NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 253 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 26.92 of 150.00 AH used of 24V (82.06% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 22.52 of 100.00 AH used of 10V (77.48% remains)
• Surface angle -75.8 deg, depth 1.64 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 32 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
14 - - - 84 VBD -0.45 - - 131 - - - 2089 - -112.4 -68.32 - 3113 - - - - - - - - - - -
86 3.2 -2.8 13 114 roll -0.45 10.48 0.249 2679 243.1 2.00 0.076 846 -621.5 -112.4 -11.15 - 3611 -44.7 - - - - - - - - - -
279 35.2 -12.1 49 285 done -0.43 - - 2672 - 1.95 0.057 2068 626.7 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
606 79.8 -11.4 110 611 roll -0.40 0.12 0.167 2699 225.0 2.00 0.067 3305 618.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
664 85.1 -8.4 121 670 done -0.40 - - 2699 - 1.92 0.051 2078 -639.1 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
989 114.5 -8.4 167 990 done -0.40 - - 2699 - - - 2074 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1300 145.9 -10.2 197 1301 done -0.40 - - 2699 - - - 2074 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1611 175.4 -9.2 227 1612 done -0.40 - - 2699 - - - 2074 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1921 203.3 -8.8 257 1925 roll -0.40 - - 2695 - 1.98 0.067 3307 622.7 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1975 207.8 -8.9 262 1979 done -0.40 - - 2695 - 1.92 0.052 2073 -642.7 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2295 234.2 -8.0 293 2295 done -0.40 - - 2695 - - - 2071 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2606 259.4 -8.6 323 2609 roll -0.40 - - 2691 - 2.00 0.071 3303 616.0 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2691 266.9 -8.7 331 2695 done -0.40 - - 2691 - 1.90 0.054 2085 -641.1 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
3011 296.8 -9.4 362 3015 roll -0.40 - - 2691 - 2.00 0.071 3310 612.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
3065 301.5 -8.8 367 3069 done -0.40 - - 2691 - 1.90 0.054 2089 -642.6 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
3385 328.6 -8.0 398 3386 done -0.40 - - 2691 - - - 2089 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
3696 353.2 -7.8 428 3697 done -0.40 - - 2691 - - - 2089 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4007 378.7 -8.4 458 4011 roll -0.40 - - 2688 - 2.00 0.071 3314 612.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4053 382.7 -7.9 462 4061 done -0.40 - - 2688 - 1.92 0.053 2087 -639.1 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
4370 409.1 -8.4 493 4371 done -0.40 - - 2688 - - - 2087 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4681 434.6 -8.1 523 4684 roll -0.40 - - 2686 - 1.98 0.072 3316 620.7 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
4706 436.5 -7.7 525 4713 done -0.40 - - 2686 - 1.90 0.054 2097 -641.6 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
5022 459.5 -6.9 556 5026 roll -0.40 - - 2686 - 1.98 0.071 3309 612.1 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5042 461.0 -7.2 558 5047 done -0.40 - - 2685 - 1.92 0.055 2086 -637.0 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5364 486.0 -8.4 589 5368 roll -0.40 - - 2679 - 2.00 0.071 3315 614.5 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5428 491.6 -8.3 595 5432 done -0.40 - - 2679 - 1.90 0.054 2096 -641.6 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5748 521.3 -9.6 626 5749 done -0.40 - - 2679 - - - 2096 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
6059 548.4 -8.0 656 6060 done -0.40 - - 2679 - - - 2096 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
6370 572.4 -8.0 686 6373 roll -0.40 - - 2673 - 1.98 0.072 3305 610.6 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
6395 574.5 -8.0 688 6403 done -0.40 0.12 0.153 2708 291.7 1.90 0.055 2099 -634.7 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
6711 596.6 -6.9 719 6711 done -0.42 - - 2708 - - - 2099 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
7036 617.8 -6.2 733 7040 roll -0.43 - - 2708 - 1.98 0.074 3306 609.6 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
7078 620.2 -5.8 734 7082 done -0.46 - - 2707 - 1.88 0.056 2110 -636.2 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
7403 639.9 -6.3 745 7403 done -0.47 - - 2707 - - - 2110 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
7583 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
7583 begin apogee
7587 650.8 5.9 751 7681 done -0.14 0.25 0.122 2789 328.0 - - 1988 - - 92.38 1.006 3150 -5.0 0.332 - - - - - - - - -
7681 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
7681 begin climb
7683 653.5 - 754 7783 roll 0.45 0.55 0.088 2984 354.5 2.08 0.064 769 -586.1 112.4 94.28 0.974 2691 -4.9 0.334 - - - - - - - - -
7868 646.3 6.1 760 7872 done 0.44 - - 2984 - 2.05 0.061 2000 600.5 112.4 - - 2687 - - - - - - - - - - -
8203 622.7 7.3 771 8207 roll 0.41 - - 2984 - 2.05 0.071 3231 600.5 112.4 - - 2686 - - - - - - - - - - -
8448 604.7 7.0 778 8453 done 0.38 0.10 0.143 2960 -240.0 1.95 0.058 2018 -622.1 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
8767 587.8 5.6 803 8782 roll 0.38 - - 2960 - 2.00 0.071 3235 608.5 125.1 11.07 0.889 2640 -4.1 0.275 - - - - - - - - -
8842 582.8 7.3 810 8845 done 0.36 - - 2963 - 1.95 0.058 2026 -620.0 125.1 - - 2639 - - - - - - - - - - -
9164 562.8 6.0 841 9173 roll 0.35 - - 2972 - 2.05 0.068 757 -619.0 127.9 4.22 0.661 2627 -2.8 0.247 - - - - - - - - -
9226 558.9 6.6 847 9230 done 0.35 - - 2972 - 2.03 0.061 2023 623.6 127.9 - - 2627 - - - - - - - - - - -
9546 539.5 5.5 878 9568 roll 0.35 - - 2972 - 2.03 0.070 3240 599.5 143.4 14.25 0.895 2565 -4.4 0.268 - - - - - - - - -
9632 533.8 7.8 886 9635 done 0.33 0.10 0.134 2941 -310.0 1.95 0.057 2025 -623.1 143.4 - - 2564 - - - - - - - - - - -
9952 517.6 4.8 917 9987 roll 0.35 - - 2942 - 2.08 0.067 768 -604.3 179.4 31.08 0.913 2417 -4.7 0.274 - - - - - - - - -
10019 514.2 5.1 923 10050 done 0.38 - - 2942 - 2.05 0.061 2026 613.7 207.8 25.27 0.885 2302 -4.6 0.270 - - - - - - - - -
10366 492.3 6.5 957 10370 roll 0.40 - - 2942 - 2.00 0.071 3230 602.0 207.8 - - 2296 - - - - - - - - - - -
10425 488.1 7.6 962 10432 done 0.41 - - 2942 - 1.92 0.058 2036 -621.9 207.8 - - 2295 - - - - - - - - - - -
10740 467.7 6.3 993 10744 roll 0.43 - - 2943 - 2.08 0.068 760 -613.5 207.8 - - 2295 - - - - - - - - - - -
10777 465.4 6.8 996 10786 done 0.46 0.08 0.067 2987 550.0 2.05 0.061 2036 622.4 207.8 - - 2295 - - - - - - - - - - -
11093 439.4 8.4 1027 11097 roll 0.46 - - 2987 - 1.95 0.071 3233 613.8 207.8 - - 2294 - - - - - - - - - - -
11151 434.1 9.5 1032 11159 done 0.44 - - 2992 - 1.90 0.058 2041 -627.4 207.8 - - 2294 - - - - - - - - - - -
11468 408.7 7.6 1063 11471 roll 0.44 - - 3000 - 2.03 0.068 760 -631.0 207.8 - - 2294 - - - - - - - - - - -
11509 405.2 8.4 1067 11513 done 0.44 - - 3000 - 2.03 0.061 2033 627.1 207.8 - - 2294 - - - - - - - - - - -
11830 377.1 8.9 1098 11835 roll 0.43 - - 3000 - 1.95 0.070 3236 616.9 207.8 - - 2294 - - - - - - - - - - -
11888 371.3 9.4 1103 11895 done 0.41 0.10 0.137 2972 -280.0 1.90 0.058 2041 -628.9 207.8 - - 2293 - - - - - - - - - - -
12204 347.9 7.5 1134 12208 roll 0.41 - - 2972 - 2.03 0.067 767 -627.6 207.8 - - 2293 - - - - - - - - - - -
12230 346.2 6.2 1136 12238 done 0.41 - - 2972 - 2.05 0.062 2053 627.3 207.8 - - 2294 - - - - - - - - - - -
12546 324.0 6.2 1167 12550 roll 0.41 - - 2972 - 1.90 0.071 3236 622.6 207.8 - - 2293 - - - - - - - - - - -
12609 319.8 6.8 1173 12614 done 0.41 - - 2973 - 1.90 0.058 2035 -632.1 207.8 - - 2293 - - - - - - - - - - -
12931 301.2 5.9 1204 12943 roll 0.42 - - 2973 - 2.03 0.068 770 -623.2 213.5 4.88 0.627 2279 -2.9 0.141 - - - - - - - - -
12978 298.4 5.8 1208 12990 done 0.43 - - 2973 - 2.03 0.061 2043 627.1 220.9 8.07 0.713 2249 -3.7 0.159 - - - - - - - - -
13300 276.0 7.4 1239 13304 roll 0.43 - - 2973 - 1.95 0.071 3238 612.8 220.9 - - 2247 - - - - - - - - - - -
13343 272.3 9.0 1243 13346 done 0.43 - - 2973 - 1.90 0.058 2040 -630.5 220.9 - - 2246 - - - - - - - - - - -
13663 246.6 7.7 1274 13667 roll 0.43 - - 2973 - 2.03 0.066 760 -630.5 220.9 - - 2246 - - - - - - - - - - -
13695 244.3 6.2 1277 13699 done 0.45 - - 2973 - 2.03 0.061 2039 630.0 220.9 - - 2246 - - - - - - - - - - -
14015 223.8 5.8 1308 14029 roll 0.45 - - 2973 - 1.90 0.068 3245 634.7 228.8 7.85 0.680 2216 -3.8 0.129 - - - - - - - - -
14107 217.9 6.5 1316 14114 done 0.45 - - 2973 - 1.92 0.057 2041 -627.1 228.8 - - 2215 - - - - - - - - - - -
14423 200.4 5.7 1347 14438 roll 0.46 - - 2973 - 2.05 0.067 768 -621.0 240.8 11.43 0.696 2167 -4.2 0.124 - - - - - - - - -
14482 197.0 5.7 1352 14499 done 0.49 - - 2973 - 2.03 0.061 2042 627.6 252.0 10.88 0.678 2120 -4.3 0.128 - - - - - - - - -
14808 174.0 7.6 1384 14812 roll 0.50 - - 2973 - 1.95 0.069 3232 610.3 252.0 - - 2117 - - - - - - - - - - -
14845 171.0 8.9 1387 14851 done 0.50 - - 2973 - 1.88 0.058 2053 -627.1 252.0 - - 2116 - - - - - - - - - - -
15160 149.2 6.9 1418 15164 roll 0.51 - - 2973 - 2.08 0.066 764 -619.7 252.0 - - 2116 - - - - - - - - - - -
15197 146.7 6.8 1421 15203 done 0.54 0.08 0.068 3019 575.0 2.03 0.060 2042 629.6 252.0 - - 2116 - - - - - - - - - - -
15512 119.2 8.1 1452 15513 done 0.54 - - 3019 - - - 2043 - 252.0 - - 2116 - - - - - - - - - - -
15826 93.3 7.8 1489 15831 done 0.54 - - 3019 - - - 2042 - 252.0 - - 2116 - - - - - - - - - - -
16152 67.0 7.8 1550 16157 done 0.54 - - 3019 - - - 2043 - 252.0 - - 2116 - - - - - - - - - - -
16477 44.0 6.8 1611 16483 roll 0.54 - - 3019 - 2.05 0.067 764 -623.9 252.0 - - 2116 - - - - - - - - - - -
16536 40.4 5.7 1622 16555 done 0.55 - - 3020 - 2.03 0.060 2048 632.5 263.5 10.05 0.601 2074 -4.2 0.029 - - - - - - - - -
16876 24.3 4.4 1685 16920 roll 0.59 - - 3020 - 1.90 0.067 3234 624.2 309.5 37.95 0.609 1886 -5.0 0.020 - - - - - - - - -
16953 20.2 5.7 1699 16969 done 0.62 - - 3020 - 1.92 0.056 2036 -624.0 319.7 9.38 0.554 1844 -4.5 0.017 - - - - - - - - -
17266 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
17266 begin surface coast
17337 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
17337 begin surface
SM 1.63 - - - - -8.41 - - 141 - - - 2086 - 350.04 24.45 0.433 1723 -4.9 0.002 - - - - - -