1.76 - - - - -8.35 7.72 0.043 136 -378.0 - - 2078 - 377.76 - - 1610 - - - - - - - -