NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 255 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 27.18 of 150.00 AH used of 24V (81.88% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 22.84 of 100.00 AH used of 10V (77.16% remains)
• Surface angle -78.9 deg, depth 1.71 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 366.72, SM_CC=350)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
10 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
10 begin dive
12 - - - 72 VBD -0.45 - - 133 - - - 2068 - -112.4 -58.35 - 3017 - - - - - - - - - - -
73 3.0 -2.2 11 102 roll -0.45 10.68 0.253 2680 238.5 2.00 0.081 3307 619.5 -112.4 -13.62 - 3610 -43.5 - - - - - - - - - -
172 20.6 -15.0 29 177 done -0.43 - - 2679 - 1.95 0.051 2082 -628.2 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
498 66.7 -13.0 90 504 roll -0.41 - - 2671 - 2.03 0.067 3312 605.9 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
589 78.0 -11.7 107 595 done -0.39 0.10 0.130 2705 340.0 1.95 0.051 2076 -633.8 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
913 108.0 -9.9 160 914 done -0.39 - - 2705 - - - 2074 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1224 135.4 -8.2 190 1227 roll -0.39 - - 2703 - 2.00 0.068 3317 621.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1270 138.9 -7.6 194 1278 done -0.39 - - 2702 - 1.98 0.051 2061 -634.3 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1585 163.7 -7.6 225 1590 roll -0.39 - - 2698 - 2.03 0.069 3303 611.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1612 165.7 -7.6 227 1619 done -0.39 - - 2698 - 1.90 0.052 2085 -641.1 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1927 192.7 -8.3 258 1932 roll -0.39 - - 2698 - 1.98 0.059 841 -628.3 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1949 194.6 -9.3 260 1953 done -0.39 - - 2695 - 1.95 0.059 2076 633.3 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2269 219.2 -8.0 291 2274 roll -0.39 - - 2695 - 1.92 0.061 852 -637.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2322 223.8 -8.2 296 2327 done -0.39 - - 2695 - 1.95 0.058 2088 633.8 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2643 250.2 -8.2 327 2648 roll -0.39 - - 2693 - 1.98 0.067 3314 619.2 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2664 251.9 -8.3 329 2669 done -0.39 - - 2693 - 1.95 0.053 2075 -635.4 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2985 279.5 -8.7 360 2986 done -0.39 - - 2693 - - - 2073 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3296 303.9 -7.6 390 3297 done -0.39 - - 2693 - - - 2073 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3607 328.1 -7.8 420 3608 done -0.39 - - 2693 - - - 2073 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3917 354.2 -8.7 450 3921 roll -0.39 - - 2691 - 2.00 0.071 3305 616.0 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3975 359.3 -8.7 455 3982 done -0.40 - - 2691 - 1.92 0.054 2071 -642.7 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4290 388.3 -9.4 486 4291 done -0.40 - - 2691 - - - 2071 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
4602 416.2 -8.5 516 4605 roll -0.40 - - 2691 - 2.03 0.071 3314 612.3 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4644 419.4 -7.2 520 4647 done -0.41 - - 2691 - 1.92 0.055 2082 -641.7 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4964 441.6 -6.5 551 4968 roll -0.41 - - 2691 - 2.00 0.071 3313 615.5 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4990 443.2 -6.4 553 4996 done -0.41 - - 2690 - 1.90 0.055 2096 -640.5 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5306 462.6 -6.3 584 5306 done -0.41 - - 2690 - - - 2096 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
5617 482.1 -6.2 614 5618 done -0.41 - - 2691 - - - 2096 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5928 503.0 -7.2 644 5931 roll -0.41 - - 2690 - 1.98 0.073 3304 610.1 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
5953 505.1 -7.9 646 5960 done -0.41 - - 2690 - 1.92 0.055 2084 -635.4 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
6268 530.3 -8.1 677 6269 done -0.41 - - 2690 - - - 2083 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
6579 552.2 -7.2 707 6583 roll -0.41 - - 2686 - 2.00 0.072 3313 615.0 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
6622 555.2 -7.7 711 6626 done -0.42 - - 2686 - 1.90 0.056 2097 -640.0 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
6943 577.1 -6.3 742 6946 roll -0.42 - - 2684 - 1.98 0.072 3307 611.1 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
6975 579.1 -6.5 745 6978 done -0.42 - - 2684 - 1.90 0.055 2096 -637.4 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
7294 600.4 -7.0 776 7295 done -0.42 - - 2684 - - - 2096 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
7598 622.6 -7.3 786 7599 done -0.42 - - 2684 - - - 2096 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
7902 645.7 -7.7 796 7906 roll -0.42 - - 2678 - 1.98 0.074 3303 609.6 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
7960 650.1 -7.7 797 7966 done -0.42 - - 2678 - 1.92 0.056 2085 -634.4 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
8269 674.5 -7.9 808 8269 done -0.42 - - 2678 - - - 2084 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
8572 698.6 -8.0 818 8576 roll -0.42 - - 2673 - 2.00 0.074 3306 611.0 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
8620 702.3 -7.7 819 8624 done -0.42 - - 2673 - 1.92 0.057 2088 -634.4 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
8939 726.3 -7.1 830 8943 roll -0.42 - - 2672 - 1.98 0.072 3301 612.6 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
8976 729.0 -6.8 831 8981 done -0.42 - - 2672 - 1.90 0.057 2099 -632.6 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
9306 752.0 -7.2 842 9311 roll -0.42 - - 2672 - 1.98 0.074 3302 607.6 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
9359 755.8 -7.6 843 9364 done -0.42 - - 2672 - 1.88 0.057 2110 -634.0 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
9673 778.1 -7.1 854 9677 roll -0.42 - - 2672 - 2.00 0.064 841 -634.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
9699 780.0 -7.8 854 9707 done -0.42 - - 2667 - 2.03 0.062 2108 624.1 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
10008 803.3 -7.8 865 10009 done -0.42 0.10 0.172 2693 260.0 - - 2108 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
10312 822.7 -6.2 875 10313 done -0.44 - - 2693 - - - 2108 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
10615 841.2 -6.2 885 10619 roll -0.45 - - 2693 - 1.95 0.074 3301 611.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
10690 845.7 -5.6 887 10694 done -0.47 - - 2693 - 1.88 0.057 2106 -635.6 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
11015 863.9 -5.8 898 11018 roll -0.49 - - 2693 - 1.98 0.074 3312 609.1 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
11067 866.9 -6.0 899 11072 done -0.51 - - 2694 - 1.90 0.058 2104 -635.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
11382 883.7 -5.0 910 11385 roll -0.53 - - 2693 - 1.98 0.074 3307 607.6 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
11418 885.7 -5.9 911 11423 done -0.55 0.08 0.067 2645 -600.0 1.88 0.058 2115 -634.0 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
11748 911.2 -8.0 922 11749 done -0.55 - - 2646 - - - 2115 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
12052 937.0 -8.2 932 12056 roll -0.55 - - 2640 - 1.95 0.074 3303 609.2 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
12083 939.7 -7.8 933 12088 done -0.55 - - 2640 - 1.90 0.058 2106 -630.0 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
12235 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12235 begin apogee
12239 952.6 8.5 938 12337 done -0.14 0.45 0.133 2783 317.8 - - 1999 - - 96.43 1.211 3150 -4.8 0.395 - - - - - - - - -
12337 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12337 begin climb
12339 954.0 - 941 12445 roll 0.45 0.57 0.087 2986 356.1 2.15 0.065 774 -569.8 112.4 97.75 1.174 2690 -4.7 0.397 - - - - - - - - -
12642 940.3 6.7 950 12646 done 0.43 - - 2986 - 2.03 0.061 1996 602.0 112.4 - - 2686 - - - - - - - - - - -
12956 915.0 8.3 961 12960 roll 0.40 - - 2986 - 2.08 0.071 3236 596.2 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13068 904.3 9.5 964 13073 done 0.36 0.12 0.146 2956 -250.0 1.98 0.058 2018 -615.2 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13388 883.2 6.2 975 13391 roll 0.34 - - 2963 - 2.05 0.068 759 -614.1 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13414 881.6 5.6 975 13430 done 0.34 - - 2963 - 2.03 0.061 2014 618.2 126.7 12.85 1.070 2633 -4.0 0.347 - - - - - - - - -
13749 860.1 6.6 987 13753 roll 0.32 - - 2963 - 2.03 0.072 3237 602.5 126.7 - - 2632 - - - - - - - - - - -
13888 848.8 8.7 991 13891 done 0.29 0.12 0.140 2931 -266.7 1.95 0.058 2023 -622.6 126.7 - - 2631 - - - - - - - - - - -
14211 828.5 6.4 1002 14212 done 0.29 - - 2931 - - - 2023 - 126.7 - - 2632 - - - - - - - - - - -
14515 810.3 5.8 1012 14529 roll 0.30 - - 2931 - 2.03 0.073 3233 596.1 135.5 9.35 1.010 2597 -3.7 0.312 - - - - - - - - -
14562 807.3 7.0 1013 14566 done 0.30 - - 2931 - 1.95 0.059 2017 -623.6 135.5 - - 2596 - - - - - - - - - - -
14881 787.5 6.1 1024 14882 done 0.30 - - 2931 - - - 2017 - 135.5 - - 2596 - - - - - - - - - - -
15184 769.5 5.8 1034 15195 done 0.30 - - 2931 - - - 2017 - 145.1 9.68 0.995 2558 -3.9 0.316 - - - - - - - - -
15514 751.9 5.1 1045 15545 roll 0.32 - - 2931 - 2.03 0.073 3233 599.0 173.8 25.77 1.057 2441 -4.5 0.336 - - - - - - - - -
15586 747.8 6.8 1047 15591 done 0.32 - - 2931 - 2.00 0.059 2010 -611.5 173.8 - - 2439 - - - - - - - - - - -
15911 730.6 5.2 1058 15938 roll 0.34 - - 2932 - 2.10 0.068 757 -596.7 199.0 22.85 1.033 2338 -4.4 0.325 - - - - - - - - -
15968 727.8 5.2 1059 15994 done 0.37 - - 2932 - 2.08 0.061 2024 609.1 223.2 22.30 1.013 2239 -4.4 0.332 - - - - - - - - -
16298 710.7 5.3 1069 16323 roll 0.41 0.10 0.110 2976 440.0 2.00 0.069 3239 607.5 246.4 20.75 1.007 2144 -4.6 0.336 - - - - - - - - -
16370 704.7 10.2 1070 16374 done 0.41 - - 2981 - 1.98 0.059 2035 -608.1 246.4 - - 2141 - - - - - - - - - - -
16690 674.8 9.9 1081 16694 roll 0.41 - - 2986 - 2.10 0.068 757 -608.6 246.4 - - 2140 - - - - - - - - - - -
16742 669.6 10.2 1082 16747 done 0.41 - - 2986 - 2.08 0.061 2033 613.5 246.4 - - 2140 - - - - - - - - - - -
17056 640.0 9.1 1093 17057 done 0.41 - - 2986 - - - 2033 - 246.4 - - 2140 - - - - - - - - - - -
17360 613.5 8.6 1103 17364 roll 0.41 - - 2986 - 1.98 0.071 3234 606.6 246.4 - - 2140 - - - - - - - - - - -
17396 610.1 9.7 1104 17401 done 0.41 - - 2986 - 1.95 0.060 2028 -618.5 246.4 - - 2139 - - - - - - - - - - -
17712 582.5 8.4 1127 17715 roll 0.41 - - 2986 - 2.03 0.070 773 -618.2 246.4 - - 2140 - - - - - - - - - - -
17742 579.9 8.4 1130 17747 done 0.41 - - 2986 - 2.00 0.062 2025 626.0 246.4 - - 2140 - - - - - - - - - - -
18063 554.2 7.6 1161 18068 roll 0.41 - - 2986 - 1.98 0.071 3232 609.6 246.4 - - 2140 - - - - - - - - - - -
18095 551.4 8.7 1164 18099 done 0.41 - - 2986 - 1.92 0.061 2029 -626.6 246.4 - - 2140 - - - - - - - - - - -
18417 527.5 8.2 1195 18420 roll 0.41 - - 2986 - 2.03 0.071 758 -626.1 246.4 - - 2140 - - - - - - - - - - -
18464 524.3 7.9 1199 18470 done 0.41 - - 2986 - 2.03 0.062 2029 626.1 246.4 - - 2140 - - - - - - - - - - -
18779 501.9 7.0 1230 18784 roll 0.41 - - 2986 - 1.95 0.071 3227 614.4 246.4 - - 2141 - - - - - - - - - - -
18811 499.4 8.7 1233 18815 done 0.41 - - 2986 - 1.92 0.061 2020 -628.6 246.4 - - 2140 - - - - - - - - - - -
19132 475.8 7.8 1264 19136 roll 0.41 - - 2986 - 2.03 0.071 766 -617.7 246.4 - - 2141 - - - - - - - - - - -
19158 473.9 8.2 1266 19166 done 0.41 - - 2986 - 2.03 0.062 2029 622.2 246.4 - - 2141 - - - - - - - - - - -
19474 449.9 7.5 1297 19478 roll 0.41 - - 2986 - 1.98 0.072 3236 609.6 246.4 - - 2142 - - - - - - - - - - -
19506 447.1 8.6 1300 19510 done 0.41 - - 2986 - 1.92 0.061 2026 -630.2 246.4 - - 2142 - - - - - - - - - - -
19826 421.4 8.5 1331 19830 roll 0.41 - - 2986 - 2.03 0.070 766 -620.7 246.4 - - 2142 - - - - - - - - - - -
19874 417.2 8.2 1335 19881 done 0.41 - - 2987 - 2.03 0.062 2033 624.1 246.4 - - 2142 - - - - - - - - - - -
20190 390.0 8.2 1366 20194 roll 0.41 - - 2986 - 1.95 0.071 3230 613.8 246.4 - - 2143 - - - - - - - - - - -
20232 386.0 9.3 1370 20236 done 0.41 - - 2987 - 1.95 0.060 2002 -629.7 246.4 - - 2142 - - - - - - - - - - -
20552 357.8 9.4 1401 20557 roll 0.41 - - 2987 - 1.98 0.069 770 -622.2 246.4 - - 2143 - - - - - - - - - - -
20600 353.6 8.9 1405 20606 done 0.41 - - 2986 - 1.98 0.062 2020 631.3 246.4 - - 2143 - - - - - - - - - - -
20916 324.7 8.8 1436 20920 roll 0.41 - - 2987 - 1.98 0.071 3236 614.1 246.4 - - 2144 - - - - - - - - - - -
20963 320.2 9.4 1440 20971 done 0.41 - - 2987 - 1.95 0.059 2014 -626.7 246.4 - - 2143 - - - - - - - - - - -
21280 292.9 8.7 1471 21283 roll 0.41 - - 2987 - 2.00 0.069 766 -624.0 246.4 - - 2144 - - - - - - - - - - -
21311 290.4 7.3 1474 21315 done 0.41 - - 2986 - 1.98 0.062 2013 629.8 246.4 - - 2144 - - - - - - - - - - -
21632 266.7 7.5 1505 21636 roll 0.41 - - 2987 - 2.00 0.071 3238 612.5 246.4 - - 2144 - - - - - - - - - - -
21674 263.4 7.7 1509 21678 done 0.41 - - 2987 - 1.95 0.059 2009 -630.3 246.4 - - 2144 - - - - - - - - - - -
21996 240.8 6.9 1540 21999 roll 0.41 - - 2987 - 2.00 0.070 763 -623.0 246.4 - - 2145 - - - - - - - - - - -
22028 238.7 7.9 1543 22031 done 0.41 - - 2987 - 1.95 0.062 2019 644.1 246.4 - - 2145 - - - - - - - - - - -
22347 215.6 7.7 1574 22352 roll 0.41 - - 2987 - 1.98 0.070 3237 615.2 246.4 - - 2145 - - - - - - - - - - -
22402 210.9 9.9 1579 22405 done 0.41 - - 2987 - 1.90 0.059 2018 -641.6 246.4 - - 2145 - - - - - - - - - - -
22721 183.1 8.4 1610 22726 roll 0.41 - - 2987 - 1.98 0.068 769 -630.8 246.4 - - 2146 - - - - - - - - - - -
22776 178.7 9.3 1615 22779 done 0.42 - - 2987 - 1.95 0.062 2019 641.0 246.4 - - 2146 - - - - - - - - - - -
23095 152.6 8.1 1646 23100 roll 0.42 - - 2987 - 1.95 0.070 3226 619.0 246.4 - - 2146 - - - - - - - - - - -
23143 148.0 9.9 1650 23151 done 0.42 - - 2987 - 1.90 0.058 2018 -635.8 246.4 - - 2146 - - - - - - - - - - -
23459 125.0 5.6 1681 23480 roll 0.43 - - 2987 - 2.03 0.067 760 -619.7 259.8 12.90 0.667 2091 -4.3 0.083 - - - - - - - - -
23523 121.7 5.0 1687 23554 done 0.46 - - 2987 - 1.95 0.059 2012 642.1 289.2 25.67 0.669 1969 -4.8 0.090 - - - - - - - - -
23863 102.3 4.9 1720 23896 roll 0.50 - - 2987 - 1.98 0.068 3230 615.2 322.0 27.20 0.656 1835 -4.9 0.080 - - - - - - - - -
23916 99.8 4.6 1725 23956 done 0.55 - - 2987 - 1.98 0.058 2007 -617.7 363.1 34.10 0.640 1669 -4.9 0.079 - - - - - - - - -
24276 76.0 9.6 1792 24282 done 0.63 0.15 0.110 3043 373.3 - - 2006 - 363.1 - - 1660 - - - - - - - - - - -
24602 47.8 8.1 1853 24610 roll 0.71 - - 3043 - 2.03 0.071 3235 605.4 363.1 - - 1658 - - - - - - - - - - -
24850 27.2 8.6 1899 24856 done 0.79 0.10 0.084 3087 440.0 1.92 0.056 2021 -632.3 363.1 - - 1658 - - - - - - - - - - -
25178 4.1 6.3 1960 25183 roll 0.81 - - 3087 - 2.00 0.065 760 -630.5 363.1 - - 1658 - - - - - - - - - - -
25192 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25192 begin surface coast
25240 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25240 begin surface
SM 1.82 - - - - -8.33 7.78 0.046 147 -377.9 - - 2082 - 366.72 - - 1654 - - - - - - - -