NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 252 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 26.80 of 150.00 AH used of 24V (82.13% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 22.37 of 100.00 AH used of 10V (77.63% remains)
• Surface angle -76.2 deg, depth 1.62 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 399.84, SM_CC=350)
• GPS1 time: 14 s, HDOP was 4.5 m
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
12 - - - 78 VBD -0.45 - - 133 - - - 2048 - -112.4 -64.10 - 3025 - - - - - - - - - - -
80 3.0 -2.6 12 109 roll -0.45 10.60 0.253 2673 239.6 2.03 0.079 3317 625.1 -112.4 -12.95 - 3610 -45.2 - - - - - - - - - -
209 26.7 -13.7 36 216 done -0.43 - - 2672 - 1.98 0.051 2074 -627.8 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
536 72.7 -14.1 97 542 roll -0.40 0.12 0.160 2706 283.3 1.95 0.059 842 -631.8 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
584 78.9 -12.6 106 590 done -0.40 - - 2705 - 1.95 0.058 2068 628.7 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
905 111.6 -7.4 153 909 roll -0.40 - - 2703 - 2.00 0.068 3303 617.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
990 118.4 -8.2 161 994 done -0.40 - - 2704 - 1.95 0.051 2066 -634.4 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1311 143.7 -7.1 192 1311 done -0.40 - - 2703 - - - 2064 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1622 171.1 -9.6 222 1626 roll -0.40 - - 2700 - 2.03 0.070 3307 612.3 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1647 173.7 -9.5 224 1654 done -0.40 - - 2700 - 1.95 0.052 2068 -635.4 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1963 197.7 -6.7 255 1967 roll -0.40 - - 2700 - 2.00 0.069 3302 617.0 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2000 200.3 -7.3 258 2007 done -0.41 - - 2700 - 1.90 0.052 2084 -641.1 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2316 225.2 -8.3 289 2320 roll -0.41 - - 2700 - 2.00 0.069 3315 615.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2358 228.7 -8.3 293 2362 done -0.42 - - 2700 - 1.90 0.052 2091 -644.2 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2679 258.1 -9.2 324 2679 done -0.42 - - 2700 - - - 2091 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2990 283.9 -7.4 354 2991 done -0.42 - - 2700 - - - 2091 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
3301 307.1 -7.6 384 3304 roll -0.42 - - 2700 - 1.98 0.071 3306 613.6 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3390 314.1 -7.2 392 3396 done -0.43 - - 2700 - 1.90 0.053 2085 -642.6 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3705 339.4 -7.9 423 3706 done -0.43 - - 2700 - - - 2084 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
4017 363.2 -7.4 453 4020 roll -0.43 - - 2700 - 1.98 0.071 3306 617.2 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4097 369.0 -6.9 460 4102 done -0.45 - - 2700 - 1.90 0.054 2084 -643.2 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4411 392.1 -6.9 491 4416 roll -0.45 - - 2700 - 1.98 0.070 3303 615.7 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4434 393.6 -7.3 493 4437 done -0.46 - - 2700 - 1.90 0.054 2087 -640.0 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4753 416.4 -7.2 524 4758 roll -0.46 - - 2700 - 1.98 0.071 3301 613.1 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4779 418.3 -7.4 526 4786 done -0.47 - - 2699 - 1.90 0.054 2091 -636.8 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
5095 442.0 -7.2 557 5099 roll -0.47 - - 2699 - 1.98 0.071 3307 614.1 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
5132 444.8 -7.0 560 5138 done -0.49 - - 2699 - 1.90 0.054 2086 -642.6 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
5448 466.2 -6.8 591 5452 roll -0.49 - - 2696 - 2.00 0.071 3313 613.5 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
5523 471.4 -6.7 598 5526 done -0.50 - - 2696 - 1.90 0.054 2096 -640.5 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
5843 494.2 -7.3 629 5843 done -0.50 - - 2696 - - - 2096 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
6069 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6069 begin apogee
6073 511.5 7.7 651 6165 done -0.14 0.28 0.127 2785 317.9 - - 1986 - - 90.25 0.914 3150 -5.1 0.292 - - - - - - - - -
6165 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
6166 begin climb
6167 515.1 - 660 6266 roll 0.45 0.57 0.093 2986 352.6 2.03 0.061 776 -596.1 112.4 92.68 0.882 2690 -5.0 0.295 - - - - - - - - -
6297 512.0 5.0 672 6328 done 0.45 - - 2986 - 2.05 0.058 2004 599.0 142.3 25.70 0.846 2569 -4.7 0.290 - - - - - - - - -
6637 490.9 6.7 705 6641 roll 0.44 - - 2986 - 2.05 0.068 3232 599.0 142.3 - - 2565 - - - - - - - - - - -
6690 487.1 7.4 710 6694 done 0.41 - - 2989 - 2.00 0.057 1997 -617.5 142.3 - - 2564 - - - - - - - - - - -
7011 465.9 6.8 741 7015 roll 0.40 - - 2988 - 2.05 0.069 3231 602.0 142.3 - - 2564 - - - - - - - - - - -
7059 462.4 8.0 745 7065 done 0.37 0.12 0.135 2956 -266.7 1.98 0.057 1999 -622.2 142.3 - - 2564 - - - - - - - - - - -
7374 446.8 4.8 776 7409 roll 0.39 - - 2955 - 2.10 0.069 3243 592.4 177.0 29.10 0.853 2427 -4.7 0.251 - - - - - - - - -
7458 442.2 5.9 784 7469 done 0.40 - - 2958 - 2.00 0.057 2011 -616.0 184.1 7.32 0.728 2398 -4.0 0.245 - - - - - - - - -
7778 422.2 7.1 815 7779 done 0.40 - - 2958 - - - 2011 - 184.1 - - 2395 - - - - - - - - - - -
8089 401.8 6.6 845 8092 roll 0.40 - - 2958 - 2.00 0.070 3243 616.0 184.1 - - 2395 - - - - - - - - - - -
8125 399.2 7.1 848 8131 done 0.40 - - 2959 - 1.98 0.057 2016 -619.7 184.1 - - 2395 - - - - - - - - - - -
8441 380.1 5.8 879 8453 done 0.40 - - 2960 - - - 2015 - 193.0 8.45 0.759 2362 -3.9 0.199 - - - - - - - - -
8762 363.4 4.4 910 8806 roll 0.43 - - 2960 - 2.05 0.070 3234 594.6 240.6 39.72 0.816 2169 -4.9 0.220 - - - - - - - - -
8845 359.3 5.4 918 8867 done 0.44 - - 2960 - 1.98 0.057 2023 -611.6 259.5 16.67 0.774 2091 -4.7 0.221 - - - - - - - - -
9175 345.6 4.8 950 9208 roll 0.48 - - 2960 - 2.10 0.066 764 -599.5 294.6 29.85 0.792 1948 -4.8 0.213 - - - - - - - - -
9233 342.9 4.6 955 9274 done 0.54 0.10 0.057 3015 550.0 2.05 0.058 2018 611.7 335.4 35.03 0.779 1782 -4.7 0.212 - - - - - - - - -
9590 310.3 9.6 990 9594 roll 0.54 - - 3020 - 2.05 0.067 759 -614.1 335.4 - - 1774 - - - - - - - - - - -
9616 307.5 9.1 992 9623 done 0.54 - - 3020 - 2.05 0.058 2021 615.6 335.4 - - 1774 - - - - - - - - - - -
9932 275.3 10.8 1023 9937 roll 0.54 - - 3020 - 1.95 0.067 3227 618.5 335.4 - - 1773 - - - - - - - - - - -
9958 272.4 11.6 1025 9964 done 0.54 - - 3022 - 1.98 0.057 2005 -617.2 335.4 - - 1772 - - - - - - - - - - -
10274 237.5 10.9 1056 10278 roll 0.54 - - 3023 - 2.00 0.067 759 -623.0 335.4 - - 1772 - - - - - - - - - - -
10337 231.0 10.4 1062 10342 done 0.54 - - 3023 - 1.98 0.059 2007 630.3 335.4 - - 1772 - - - - - - - - - - -
10659 195.2 10.8 1093 10663 roll 0.54 - - 3024 - 1.98 0.068 3237 621.2 335.4 - - 1772 - - - - - - - - - - -
10684 192.3 11.1 1095 10693 done 0.54 - - 3024 - 1.98 0.058 2007 -621.2 335.4 - - 1771 - - - - - - - - - - -
11001 161.4 10.1 1126 11005 roll 0.54 - - 3023 - 1.98 0.067 765 -627.3 335.4 - - 1771 - - - - - - - - - - -
11058 155.8 10.0 1131 11067 done 0.54 - - 3024 - 1.98 0.059 2005 626.3 335.4 - - 1772 - - - - - - - - - - -
11375 124.1 10.1 1162 11376 done 0.54 - - 3024 - - - 2006 - 335.4 - - 1771 - - - - - - - - - - -
11688 91.5 9.7 1200 11693 done 0.54 - - 3024 - - - 2006 - 335.4 - - 1771 - - - - - - - - - - -
12013 61.8 8.1 1261 12019 roll 0.54 - - 3024 - 1.98 0.069 3235 620.7 335.4 - - 1771 - - - - - - - - - - -
12045 59.4 7.6 1267 12052 done 0.54 - - 3024 - 1.95 0.058 2006 -630.3 335.4 - - 1771 - - - - - - - - - - -
12374 37.8 5.6 1328 12390 roll 0.56 - - 3024 - 1.95 0.065 758 -640.0 349.6 11.38 0.606 1723 -4.2 0.027 - - - - - - - - -
12432 34.6 5.3 1339 12456 done 0.61 - - 3024 - 1.98 0.059 2008 631.3 371.7 18.88 0.604 1634 -4.7 0.027 - - - - - - - - -
12776 15.9 5.2 1403 12805 roll 0.65 - - 3024 - 2.00 0.067 3230 611.0 397.7 21.50 0.595 1527 -5.0 0.014 - - - - - - - - -
12847 11.3 6.8 1416 12854 done 0.69 - - 3024 - 1.95 0.055 2004 -628.7 397.7 - - 1523 - - - - - - - - - - -
12969 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
12969 begin surface coast
13018 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
13018 begin surface
SM 1.63 - - - - -8.33 7.62 0.044 146 -377.7 - - 2090 - 399.84 - - 1519 - - - - - - - -